一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统的制作方法

1.本发明涉及打磨设备技术领域，尤其涉及一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统。


背景技术：

2.打磨数控机床通过误差补偿的形式提高加工精度是当前常用的一种技术手段，一般来说，误差补偿是数控系统根据测量的误差数据进行分析计算，然后产生一组对应的误差值去抵消现有的误差，进而提高打磨机床的加工精度。
3.在打磨数控机床系统中，工件程序给出理想的工件轮廓信息，然后打磨误差智能补偿程序根据零件轮廓信息和实际使用的磨具半径参数计算出补偿后的磨具的运动轨迹，以便磨具的运输轨迹尽量接近理想的零件轮廓，然后将运动轨迹后的磨具移动至数字信号处理器进行插补处理，随后由数字信号处理器检测磨具的圆弧中心与理想的零件轮廓之间的偏差距离，而这一偏差距离就是需要由控制单元对工件进行加工处理，进而提高加工精度的需求，现有的通过机器人末端安装多维力传感器，通过力的反馈来调整机器人的位置既是打磨工具的位置，来达到误差补偿的效果，然后对打磨工件进行打磨，从而提高打磨精度。现有的对打磨误差智能补偿系统使用过程中存在以下难题：由于制造的原因，每件打磨工件的毛刺均不相同，当遇到较大的毛刺时，打磨工件就会受到很大的打磨压力从而产生打磨工具的损耗，而机器人通过装多维力传感器的原理对工件进行补偿打磨，但是对于毛刺大的工件进行打磨需要很长时间磨削，从而降低其打磨的效率；其次工件为弧形状时，由于曲面的曲率变化，机器人上的打磨工件只能对工件的特定区域准确进行打磨，而不能对工件的全方位进行打磨，降低其打磨的准确性。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，解决了打磨速度慢，补偿打磨效率低，对于不同曲面的工件不能全方位进行打磨的技术问题。
5.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，包括底座，所述底座的顶部设置有对工件支撑的支撑滑动组件，支撑滑动组件包括支撑单元和滑动单元，所述支撑滑动组件上设置有对工件进行限位的限位组件，所述底座的右侧安装有机器人，所述机器人的右端上安装有数控系统，所述机器人的顶部左侧安装有粗磨机，所述机器人的顶部右侧安装有补偿打磨组件，所述底座的顶部设置有对支撑单元进行调节距离的调节组件，所述支撑滑动组件上设置有驱动滑动单元前后摆动的摆动组件，所述底座上安装有对测量底座底面和工件最顶面之间距离的测量组件。
6.优选地，所述支撑单元包括四个弧形座，四个所述弧形座均设置在底座上并分布
矩形阵列摆布，所述位于前后两端的弧形座之间设置有滑动杆，所述滑动杆的相对侧之间转动连接有方形件，所述底座的中部左右两端均安装有支撑柱，所述支撑柱之间安装有固定杆，所述方形件远离弧形座的一端转动连接在固定杆上，所述滑动单元设置在方形件的中部上，所述滑动单元包括滑动连接在方形件上的滑动件，所述滑动件的左右两端均转动连接有支撑板，每组所述的支撑板的顶部安装有凹型板。
7.优选地，所述限位组件包括两个限位块，两个所述限位块的底端前后对称分布在凹型板上，两个所述限位块的相背面均安装有一对螺帽筒，所述凹型板的前后两端均螺纹连接有螺杆，所述螺杆的相对端螺纹连接在螺帽筒内侧，所述螺杆的相背端转动穿设凹型板后并安装有被动齿轮，所述被动齿轮之间啮合连接有主动齿轮，所述前后的主动齿轮之间安装有在凹型板内侧转动连接的主动杆，所述凹型板的内侧开设有l型槽，所述主动杆的中部安装有在l型槽水平端内侧的第一锥齿轮，所述凹型板的中部横向安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端安装有与第一锥齿轮啮合连接的第二锥齿轮。
8.优选地，所述凹型板的内侧且位于限位块的底部对称开设有通孔，所述限位块的底端通过连接杆穿过通孔后并安装有滑块，所述凹型板的底端安装有与滑块滑动连接的滑轨板，所述限位块的相对面均安装有楔块，所述楔块的外侧安装有橡胶垫。
9.优选地，所述补偿打磨组件包括多维力传感器，所述多维力传感器安装在机器人的右端上，所述多维力传感器的底端安装有固定块，所述固定块的前后两端均设置有呈倾斜式的t型件，所述固定块的左右两端均转动连接有两个转板，且位于前后两端的转板之间安装在t型件的水平端上，位于前后两端的两个转板远离固定块的一端转动连接有侧磨件，所述固定块的底端对称安装有连接座，所述连接座的之间转动连接有顶磨件，所述固定块的前端安装有角度电机，所述角度电机的输出端安装有主动辊轮，所述连接座的左右两端均转动安装有与顶磨件固定连接的第一被动辊轮，其中位于左侧的主动辊轮和第一被动辊轮的外侧传动连接有第一传动带，两个所述侧磨件的右端通过连接杆穿设转板后并安装有第二被动辊轮，其中位于前端的第二被动辊轮的长度小于位于后端的第二被动辊轮的长度，其中位于右侧的主动辊轮和两个第二被动辊轮的外侧传动连接均有第二传动带，且位于前端的第二传动带在位于后端的第二传动带左侧设置。
10.优选地，所述位于固定块的前后两端且对应t型件的垂直端开设有l槽口，所述固定块的底部开设有圆槽口，且圆槽口和l槽口相连通，所述t型件的相对端末安装有轮齿端，所述固定块的内侧安装有与前后两端的轮齿端啮合的扭动齿轮，所述固定块的中部安装有驱动扭动齿轮旋转运动的驱动件。
11.优选地，所述调节组件包括移动件，所述位于前后两端的弧形座底部均安装在移动件上，所述底座的顶端通过滑轨连接方式与移动件连接，所述底座的顶部通过轴承座转动连接有双头丝杆，且双头丝杆前后两端均在移动件的中部螺纹连接，所述双头丝杆的后端转动穿设移动件后并安装有转盘，所述前后两端的弧形座内侧开设有弧形槽，所述滑动杆的左右两端滑动穿设在弧形槽内，所述滑动杆的左端开设有弹簧槽，所述滑动杆的左端且在弹簧槽内安装有挤压弹簧，所述滑动杆的左右两端滑动设有u型件，所述弧形座的相背面通过滑轨连接方式在u型件上滑动连接，所述位于右端的u型件上螺纹连接有调节转盘，且调节转盘的一端紧贴在弧形座上。
12.优选地，所述滑动杆的左端穿设u型件后并滑动连接有垂直座，所述垂直座靠近弧
形座的一侧面开设有便于滑动杆限位滑动的滑动槽口，所述底座的顶部且对应垂直座的下方转动连接有调节丝杆，且调节丝杆的外侧在垂直座的中部螺纹连接。
13.优选地，所述摆动组件包括两个驱动座，两个所述驱动座均安装在位于左端的弧形座上，位于后端的驱动座的顶端安装有驱动机，所述驱动座的相对面开设有传动槽，且在传动槽内均安装有驱动辊轮，所述驱动辊轮的外侧传动连接有驱动传动带，所述驱动机的输出端和其中位于后侧的驱动辊轮固定连接，所述驱动辊轮的右端通过连接杆转动穿设驱动座后并安装有驱动转轮，所述驱动转轮相对侧之间转动连接有转动块，且转动块的一端通过转轴转动连接在凹型板上。
14.优选地，所述位于左端的支撑柱上开设有转动槽，所述底座的顶部且在转动槽内转动连接有工字块，所述工字块的中部滑动连接有t型块，所述t型块的顶部安装有激光器，所述t型块的底端且远离工字块的一侧面安装有卡座，所述卡座的内侧安装有弹簧拉杆，且弹簧拉杆内的拉杆滑动穿设卡座后并挤压在工字块上。
15.本发明的有益效果：（1）本发明通过补偿打磨组件调节两个侧磨件和顶磨件之间的角度，以便两个侧磨件和顶磨件均在工件的曲面上，从而提高侧磨件和顶磨件与工件上的曲面接触面积，提高本发明的适用度，另外通过摆动组件配合作用下，加快对工件的毛刺进一步打磨效率。
16.（2）本发明通过支撑滑动组件和摆动组件配合作用下，使得凹型板运动过程中沿着两个方形件上左右移动，然后通过驱动转轮带动驱动转轮和凹型板左右摆动，这时凹型板摆动过程中产生曲线轨迹运动，以便凹型板上的工件最顶面和粗磨机接触，然后工件转动运动中其表面的毛刺均与粗磨机全方位进行粗磨，不需要通过机器人进行移动，从而提高打磨的效率。
17.本发明通过测量组件检测底座顶面和工件最顶顶面之间的距离，然后将检测出的距离和工字块和t型块距离相等，然后通过人工将工字块转动至底座顶面上，再通过调节组件将两边的移动件相向运动，直至移动件和激光器相平齐即可，以便调节方形件之间的角度，这样凹型板在方形件上的滑动过程中产生的曲线轨迹运动和工件曲面相适应，以便根据工件上的不同曲面进行调节方形件的角度。
附图说明
18.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
19.图1为本发明整体结构示意图；图2为本发明无机器人右视图示意图；图3为本发明限位组件示意图；图4为本发明限位块背面剖面图；图5为本发明无机器人左视图示意图；图6为图5中a的局部放大图；图7为图5中b的局部放大图；图8为图5中c的局部放大图；图9为本发明固定块剖面图；图10为本发明补偿打磨组件示意图。
20.图中：1、底座；2、支撑滑动组件；21、弧形座；22、滑动杆；23、方形件；24、支撑柱；25、固定杆；26、滑动件；27、支撑板；28、凹型板；3、限位组件；31、限位块；32、螺帽筒；33、螺杆；34、被动齿轮；35、主动齿轮；36、主动杆；37、第一锥齿轮；38、驱动电机；39、第二锥齿轮；311、滑块；312、滑轨板；313、楔块；4、机器人；5、粗磨机；6、补偿打磨组件；61、多维力传感器；611、扭动齿轮；612、轮齿端；62、固定块；63、t型件；631、转板；64、侧磨件；65、连接座；66、顶磨件；621、角度电机；622、主动辊轮；623、第一被动辊轮；624、第一传动带；625、第二被动辊轮；626、第二传动带；7、调节组件；71、移动件；72、双头丝杆；73、转盘；74、挤压弹簧；75、u型件；76、垂直座；77、调节丝杆；78、调节转盘；8、摆动组件；81、驱动座；82、驱动辊轮；83、驱动传动带；84、驱动转轮；85、转动块；9、测量组件；91、工字块；92、t型块；93、激光器；94、卡座；95、弹簧拉杆。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.请参阅图1至图10，本发明提供一种技术方案：包括底座1，底座1的顶部设置有对工件支撑的支撑滑动组件2，支撑滑动组件2包括支撑单元和滑动单元，支撑滑动组件2上设置有对工件进行限位的限位组件3，底座1的右侧安装有机器人4，机器人4的右端上安装有数控系统，机器人4的顶部左侧安装有粗磨机5，机器人4的顶部右侧安装有补偿打磨组件6，底座1的顶部设置有对支撑单元进行调节距离的调节组件7，支撑滑动组件2上设置有驱动滑动单元前后摆动的摆动组件8，底座1上安装有对测量底座1底面和工件最顶面之间距离的测量组件9。
23.作为本发明的一种实施例，如图1和图2所示，支撑单元包括四个弧形座21，四个弧形座21均设置在底座1上并分布矩形阵列摆布，位于前后两端的弧形座21之间设置有滑动杆22，滑动杆22的相对侧之间转动连接有方形件23，底座1的中部左右两端均安装有支撑柱24，支撑柱24之间安装有固定杆25，方形件23远离弧形座21的一端转动连接在固定杆25上，滑动单元设置在方形件23的中部上，滑动单元包括滑动连接在方形件23上的滑动件26，滑动件26的左右两端均转动连接有支撑板27，每组的支撑板27的顶部安装有凹型板28。
24.工作时，当工件放置在凹型板28上，然后通过驱动支撑板27前后移动，其连接的滑动件26通过方形件23上滑动，凹型板28运动过程中就会做曲线轨迹运动，这样的话可以根据工件的曲面情况进行转动打磨，进而提高对工件的打磨效率。
25.作为本发明的一种实施例，如图3和图4所示，限位组件3包括两个限位块31，两个限位块31的底端前后对称分布在凹型板28上，两个限位块31的相背面均安装有一对螺帽筒32，凹型板28的前后两端均螺纹连接有螺杆33，螺杆33的相对端螺纹连接在螺帽筒32内侧，其中位于前后的螺帽筒32上的螺纹孔设置为相反，螺杆33的相背端转动穿设凹型板28后并安装有被动齿轮34，被动齿轮34之间啮合连接有主动齿轮35，前后的主动齿轮35之间安装有在凹型板28内侧转动连接的主动杆36，凹型板28的内侧开设有l型槽，主动杆36的中部安装有在l型槽水平端内侧的第一锥齿轮37，凹型板28的中部横向安装有驱动电机38，驱动电
机38的输出端安装有与第一锥齿轮37啮合连接的第二锥齿轮39。
26.工作时，当工件放置在凹型板28上之后，启动驱动电机38带动第二锥齿轮39和第一锥齿轮37旋转运动，从而使得主动杆36和主动齿轮35旋转运动，随后在主动齿轮35的驱动作用下，两边的被动齿轮34相应的转动，从而实现螺帽筒32和螺杆33之间的相向运动，根据工件的长度，可以调节限位块31之间的距离，以便提高对工件的限位效果。
27.作为本发明的一种实施例，如图3和图4所示，凹型板28的内侧且位于限位块31的底部对称开设有通孔，限位块31的底端通过连接杆穿过通孔后并安装有滑块311，凹型板28的底端安装有与滑块311滑动连接的滑轨板312，限位块31的相对面均安装有楔块313，楔块313的外侧安装有橡胶垫。
28.工作时，当限位块31移动过程中，其连接的滑块311沿着滑轨板312上滑动，提高限位块31滑动稳定性，同时当曲面上的工件放置在凹型板28上时，楔块313通过限位块31的作用下对工件的两端起到束缚作用，而且通过想橡胶垫设置，进一步提高楔块313和工件之间的摩擦能力。
29.作为本发明的一种实施例，如图8和图10所示，补偿打磨组件6包括多维力传感器61，多维力传感器61安装在机器人4的右端上，多维力传感器61的底端安装有固定块62，固定块62的前后两端均设置有呈倾斜式的t型件63，固定块62的左右两端均转动连接有两个转板631，且位于前后两端的转板631之间安装在t型件63的水平端上，位于前后两端的两个转板631远离固定块62的一端转动连接有侧磨件64，固定块62的底端对称安装有连接座65，连接座65的之间转动连接有顶磨件66，固定块62的前端安装有角度电机621，角度电机621的输出端安装有主动辊轮622，连接座65的左右两端均转动安装有与顶磨件66固定连接的第一被动辊轮623，其中位于左侧的主动辊轮622和第一被动辊轮623的外侧传动连接有第一传动带624，两个侧磨件64的右端通过连接杆穿设转板631后并安装有第二被动辊轮625，其中位于前端的第二被动辊轮625的长度小于位于后端的第二被动辊轮625的长度，其中位于右侧的主动辊轮622和两个第二被动辊轮625的外侧传动连接均有第二传动带626，且位于前端的第二传动带626在位于后端的第二传动带626左侧设置。
30.工作时，当工件限位好之后，初始状态下，机器人4通过粗磨机5在工件上粗略进行打磨，将比较大的毛刺进行磨削，粗磨结束时，机器人4将补偿打磨组件6接触在工件上，通过启动角度电机621之后，在第一传动带624的作用下，带动两边的第一被动辊轮623旋转运动，从而使得顶磨件66发生旋转运动，然后在第二传动带626的作用下，带动第二被动辊轮625和侧磨件64转动，从而使得两边的侧磨件64发生旋转运动，顶磨件66和两边的侧磨件64抵触在工件上打磨产生的力量反馈在多维力传感器61上，多维力传感器61将这力量的数据传递在数控系统上，然后数控系统启动机器人4将补偿打磨组件6再次往工件上补偿打磨，进而提高对工件的补偿打磨效果。
31.作为本发明的一种实施例，如图9和图10所示，位于固定块62的前后两端且对应t型件63的垂直端开设有l槽口，固定块62的底部开设有圆槽口，且圆槽口和l槽口相连通，t型件63的相对端末安装有轮齿端612，固定块62的内侧安装有与前后两端的轮齿端612啮合的扭动齿轮611，固定块62的中部安装有驱动扭动齿轮611旋转运动的驱动件。
32.工作时，根据工件的曲面情况，启动驱动件带动扭动齿轮611微调转动，然后轮齿端612带动t型件63以及其连接的转板631旋转运动，直至顶磨件66和侧磨件64刚好抵触在
工件上的表面，有利于根据不同曲面进行调节转板631之间的角度，提高侧磨件64和顶磨件66与工件的接触面积，从而提高打磨效率。
33.作为本发明的一种实施例，如图5和图7所示，且两个方形件23之间安装有角度传感器，且角度穿感器通过信号和数控系统连接，调节组件7包括移动件71，位于前后两端的弧形座21底部均安装在移动件71上，底座1的顶端通过滑轨连接方式与移动件71连接，底座1的顶部通过轴承座转动连接有双头丝杆72，且双头丝杆72前后两端均在移动件71的中部螺纹连接，双头丝杆72的后端转动穿设移动件71后并安装有转盘73，前后两端的弧形座21内侧开设有弧形槽，滑动杆22的左右两端滑动穿设在弧形槽内，滑动杆22的左端开设有弹簧槽，滑动杆22的左端且在弹簧槽内安装有挤压弹簧74，滑动杆22的左右两端滑动设有u型件75，弧形座21的相背面通过滑轨连接方式在u型件75上滑动连接，位于右端的u型件75上螺纹连接有调节转盘78，且调节转盘78的一端紧贴在弧形座21上，滑动杆22的左端穿设u型件75后并滑动连接有垂直座76，垂直座76靠近弧形座21的一侧面开设有便于滑动杆22限位滑动的滑动槽口，底座1的顶部且对应垂直座76的下方转动连接有调节丝杆77，且调节丝杆77的外侧在垂直座76的中部螺纹连接。
34.工作时，当需要调节方形件23之间的角度时，通过人工扭动转盘73，双头丝杆72在转盘73的压力下发生旋转运动，这时两边的移动件71就会相对运动，同时滑动杆22沿着弧形槽转动，且滑动杆22沿着垂直座76上的滑动槽口移动，然后两个方形件23之间的角度传感器通过信号传递在数控系统上，当数控系统上的角度适合设定值时，通过人工转动调节丝杆77，直至垂直座76呈水平状态，然后将调节转盘78转动，直至u型件75往右端移动，这时挤压弹簧74进入压缩状态，从而使得u型件75挤压在弧形座21上，有利于快速安装和限位限位移动。
35.作为本发明的一种实施例，如图5所示，摆动组件8包括两个驱动座81，两个驱动座81均安装在位于左端的弧形座21上，位于后端的驱动座81的顶端安装有驱动机，驱动座81的相对面开设有传动槽，且在传动槽内均安装有驱动辊轮82，驱动辊轮82的外侧传动连接有驱动传动带83，驱动机的输出端和其中位于后侧的驱动辊轮82固定连接，驱动辊轮82的右端通过连接杆转动穿设驱动座81后并安装有驱动转轮84，驱动转轮84相对侧之间转动连接有转动块85，且转动块85的一端通过转轴转动连接在凹型板28上。
36.工作时，通过启动驱动机，其连接的其中驱动辊轮82做旋转运动，通过驱动传动带83的作用下，带动另一个驱动辊轮82旋转运动，从而带动两边的驱动转轮84同向旋转运动，当前后两个驱动转轮84顺时旋转运动，位于后侧的转动块85拉动凹型板28往后移动，同时位于前侧的转动块85驱动凹型板28往后移动，而且在驱动转轮84转动一周过程中，凹型板28就会前后移动一次，这样提高凹型板28的摆动效果。
37.作为本发明的一种实施例，如图5和图6所示，位于左端的支撑柱24上开设有转动槽，底座1的顶部且在转动槽内转动连接有工字块91，工字块91的中部滑动连接有t型块92，t型块92的顶部安装有激光器93，t型块92的底端且远离工字块91的一侧面安装有卡座94，卡座94的内侧安装有弹簧拉杆95，且弹簧拉杆95内的拉杆滑动穿设卡座94后并挤压在工字块91上。
38.工作时，当需要检测底座1的顶面和工件最顶面之间的距离，可以通过t型块92从工字块91内脱离，直至激光器93的水平激光和工件的最顶面相平齐，然后通过弹簧拉杆95
上的拉杆挤压工字块91上，随后将工字块91转动在位于后端的移动件71上即可，使得激光器93和移动件71相平齐，有利于快速调节移动件71之间的距离，进一步提高对工件的打磨补偿效果。
39.工作原理：该用于一种基于多传感融合的打磨误差智能补偿系统，使用时：第一：当大型工件放置在凹型板28上之后，启动驱动电机38带动第二锥齿轮39和第一锥齿轮37旋转运动，从而使得主动杆36和主动齿轮35旋转运动，随后在主动齿轮35的驱动作用下，两边的被动齿轮34相应的转动，从而实现螺帽筒32和螺杆33之间的相向运动，螺杆33上的旋向根据需要方形进行调节，根据工件的长度，可以调节限位块31之间的距离。
40.第二：当需要检测底座1的顶面和工件最顶面之间的距离，可以通过t型块92从工字块91内脱离，直至激光器93的水平激光和工件的最顶面相平齐，然后通过弹簧拉杆95上的拉杆挤压工字块91上，随后将工字块91转动在位于后端的移动件71上即可，使得激光器93和移动件71相平齐，有利于快速调节移动件71之间的距离。
41.第三：当需要调节方形件23之间的角度时，通过人工调节转盘73，双头丝杆72在转盘73的压力下发生旋转运动，这时两边的移动件71就会相对运动，同时滑动杆22沿着弧形槽转动，且滑动杆22沿着垂直座76上的滑动槽口移动，然后两个方形件23之间的角度传感器通过信号传递在数控系统上，当数控系统上的角度适合设定值时，通过人工转动调节丝杆77，直至垂直座76呈水平状态，然后将调节转盘78转动，直至u型件75往右端移动，这时挤压弹簧74进入压缩状态，从而使得u型件75挤压在弧形座21上。
42.第四：通过启动驱动机，其连接的其中驱动辊轮82做旋转运动，通过驱动传动带83的作用下，带动另一个驱动辊轮82旋转运动，从而带动两边的驱动转轮84同向旋转运动，当前后两个驱动转轮84顺时旋转运动，位于后侧的转动块85拉动凹型板28往后移动，同时位于前侧的转动块85驱动凹型板28往后移动，而且在驱动转轮84转动一周过程中，凹型板28就会前后移动一次，从而使得工件在摆动过程中做曲面直线运动。
43.第五:机器人4通过粗磨机5在工件上粗略进行打磨，将比较大的毛刺进行磨削，粗磨结束时，机器人4将补偿打磨组件6接触在工件上，通过启动角度电机621之后，在第一传动带624的作用下，带动两边的第一被动辊轮623旋转运动，从而使得顶磨件66发生旋转运动，然后在第二传动带626的作用下，带动第二被动辊轮625和侧磨件64转动，从而使得两边的侧磨件64发生旋转运动，顶磨件66和两边的侧磨件64抵触在工件上打磨产生的力量反馈在多维力传感器61上，多维力传感器61将这力量的数据传递在数控系统上，然后数控系统启动机器人4将补偿打磨组件6再次往工件上补偿打磨，根据工件的曲面情况，启动驱动件带动扭动齿轮611微调转动，然后轮齿端612带动t型件63以及其连接的转板631旋转运动，直至顶磨件66和侧磨件64刚好抵触在工件上的表面，有利于根据不同曲面进行调节转板631之间的角度，提高侧磨件64和顶磨件66与工件的接触面积。
44.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。