一种机器人抛光打磨工作站的制作方法

1.本实用新型涉及打磨设备技术领域，尤其涉及一种机器人抛光打磨工作站。


背景技术：

2.随着市场经济的快速发展，自动化设备越来越普及，人们越来喜欢追求能够给我们生活以及工作带来便捷的装置，现有笔记本外壳已经成为人们日常生活和工作中不可缺少的物品，而笔记本的外壳大多采用塑料材质通过注塑机一体制成，在这个注塑过程中，塑料外壳还需要经过打磨处理才能最终成品，目前打磨处理时需要使用几种不同规格的磨片进行打磨，然而在打磨完之后对这些磨片进行更换时，通常使用人工逐个进行更换，不仅劳动强度较大还还更换效率不高，影响到整体打磨速度。
3.经检索，中国专利公开号为cn207309633u的专利，公开了一种笔记本外壳的打磨设备，包括工作台，工作台上设置有打磨机械手、上下料机械手、上下料输送机构、定位打磨轨道和自动更换砂纸装置；上下料机械手设置在上下料输送机构上方，用于拾取未打磨以及打磨好的笔记本外壳；打磨机械手设置在定位打磨轨道的上方，用于打磨放置在定位打磨轨道上的笔记本外壳；自动更换砂纸装置设置在定位打磨轨道的侧面，用于砂纸供料与砂纸更换。本实用新型提高了生产效率，提高了产品加工的精密度，全自动取放位置更精准，自动打磨提高产品良率，保证产品品质装置。
4.上述专利中的一种笔记本外壳的打磨设备装置存在以下不足：在打磨完之后对这些磨片进行更换时，通常使用人工逐个进行更换，不仅劳动强度较大还还更换效率不高。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人抛光打磨工作站。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
7.一种机器人抛光打磨工作站，包括机架，所述机架一侧设有六轴机械臂本体，所述六轴机械本体一端设有打磨机构，所述打磨机构包括在六轴机械臂本体一端设置的驱动轴，所述驱动轴一端固定连接有固定块，所述固定块外部设有至少三个支杆,每个所述支杆一端均固定连接有母魔术贴，每个所述母魔术贴外部均设有子魔术贴，每个所述子魔术贴一侧外部固定有磨片，所述机架顶部设有冷却机构，且冷却机构内部设有若干个工件，所述机架一侧外部固定连接有固定架，所述固定架顶部设有磨片撕取机构，所述磨片撕取机构包括与所述固定架顶端固定连接的第一气缸，所述第一气缸一端设有第一驱动杆，所述第一驱动杆一端外部固定连接有第一夹块，且第一夹块一侧设有第二夹块，所述第二夹块底部与固定架顶部固定连接，所述固定架一侧设有三组换磨片机构，每组所述换磨片机构包括与所述固定架顶部固定连接有磨片收纳仓，所述磨片收纳仓内部开设有圆形凹槽，所述固定架内部设有第二气缸，所述第二气缸顶部设有第二驱动杆，且第二驱动杆一端贯穿固定架和磨片收纳仓。
8.进一步的，所述冷却机构包括水收集仓，所述水收集仓底部与机架顶部固定连接，所述水收集仓内部开设有第一空腔，所述机架顶部内壁固定连接有有冷水箱。
9.进一步的，所述冷水箱一侧外部固定连接有抽水管，所述抽水管一端外部固定连接有水泵，所述水泵顶部设有出水管，所述出水管一端贯穿机架水收集仓与第一空腔相连通。
10.进一步的，所述水收集仓在第一空腔外部开设有第一通孔，且第一通孔内部设有雾化器。
11.进一步的，所述固定架顶部开设有矩形通孔，且矩形通孔底部设有废品仓，所述废品仓底部与固定架固定连接，所述机架底部设有若干个万向轮。
12.进一步的，所述第一夹块和第二夹块一侧外部均设有橡胶块。
13.本实用新型的有益效果为：
14.1、通过设置磨片撕取机构、换磨片机构，首先闭合外部电源启动六轴机械臂本体，通过在机械臂控制面板输入相应的指令程序，此时六轴机械臂本体接收相应的指令信号，使六轴机械臂内伺服电机控制打磨机构移动的磨片撕取机构之上，此刻六轴机械臂本体带动打磨机构任一个的磨片处于第一夹块与第二夹块之间，由于当六轴机械臂本体在磨片撕取机构之上时，输入到机械臂控制面板中的指令程序将信号传输至第一气缸，此刻第一气缸接收信号驱动第一驱动杆带动第一夹块向左侧移动，从而可将磨片夹持在第一夹块与第二夹块之间，当六轴机械臂本体挪动位置带动支杆移动时，可使旧的磨片与支杆分离，与此同时，并控制驱动轴上下左右转动依次将打磨机构上的磨片放入第一夹块与第二夹块之间，再使六轴机械臂本体挪动位置可依次将旧的磨片与支杆分离，此时机械臂控制面板控制六轴机械臂本体带动打磨机构移动到换磨片机构之上，并控制面板内相应的指令程序可控制第二气缸驱动第二驱动杆向上移动，此时向上移动的第二驱动杆能够带动放置在磨片收纳仓内的新的磨片向上移动，再控制驱动轴上下左右转动依次将打磨机构上磨片底部的子魔术贴朝下，此时利用子魔术贴与母魔术贴之间的粘合，可将新的磨片固定在支杆上，该装置设置依次将打磨使用后旧的磨片自动脱落，并且能自动更换新的磨片，不仅可降低人工更换劳动强度减少劳动力，还能提高整体打磨工件的效率；
15.2、通过设置雾化器，通过水泵将冷水箱中的水抽到出水管并进入第一空腔内，并通过雾化器向外喷出雾状水液到打磨的工件上，利用水雾不仅能够将打磨产生的粉尘进行下沉降尘处理，还可以对工件表面进行冷却作用，避免摩擦产生的温度容易使工件发生形变；
16.3、通过设置橡胶块，利用在第一夹块和第二夹块一侧都安装有橡胶块，利用橡胶块可提高第一夹块和第二夹块与磨片之间的摩擦力，可避免在夹持卸下的磨片时，磨片与夹块之间滑动，从而影响磨片的更换。
附图说明
17.图1为实施例1提出的一种机器人抛光打磨工作站的主视图；
18.图2为实施例1提出的一种机器人抛光打磨工作站的主视图；
19.图3为实施例1提出的一种机器人抛光打磨工作站的支杆局部正视图；
20.图4为实施例1提出的一种机器人抛光打磨工作站的水收集仓正视图；
21.图5为实施例2提出的一种机器人抛光打磨工作站的橡胶块主视图。
22.图中：1-机架、2-冷却机构、21-水收集仓、22-水泵、23-抽水管、24-冷水箱、25-雾化器、26-出水管、3-工件、4-六轴机械臂本体、5-打磨机构、51-驱动轴、52-固定块、53-支杆、54-磨片、55-母魔术贴、56-子魔术贴、6-固定架、7-磨片撕取机构、71-第一气缸、72-矩形通孔、73-第一驱动杆、74-第一夹块、75-第二夹块、76-水收集仓、8-换磨片机构、81-第二气缸、82-磨片收纳仓、83-第二驱动杆、9-万向轮、10-橡胶块。
具体实施方式
23.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
24.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
25.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
26.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
27.实施例1
28.参照图1-4，一种机器人抛光打磨工作站，包括机架1，所述机架1一侧设有er20-c10型六轴机械臂本体4，所述er20-c10型六轴机械本体4一端设有打磨机构5，所述打磨机构5包括在er20-c10型六轴机械臂本体4一端设置的驱动轴51，所述驱动轴51一端固定连接有固定块52，所述固定块52外部设有至少三个支杆53,每个所述支杆53一端均固定连接有母魔术贴55，每个所述母魔术贴55外部均设有子魔术贴56，每个所述子魔术贴56一侧外部固定有磨片54，所述机架1顶部设有冷却机构2，且冷却机构2内部设有若干个工件3，所述机架1一侧外部固定连接有固定架6，所述固定架6顶部设有磨片撕取机构7，所述磨片撕取机构7包括与所述固定架6顶端固定连接的第一气缸71，所述第一气缸7一端设有第一驱动杆73，所述第一驱动杆73一端外部固定连接有第一夹块74，且第一夹块74一侧设有第二夹块75，所述第二夹块75底部与固定架6顶部固定连接，所述固定架1一侧设有三组换磨片机构8，每组所述换磨片机构8包括与所述固定架6顶部固定连接有磨片收纳仓82，所述磨片收纳仓82内部开设有圆形凹槽，所述固定架6内部设有第二气缸81，所述第二气缸81顶部设有第二驱动杆83，且第二驱动杆83一端贯穿固定架6和磨片收纳仓82，通过设置磨片撕取机构7、换磨片机构8，首先闭合外部电源启动六轴机械臂本体4，通过在机械臂控制面板输入相应的指令程序，此时六轴机械臂本体4接收相应的指令信号，使六轴机械臂本体4内伺服电机控制打磨机构5移动的磨片撕取机构7之上，此刻六轴机械臂本体4带动打磨机构5任一个的磨片54处于第一夹块74与第二夹块75之间，由于当六轴机械臂本体4在磨片撕取机构7之上时，输入到机械臂控制面板中的指令程序将信号传输至第一气缸71，此刻第一气缸71接收
信号驱动第一驱动杆73带动第一夹块74向左侧移动，从而可将磨片54夹持在第一夹块74与第二夹块75之间，当六轴机械臂本体4挪动位置带动支杆53移动时，可使旧的磨片54与支杆53分离，与此同时，并控制驱动轴51上下左右转动依次将打磨机构5上的磨片54放入第一夹块74与第二夹块75之间，再使六轴机械臂本体4挪动位置可依次将旧的磨片54与支杆53分离，此时机械臂控制面板控制六轴机械臂本体4带动打磨机构5移动到换磨片机构7之上，并控制面板内相应的指令程序可控制第二气缸81驱动第二驱动杆83向上移动，此时向上移动的第二驱动杆83能够带动放置在磨片收纳仓82内的新的磨片54向上移动，再控制驱动轴51上下左右转动依次将打磨机构5上磨片底部的子魔术贴56朝下，此时利用子魔术贴56与母魔术贴55之间的粘合，可将新的磨片54固定在支杆上，该装置设置依次将打磨使用后旧的磨片54自动脱落，并且能自动更换新的磨片，不仅可降低人工更换劳动强度减少劳动力，还能提高整体打磨工件的效率。
29.其中，所述冷却机构2包括水收集仓21，所述水收集仓21底部与机架1顶部固定连接，所述水收集仓21内部开设有第一空腔，所述机架1顶部内壁固定连接有有冷水箱24，所述冷水箱24一侧外部固定连接有抽水管23，所述抽水管23一端外部固定连接有水泵22，所述水泵22顶部设有出水管26，所述出水管26一端贯穿机架1水收集仓21与第一空腔相连通，所述水收集仓21在第一空腔外部开设有第一通孔，且第一通孔内部设有雾化器25，通过设置雾化器25，通过水泵22将冷水箱24中的水抽到出水管26并进入第一空腔内，并通过雾化器25向外喷出雾状水液到打磨的工件3上，利用水雾不仅能够将打磨产生的粉尘进行下沉降尘处理，还可以对工件3表面进行冷却作用，避免摩擦产生的温度容易使工件发生形变。
30.其中，所述固定架6顶部开设有矩形通孔72，且矩形通孔72底部设有废品仓76，所述废品仓76底部与固定架6固定连接，当第一夹块74与第二夹块75将旧的磨片夹下后，可透过矩形通孔，落入废品仓76中，从而能够将旧的磨片54进行收集清理，所述机架1底部设有若干个万向轮9，方便对机架1进行挪动位置。
31.工作原理：首先闭合外部电源启动六轴机械臂本体4，通过在机械臂控制面板输入相应的指令程序，此时六轴机械臂本体4接收相应的指令信号，使六轴机械臂本体4内伺服电机控制打磨机构5移动的磨片撕取机构7之上，此刻六轴机械臂本体4带动打磨机构5任一个的磨片54处于第一夹块74与第二夹块75之间，由于当六轴机械臂本体4在磨片撕取机构7之上时，输入到机械臂控制面板中的指令程序将信号传输至第一气缸71，此刻第一气缸71接收信号驱动第一驱动杆73带动第一夹块74向左侧移动，从而可将磨片54夹持在第一夹块74与第二夹块75之间，当六轴机械臂本体4挪动位置带动支杆53移动时，可使旧的磨片54与支杆53分离，与此同时，并控制驱动轴51上下左右转动依次将打磨机构5上的磨片54放入第一夹块74与第二夹块75之间，再使六轴机械臂本体4挪动位置可依次将旧的磨片54与支杆53分离，此时机械臂控制面板控制六轴机械臂本体4带动打磨机构5移动到换磨片机构7之上，并控制面板内相应的指令程序可控制第二气缸81驱动第二驱动杆83向上移动，此时向上移动的第二驱动杆83能够带动放置在磨片收纳仓82内的新的磨片54向上移动，再控制驱动轴51上下左右转动依次将打磨机构5上磨片底部的子魔术贴56朝下，此时利用子魔术贴56与母魔术贴55之间的粘合，可将新的磨片54固定在支杆上，该装置设置依次将打磨使用后旧的磨片54自动脱落，并且能自动更换新的磨片，不仅可降低人工更换劳动强度减少劳动力，还能提高整体打磨工件的效率。
32.通过设置雾化器25，通过水泵22将冷水箱24中的水抽到出水管26并进入第一空腔内，并通过雾化器25向外喷出雾状水液到打磨的工件3上，利用水雾不仅能够将打磨产生的粉尘进行下沉降尘处理，还可以对工件3表面进行冷却作用，避免摩擦产生的温度容易使工件发生形变，当第一夹块74与第二夹块75将旧的磨片夹下后，可透过矩形通孔，落入废品仓76中，从而能够将旧的磨片54进行收集清理。
33.实施例2
34.参照图5，一种机器人抛光打磨工作站，本实施例相较于实施例1，为了增加磨片54与夹块之间的摩擦力，所述第一夹块74和第二夹块75一侧外部均设有橡胶块10，通过设置橡胶块10，利用在第一夹块74和第二夹块75一侧都安装有橡胶块10，利用橡胶块10可提高第一夹块74和第二夹块75与磨片54之间的摩擦力，可避免在夹持卸下的磨片时，磨片54与夹块之间滑动，从而影响磨片的更换。
35.工作原理：首先闭合外部电源启动六轴机械臂本体4，通过在机械臂控制面板输入相应的指令程序，此时六轴机械臂本体4接收相应的指令信号，使六轴机械臂本体4内伺服电机控制打磨机构5移动的磨片撕取机构7之上，此刻六轴机械臂本体4带动打磨机构5任一个的磨片54处于第一夹块74与第二夹块75之间，由于当六轴机械臂本体4在磨片撕取机构7之上时，输入到机械臂控制面板中的指令程序将信号传输至第一气缸71，此刻第一气缸71接收信号驱动第一驱动杆73带动第一夹块74向左侧移动，从而可将磨片54夹持在第一夹块74与第二夹块75之间，当六轴机械臂本体4挪动位置带动支杆53移动时，可使旧的磨片54与支杆53分离，与此同时，并控制驱动轴51上下左右转动依次将打磨机构5上的磨片54放入第一夹块74与第二夹块75之间，再使六轴机械臂本体4挪动位置可依次将旧的磨片54与支杆53分离，此时机械臂控制面板控制六轴机械臂本体4带动打磨机构5移动到换磨片机构7之上，并控制面板内相应的指令程序可控制第二气缸81驱动第二驱动杆83向上移动，此时向上移动的第二驱动杆83能够带动放置在磨片收纳仓82内的新的磨片54向上移动，再控制驱动轴51上下左右转动依次将打磨机构5上磨片底部的子魔术贴56朝下，此时利用子魔术贴56与母魔术贴55之间的粘合，可将新的磨片54固定在支杆上，该装置设置依次将打磨使用后旧的磨片54自动脱落，并且能自动更换新的磨片，不仅可降低人工更换劳动强度减少劳动力，还能提高整体打磨工件的效率。
36.通过设置雾化器25，通过水泵22将冷水箱24中的水抽到出水管26并进入第一空腔内，并通过雾化器25向外喷出雾状水液到打磨的工件3上，利用水雾不仅能够将打磨产生的粉尘进行下沉降尘处理，还可以对工件3表面进行冷却作用，避免摩擦产生的温度容易使工件发生形变，当第一夹块74与第二夹块75将旧的磨片夹下后，可透过矩形通孔，落入废品仓76中，从而能够将旧的磨片54进行收集清理。
37.通过设置橡胶块10，利用在第一夹块74和第二夹块75一侧都安装有橡胶块10，利用橡胶块10可提高第一夹块74和第二夹块75与磨片54之间的摩擦力，可避免在夹持卸下的磨片时，磨片54与夹块之间滑动，从而影响磨片的更换。
38.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。