一种研磨机用机械手的制作方法

1.本实用新型涉及研磨机机械应用组件技术领域，特别是一种研磨机用机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.现有的机械手应用于研磨工具，大部分物料硏磨前需要通过机械手对其工件进行抓取或夹持，一般需要机械手先移动到相应的位置，然后再用机械手将需要抓取的工件抓起，而现有的研磨机机械手抓取工件时并不牢固，工件抓取时并不能准确的抓取工件的固定部，有时甚至会损坏工件，且现有的机械手均与机床一体设置，由此一来，在当机械手出现故障时，须停工维修，影响生产速率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，在抬腕杆上设置有两定位杆和夹持板，所述定位杆与所述夹持板均以所述万向关节为中心对称设置在所述抬腕杆的两端，且所述定位杆位于所述夹持板与所述万向关节之间，通过定位杆将所述工件进行定位抓取，减少机械手因抓取不当将工件损坏，同时接机械手可单独拆卸设置，防止因机械手损坏造成停滞生产，因此提供一种研磨机用机械手。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
6.一种研磨机用机械手，包括可拆卸的机械手，所述机械手包括立柱底座；
7.支撑立柱，所述支撑立柱，至少设置两个，且所述支撑立柱，贴合或粘合在长边侧板的侧表面，且支撑立柱，的底部固定设置在所述立柱底座上部，所述长边侧板的两端设置有短边侧板，所述短边侧板上开设有通透的矩形槽孔；
8.升降机构，所述升降机构设置在所述长边侧板和所述短边侧板形成的腔体内，包括升降导轨，和呈l形状的升降滑板，所述支撑立柱，上均设置有升降导轨，且所述支撑立柱上靠近矩形槽孔的一面设置有侧导轨；且所述升降滑板的内侧设置有与所述升降导轨、侧导轨相对应的滑槽，所述升降滑板的短边外侧表面固定连接有摆动轴，所述摆动轴从所述短边侧板上开设的矩形槽孔内伸出；
9.夹持机构，所述夹持机构设置在靠近所述摆动轴的一侧，通过连接杆将所述夹持机构与所述摆动轴活动连接，所述连接杆的一侧表面设置有操作把手，所述摆动轴的下部设置有所述操作把手配合的锁定手柄；
10.所述升降机构包括升降电机、联轴器、螺母座、固定座和升降丝杠，所述升降电机安装所述支撑立柱，之间的上端，且与所述长边侧板通过螺栓固定连接，所述升降电机的转轴端与所述联轴器转动连接，且所述联轴器设置在所述固定座内，升降丝杠的上端穿过所
述固定座与所述联轴器固定连接，所述升降丝杠的下端可转动的安装在靠近所述立柱底座设置的辅助支座内，所述螺母座通过螺纹连接套设在所述升降丝杠上，且所述螺母座与所述升降滑板通过固定杆固定连接；
11.所述夹持机构包括万向关节、抬腕杆、用于夹持工件的两定位杆，和夹持板，且所述万向关节与所述抬腕杆中部可转动的同轴设置，所述定位杆与所述夹持板均为两个，以所述万向关节为中心对称设置在所述抬腕杆的两端，且所述定位杆，位于所述夹持板，与所述万向关节之间。
12.更进一步的技术方案是，所述夹持板，可设置为磁铁或吸盘。
13.更进一步的技术方案是，所述定位杆，通过螺栓连接安装在所述抬腕杆上。
14.更进一步的技术方案是，所述底座的上部设置有立柱基体，所述立柱基体固定安装在所述支撑立柱之间。
15.更进一步的技术方案是，所述支撑立柱上以所述升降丝杠为中心等距设置有两组穿线孔。
16.本实用新型具有以下优点：
17.1.本实用新型通过升降电机带动驱动联轴器在升降丝杠上移动，从而带动夹持机构能够带动夹持机构上下移动，所述夹持机构的一侧通过连接杆活动连接有夹持机构，能够使夹持机构进行横向摆动，所述连接杆上设置有操作把手，通过所述操作把手控制夹持机构的横向移动的角度。
18.2.本实用新型在抬腕杆上设置有两定位杆和夹持板，所述定位杆与所述夹持板均以所述万向关节为中心对称设置在所述抬腕杆的两端，且所述定位杆位于所述夹持板与所述万向关节之间，通过定位杆将所述工件进行定位抓取，减少机械手因抓取不当将工件损坏，同时接机械手可单独拆卸设置，防止因机械手损坏，造成停滞生产。
附图说明
19.图1为本实用新型的结构示意图
20.图2为本实用性俯视结构示意图
21.图3为图2中a-a方向剖面结构示意图
22.图4为本实用新型第一内部结构示意图
23.图5为本实用新型第二内部结构示意图
24.图6为本实用新型固定座内部剖视结构示意图
25.图中：100、夹持机构，200、升降机构，1、立柱底座，2、支撑立柱，3、升降导轨，4、锁定手柄，5、夹持板，6、定位杆，7、抬腕杆，8、工件，9、万向关节，10、横梁，11、操作把手，12、摆动轴，13、升降电机，15、联轴器， 16、固定座，17、穿线孔，18、立柱基体，20、辅助支座，21、侧导轨，22、升降丝杠，23、螺母座，24、连接杆，25、长边侧板，26、短边侧板，2a、第二支撑立柱。
具体实施方式
26.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处
附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
27.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
31.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
32.如图1至图6中所示，一种研磨机用机械手，所述机械手包括立柱底座1；
33.第一支撑立柱2，所述第一支撑立柱2至少设置两个，且所述第一支撑立柱 2贴合或粘合在长边侧板25的侧表面，且第一支撑立柱2的底部固定设置在所述立柱底座1上部，所述长边侧板的两端设置有短边侧板26，所述短边侧板26 上开设有通透的矩形槽孔；
34.升降机构200，所述升降机构200设置在所述长边侧板25和所述短边侧板 26形成的腔体内，包括升降导轨3和呈l形状的升降滑板14，所述第一支撑立柱2上均设置有升降导轨3，第二支撑立柱2a上靠近矩形槽孔的一面设置有侧导轨21；且所述升降滑板14的内侧设置有与所述升降导轨3、侧导轨21相对应的滑槽，所述升降滑板14的短边外侧表面固定连接有摆动轴12，所述摆动轴12 从所述短边侧板26上开设的矩形槽孔内伸出；
35.夹持机构100，所述夹持机构100设置在靠近所述摆动轴12的一侧，通过连接杆24将所述夹持机构100与所述摆动轴12活动连接，所述连接杆24的一侧表面设置有操作把手11，所述摆动轴12的下部设置有所述操作把手配合的锁定手柄4；
36.所述升降机构200包括升降电机13、联轴器15、螺母座23、固定座16和升降丝杠22，所述升降电机安装所述第一支撑立柱2之间的上端，且与所述长边侧板25通过螺栓固定连接，所述升降电机13的转轴端与所述联轴器15转动连接，且所述联轴器15设置在所述固定座16内，升降丝杠22的上端穿过所述固定座16与所述联轴器15固定连接，使所述联轴器以悬置的状态在所述固定座内，所述固定座的作用是防止联轴器出现故障，防止联轴器在转动时甩飞出去，所述升降丝杠22的下端可转动的安装在靠近所述立柱底座1设置的辅助支
座20 内，所述螺母座23通过螺纹连接套设在所述升降丝杠22上，且所述螺母座23 与所述升降滑板14通过固定杆固定连接；
37.所述夹持机构100包括万向关节9、抬腕杆7、用于夹持工件8的两定位杆 6和夹持板5，且所述万向关节9与所述抬腕杆7中部可转动的同轴设置，所述定位杆6与所述夹持板5均以所述万向关节9为中心对称设置在所述抬腕杆7 的两端，且所述定位杆6位于所述夹持板5与所述万向关节9之间。
38.所述夹持机构100包括万向关节9、抬腕杆7、两定位杆6和夹持板5，且所述万向关节9与所述抬腕杆7中部可转动的同轴设置，所述定位杆6与所述夹持板5均为两个：以所述万向关节9为中心对称设置在所述抬腕杆7的两端，且所述定位杆6位于所述夹持板5与所述万向关节9之间。
39.本实施例中，所述夹持板5优选为磁铁或吸盘，通过吸盘或磁铁将工件8 抓起，避免了常规机械手夹持或抓持工件8时，损伤工件8。
40.本实施例中，所述定位杆6通过螺栓连接安装在所述抬腕杆7上，通过定位杆6将工件8夹持，防止夹持机构100随意夹持。
41.本实施例中，所述底座的上部设置有立柱基体18，所述立柱基体18固定安装在所述第一支撑立柱2之间。
42.本实施例中，所述第一支撑立柱2上以所述升降丝杠22为中心等距设置有两组穿线孔17。
43.本实用新型的工作过程如下：
44.通过升降电机13带动驱动联轴器15在升降丝杠22上移动，从而带动夹持机构100能够带动夹持机构100上下移动，所述夹持机构100的一侧通过连接杆 24活动连接有夹持机构100，能够使夹持机构100进行横向摆动，所述连接杆 24上设置有操作把手11，通过所述操作把手11控制夹持机构100的横向移动的角度；在抬腕杆7上设置有两定位杆6和夹持板5，所述定位杆6与所述夹持板 5均以所述万向关节9为中心对称设置在所述抬腕杆7的两端，且所述定位杆6 位于所述夹持板5与所述万向关节9之间，通过定位杆6将所述工件8进行定位抓取，减少机械手因抓取不当将工件8损坏，同时接机械手可单独拆卸设置，防止因机械手损坏，造成停滞生产。
45.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。