一种气动多曲面打磨机器人的制作方法

1.本实用新型涉及打磨机器人技术领域，具体涉及一种气动多曲面打磨机器人。


背景技术：

2.打磨机器人是目前比较常规的一种工业机器人，主要代替人工进行零件的打磨加工，目前打磨机器人主要有两种，一种是在机器人上安装一个打磨盘，对固定的工件进行打磨加工，另一种则是在机器人上安装一个夹取平行气缸，平行气缸上两个气动输出座可相向及反向移动，通过在设置在气动输出座上夹持件反向移动以此夹取带孔的产品，使产品沿着特定路径行走靠近打磨机以完成打磨工序。
3.目前，针对上述第二种打磨机器人的工作过程中，发现安装在平行气缸输出座处的夹持件只能够夹持对应的单一方孔零件或圆孔零件，在只有一个机器人的情况下，针对另一种孔形状的零件，则需要停机更换对应的夹持件，操作较麻烦，影响打磨机器人对零件的打磨效率，降低了工作效率。


技术实现要素：

4.解决的技术问题
5.针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种气动多曲面打磨机器人，能够有效地解决现有技术在只有一个机器人的情况下，针对另一种孔形状的零件，则更换对应的夹持件，操作较麻烦，影响打磨机器人对零件的打磨效率，降低了工作效率的问题。
6.技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
8.本实用新型提供一种气动多曲面打磨机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括转动底座，转动底座上具有躯干，躯干上具有机械臂，所述机械臂的端部设有旋转电机，所述旋转电机的输出端设有安装架，所述安装架上安装有平行气缸，所述平行气缸的输出座上设有夹持块，所述夹持块的外侧面为竖直的平面，所述夹持块的中部水平开设有安装槽，所述安装槽的内端设有伸缩缸体，所述伸缩缸体的端部设有气管连接端口，所述伸缩缸体内适配设有活塞块，所述活塞块上固定有连接块，所述连接块的外端固定有支撑板，所述支撑板的外侧固定有弧形凸起。
9.进一步地，所述安装架包括第一定位板，所述第一定位板的两端均固定有侧板，所述侧板上均开设有一组第一预留孔，两个所述侧板的底部安装有同一第二定位板，所述侧板的底部设有水平向外的折弯板，所述第二定位板的两端分别通过一组螺栓与对应的折弯板相固定。
10.进一步地，所述平行气缸安装在第二定位板上，所述第二定位板的中部开设有供夹持块穿过的限位槽口，所述第二定位板的两侧均开设有供伸缩缸体管路穿过的第二预留孔。
11.进一步地，所述旋转电机的输出端固定有安装板，所述安装板的两端通过螺栓与第一定位板相固定。
12.进一步地，所述连接块位于伸缩缸体内的一端开设有凹槽，所述凹槽与伸缩缸体的内腔连通。
13.进一步地，所述夹持块的顶端设有安装部，所述安装部通过一组螺栓与平行气缸的输出座相固定。
14.有益效果
15.本实用新型提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：
16.本实用新型通过在夹持块内设置弧形凸起，可通过调节弧形凸起的位置，快速地实现对方孔零件或圆孔零件的夹持固定，不需要对夹持块进行拆装工作。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本实用新型一种气动多曲面打磨机器人的结构示意图；
19.图2是本实用新型安装架和平型气缸的结构示意图；
20.图3是本实用新型夹持块的分离结构示意图；
21.图4是本实用新型弧形凸起的结构示意图；
22.图5是本实用新型安装槽的半剖示意图；
23.图6是本实用新型夹持块夹持两种零件的状态图。
24.图中的标号分别代表：1、机器人主体；101、机械臂；2、旋转电机；3、安装架；301、第一定位板；302、侧板；303、第一预留孔；304、第二定位板；305、折弯板；306、限位槽口；307、第二预留孔；4、平行气缸；5、夹持块；501、安装槽；502、伸缩缸体；503、气管连接端口；504、活塞块；505、连接块；506、支撑板；507、弧形凸起；508、凹槽；6、安装板；7、安装部；8、方孔零件；9、圆孔零件。
具体实施方式
25.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。
27.实施例：一种气动多曲面打磨机器人，包括机器人主体1，机器人本体的底部具有转动底座，转动底座具有躯干，躯干上具有机械臂101，机械臂101由至少两个活动臂组成，躯干上设有电气控制系统，控制机械臂101活动，以上打磨机器人技术为本领域技术人员熟知的公知常识，在此不做赘述。
28.需要注意的是，在该实施例中，对上述内容中的电气控制系统及接下来所描述结构与外部的连接管路，均为现有已成熟的技术，未在图中画出。
29.参照附图1-6中所示，机器人主体1上位于机械臂101(及上述最外的活动臂上)的端部设有旋转电机2，旋转电机2主要用于控制零件的转动，进而带动以夹持零件的转动，旋转电机2的输出端设有安装架3，安装架3上安装有平行气缸4，平行气缸4的输出座上设有夹持块5，输出座可相向及反向移动，夹持块5的外侧面为竖直的平面，通过平行气缸4工作，使得两个输出座带动对应的夹持块5反向同步移动，方孔零件8的孔壁比较平整，使得夹持块5的外侧与方孔零件8的孔壁接触并抵接实现夹持固定，即可夹取该类零件沿着特定路径行走靠近打磨机以完成打磨工序；为了实现在不需要更换夹持块5的情况下实现对圆孔零件9的夹持，在夹持块5的中部水平开设有安装槽501，安装槽501的内端设有伸缩缸体502，伸缩缸体502的端部设有气管连接端口503，通过气管连接端口503连接气管，气管与外部气动装置连接，伸缩缸体502内适配设有活塞块504，活塞块504与伸缩缸体502之间形成一个密闭的腔体，活塞块504上固定有连接块505，此处连接块505与伸缩缸体502的端口之间留有间隙，连接块505的外端固定有支撑板506，支撑板506的外侧固定有弧形凸起507，通过外部气动装置向伸缩缸体502内输送气体，使得活塞块504两侧产生压强差，活塞块504带动连接块505向外移动，进而使得弧形凸起507外移并凸出夹持块5的外侧面，通过弧形凸起507的设置，实现对圆孔零件9的夹持，抽出伸缩缸体502内的气则可使弧形凸起507回到安装槽501内；通过上述结构的配合，快速的实现对方孔零件8或圆孔零件9的夹持固定，不需要对夹持块5进行拆装工作，结构简单，调节方便，可随时适应方孔零件8和圆孔零件9的加工，方便对不同零件上的多曲面进行打磨，具有良好的实用性。
30.参照附图1-2中所示，设置安装架3主要用于适配该平行气缸4及夹持块5的安装，安装架3包括第一定位板301，第一定位板301的两端均固定有侧板302，侧板302上均开设有一组第一预留孔303，第一预留孔303用于平行气缸4的管路连接，两个侧板302的底部安装有同一第二定位板304，第一定位板301，两个侧板302和第二定位板304之间形成一个安装槽501口，平行气缸4安装在第二定位板304上，侧板302的底部设有水平向外的折弯板305，第二定位板304的两端分别通过一组螺栓与对应的折弯板305相固定，第二定位板304的中部开设有供夹持块5穿过的限位槽口306，第二定位板304的两侧均开设有供伸缩缸体502管路穿过的第二预留孔307，对与伸缩缸体502连接的管路起到限位作用。
31.参照附图1中所示，旋转电机2的输出端固定有安装板6，安装板6的两端通过螺栓与第一定位板301相固定，方便对安装架3进行拆装更换，工作时，旋转电机2驱动安装架3转动，进而带动夹持的零件调整方位，实现不同曲面的打磨。
32.参照附图3中所示，连接块505位于伸缩缸体502内的一端开设有凹槽508，凹槽508与伸缩缸体502的内腔连通，提高活塞块504与伸缩缸体502之间的空间，进而提高伸缩缸体502内气体的容纳量，提高弧形凸起507外凸时稳定。
33.参照附图3或图5中所示，夹持块5的顶端设有安装部7，安装部7上开设有与平行气缸4输出座相适配的安装槽501及安装孔，安装部7通过一组螺栓与平行气缸4的输出座相固定。
34.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的保护范围。