一种移动式可升降打磨机器人的制作方法

本发明涉及打磨装置，尤其涉及一种移动式可升降打磨机器人。

背景技术：

1、随着科技的发展和自动化程度的提高，尤其在节能环保的背景下许多工厂使用打磨机器人对各类室内墙面进行打磨。在打磨过程中，为了进行装修墙面的打磨生产，用户希望将腻子层打磨过程自动化。墙面腻子层打磨是室内装修最耗时、环境最差的一个环节，所以要保证移动打磨装置的自由移动可操作性。常规机械打磨装置进行定位、校准以及打磨等动作，过程较为复杂，因此现有的室内装修打磨都是由人工来完成，但人工更换的方式在工作中存在效率低、成本高、可控性差等问题。目前也出现了可以进行移动打磨的设备，如中国专利公开号115213760a（专利申请号cn202210949345.6），名称为“一种建筑装饰工程自动感应腻子层打磨机”的发明专利申请，其公开了采用多执行件串联工作模式，能有效提高工作效率，但其通过限位器来控制打磨深度其工作精度往往达不到要求，该技术方案仍属于半自动辅助工具，打磨区间还需人工调节，且其体积较大工作时容易碰撞障碍物，应用成本较高。鉴于此，需要一种成本低，更智能、高效的室内墙体打磨装置。因此，研发一种移动式可升降打磨机器人，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明是为了解决上述不足，提供了一种移动式可升降打磨机器人。

2、本发明的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种移动式可升降打磨机器人，包括移动平台，移动平台上设有集尘收纳箱，集尘收纳箱的左侧设置有集尘挡板，集尘挡板内有吸尘器，打磨粉尘通过伸缩软管收集在集尘收纳箱，集尘收纳箱的上方设置有上层平台，上层平台上分别安装有升降系统和控制器，升降系统上设有力位控制器，并通过力位控制器连接有机械手臂，具有特定的管线包，该管线包可在3轴和6轴之间互换，易于维护，所述机械手臂上设有打磨盘。

3、进一步地，所述机械手臂上安装有激光监测系统，所述激光监测系统内包含一个定位系统。

4、进一步地，所述打磨盘采用多孔磨盘或者透孔磨盘。

5、进一步地，所述升降系统由五组滚珠丝杆系统串联组成，上一级升降滑块与下一级滚珠丝杆底板通过连接孔连接，每组滚珠丝杆系统都有一个升降电机，共同驱动升降系统升降。

6、进一步地，所述机械手臂采用六自由度机械臂，型号为kukakr120k。

7、进一步地，所述控制器为krc4控制柜。

8、进一步地，所述力位控制器采用法兰机构柔性系统。

9、进一步地，所述移动平台下方设置有四个麦克纳姆轮，移动平台和四个麦克纳姆轮共同形成移动平台，通过由麦克纳姆轮带动的移动平台使整个装置具有很好的稳定性和灵活性。

10、与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在整个打磨过程不需要人工参与，因此能够克服人工操作时存在的工作效率低、成本高、可控性差等问题，具有十分广阔的应用前景；通过设置的麦克纳姆轮和移动平台之间的配合使用，使整个装置具有很好的稳定性和灵活性；在进行打磨过程中利用集尘挡板保护控制器；升降平台用来控制高度，使机械手臂打磨时有更适宜的高度，将使用打磨机附带的吸尘器（工业质量）用于吸收灰尘；打磨工具将安装在恒力连接法兰上，程序设计员可以选择不同的接触力参数用于不同的路径，减缓打磨工具对装置的冲击力便于精准打磨，并使用多孔磨盘或透孔磨盘有效吸尘。

技术特征：

1.一种移动式可升降打磨机器人，包括移动平台，其特征在于：所述移动平台上设有集尘收纳箱，集尘收纳箱的左侧设置有集尘挡板，集尘挡板内有吸尘器，打磨粉尘通过伸缩软管收集在集尘收纳箱，集尘收纳箱的上方设置有上层平台，上层平台上分别安装有升降系统和控制器，升降系统上设有力位控制器，并通过力位控制器连接有机械手臂，机械手臂上设有打磨盘。

2.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述机械手臂上安装有激光监测系统。

3.根据权利要求2所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述激光监测系统内包含一个定位系统。

4.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述打磨盘采用多孔磨盘或者透孔磨盘。

5.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述升降系统由五组滚珠丝杆系统串联组成，上一级升降滑块与下一级滚珠丝杆底板通过连接孔连接，每组滚珠丝杆系统都有一个升降电机，共同驱动升降系统升降。

6.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述机械手臂采用六自由度机械臂，型号为kukakr120k。

7.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述控制器为krc4控制柜。

8.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述力位控制器采用法兰机构柔性系统。

9.根据权利要求1所述的一种移动式可升降打磨机器人，其特征在于：所述移动平台下方设置有四个麦克纳姆轮，移动平台和四个麦克纳姆轮共同形成移动平台。

技术总结
本发明公开了一种移动式可升降打磨机器人，包括移动平台，所述移动平台上设有集尘收纳箱，集尘收纳箱的左侧设置有集尘挡板，集尘挡板内有吸尘器，打磨粉尘通过伸缩软管收集在集尘收纳箱，集尘收纳箱的上方设置有上层平台，上层平台上分别安装有升降系统和控制器，升降系统上设有力位控制器，并通过力位控制器连接有机械手臂，机械手臂上设有打磨盘。本发明在整个打磨过程不需要人工参与，因此能够克服人工操作时存在的工作效率低、成本高、可控性差等问题，具有十分广阔的应用前景。

技术研发人员：葛旭刚,赵延
受保护的技术使用者：图速自动化科技（上海）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14