一种隔震装置钢板连接面自动打磨机器人的制作方法

本发明涉及隔震，具体涉及一种隔震装置钢板连接面自动打磨机器人。

背景技术：

1、为了加强建筑的抗震性能，建筑物通常需要在上部结构与基础之间增加隔震层，成为隔震建筑，且隔震层绝大多数采用隔震橡胶支座。建筑隔震原理是利用隔震支座的水平变形使得结构周期延长，降低地震能量向上部结构传递。因此隔震建筑施工时，隔震层需要安装隔震支座；而所述隔震支座由支座本体和上、下连接板组成；隔震支座的上、下连接板必须与上、下支墩的预埋钢板紧密连接，这样隔震支座与上、下支墩成为一个整体；在此过程中，隔震支座的安装精度直接影响着上部建筑的安全，隔震支座的施工流程主要包括：下支墩混凝土工程施工、隔震支座安装、隔震层上部结构混凝土工程施工，其中在下支墩混凝土施工过程中，需要将下预埋钢板预埋到下支墩中，下预埋钢板的上表面暴露在外面，下支墩的施工和橡胶隔震支座的安装之间会相隔一段时间，在安装橡胶隔震支座时，下预埋钢板的上表面一般都会有一定程度的生锈，因此在在安装橡胶隔震支座之前，需要对其进行打磨；目前的打磨作业由人工操作打磨装置完成，不仅工作效率低，而且工作成本高。

技术实现思路

1、本发明在于克服现有技术的不足，提供一种隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，所述隔震装置钢板连接面自动打磨机器人可以自动实现对下支墩顶面的下预埋钢板进行打磨，不仅提高了工作效率，而且还降低了工作成本。

2、本发明用于解决现有技术问题的技术方案是：

3、一种隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，包括行走小车、设置在行走小车上的工作台、设置在工作台上的打磨装置以及用于驱动所述工作台升降的升降装置，其中，所述打磨装置包括直线伸缩臂、设置在直线伸缩臂的外端的打磨机构、用于驱动所述直线伸缩臂竖向摆动的竖向摆动机构以及用于驱动所述直线伸缩臂做圆周运动的旋转驱动机构，其中，所述打磨机构包括支座、设置在所述支座上的打磨轮以及用于驱动所述打磨轮转动的打磨电机，所述支座安装在直线伸缩臂的外端。

4、优选的，所述打磨轮的两侧对称设置有万向轮，两组万向轮通过万向轮架安装在所述支座上。

5、优选的，所述支座上设置有用于检测万向轮是否与钢板表面接触的检测机构，所述检测机构包括两组距离检测传感器，两组距离检测传感器分别对称设置在两组万向轮的外侧。

6、优选的，所述旋转驱动机构包括设置在工作台上的旋转座以及用于驱动所述旋转座自转的旋转电机，其中，所述旋转座转动连接在所述工作台上。

7、优选的，所述直线伸缩臂包括第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂以及用于驱动所述第二伸缩臂从所述第一伸缩臂中伸出、且所述第三伸缩臂从所述第二伸缩臂中伸出的伸缩驱动机构，其中，所述第二伸缩臂嵌套在所述第一伸缩臂上，而所述第三伸缩臂则嵌套在所述第二伸缩臂上；所述第一伸缩臂铰接在所述旋转座上；所述第三伸缩臂与所述支座连接。

8、优选的，所述伸缩驱动机构包括设置在所述第二伸缩臂上的主动齿轮，从动齿轮以及用于驱动所述主动齿轮和所述从动齿轮同步同向转动的驱动电机，其中，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别通过转轴转动连接在所述第二伸缩臂的首端和尾端；所述驱动电机安装在所述第二伸缩臂上，该驱动电机的主轴与所述主动齿轮连接；所述主动齿轮和所述从动齿轮之间通过带传动机构连接；所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂上均设置有沿其长度方向延伸的导向槽，所述导向槽的两侧均设置有与所述主动齿轮或所述从动齿轮啮合的齿条。

9、优选的，所述竖向摆动机构包括设置在旋转座上的支撑杆以及设置在支撑杆上的电动伸缩缸，其中，所述支撑杆竖直设置；所述电动伸缩缸的缸体铰接在所述支撑杆的顶部，该电动伸缩缸的伸缩杆则与所述第一伸缩臂的中部铰接。

10、优选的，所述升降装置采用电机与丝杆传动机构结合的驱动方式。

11、优选的，所述升降装置还包括多组升降导向机构，所述升降导向机构采用导杆和导套结合的方式。

12、本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

13、1、本发明的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人可以自动实现对下支墩顶面上的预埋钢板的表面进行打磨，不仅提高了工作效率，而且还降低了工作成本。

14、2、本发明的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人通过升降装置带动打磨装置做升降运动，而打磨装置中的竖向摆动机构则可以带动打磨机构竖向摆动，当施工地面不平整时则可能导致移动小车发生倾斜，因此为了保证打磨精度，通过升降装置和竖向摆动机构的协调配合，从而带动打磨机构升降以及竖向摆动，以此保证打磨轮的打磨面与预埋钢板的表面平行，从而保证预埋钢板表面获得均匀的打磨。

技术特征：

1.一种隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，包括行走小车、设置在行走小车上的工作台、设置在工作台上的打磨装置以及用于驱动所述工作台升降的升降装置，其中，所述打磨装置包括直线伸缩臂、设置在直线伸缩臂的外端的打磨机构、用于驱动所述直线伸缩臂竖向摆动的竖向摆动机构以及用于驱动所述直线伸缩臂做圆周运动的旋转驱动机构，其中，所述打磨机构包括支座、设置在所述支座上的打磨轮以及用于驱动所述打磨轮转动的打磨电机，所述支座安装在直线伸缩臂的外端。

2.根据权利要求1所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述打磨轮的两侧对称设置有万向轮，两组万向轮通过万向轮架安装在所述支座上。

3.根据权利要求2所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述支座上设置有检测机构，所述检测机构包括两组距离检测传感器，两组距离检测传感器分别对称设置在两组万向轮的外侧。

4.根据权利要求1所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述旋转驱动机构包括设置在工作台上的旋转座以及用于驱动所述旋转座自转的旋转电机，其中，所述旋转座转动连接在所述工作台上。

5.根据权利要求4所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述直线伸缩臂包括第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂以及用于驱动所述第二伸缩臂从所述第一伸缩臂中伸出、且所述第三伸缩臂从所述第二伸缩臂中伸出的伸缩驱动机构，其中，所述第二伸缩臂嵌套在所述第一伸缩臂上，而所述第三伸缩臂则嵌套在所述第二伸缩臂上；所述第一伸缩臂铰接在所述旋转座上；所述第三伸缩臂与所述支座连接。

6.根据权利要求5所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括设置在所述第二伸缩臂上的主动齿轮，从动齿轮以及用于驱动所述主动齿轮和所述从动齿轮同步同向转动的驱动电机，其中，所述主动齿轮和所述从动齿轮分别通过转轴转动连接在所述第二伸缩臂的首端和尾端；所述驱动电机安装在所述第二伸缩臂上，该驱动电机的主轴与所述主动齿轮连接；所述主动齿轮和所述从动齿轮之间通过带传动机构连接；所述第一伸缩臂和所述第三伸缩臂上均设置有沿其长度方向延伸的导向槽，所述导向槽的两侧均设置有与所述主动齿轮或所述从动齿轮啮合的齿条。

7.根据权利要求6所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述竖向摆动机构包括设置在旋转座上的支撑杆以及设置在支撑杆上的电动伸缩缸，其中，所述支撑杆竖直设置；所述电动伸缩缸的缸体铰接在所述支撑杆的顶部，该电动伸缩缸的伸缩杆则与所述第一伸缩臂的中部铰接。

8.根据权利要求1所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述升降装置采用电机与丝杆传动机构结合的驱动方式。

9.根据权利要求1所述的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，其特征在于，所述升降装置还包括多组升降导向机构，所述升降导向机构采用导杆和导套结合的方式。

技术总结
本发明涉及一种隔震装置钢板连接面自动打磨机器人，包括行走小车、设置在行走小车上的工作台、设置在工作台上的打磨装置以及用于驱动所述工作台升降的升降装置，其中，所述打磨装置包括直线伸缩臂、设置在直线伸缩臂的外端的打磨机构、用于驱动所述直线伸缩臂竖向摆动的竖向摆动机构以及用于驱动所述直线伸缩臂做圆周运动的旋转驱动机构，其中，所述打磨机构包括支座、设置在所述支座上的打磨轮以及用于驱动所述打磨轮转动的打磨电机，所述支座安装在直线伸缩臂的外端。通过上述改进，使得本发明的隔震装置钢板连接面自动打磨机器人可以自动实现对下支墩顶面的下预埋钢板进行打磨，不仅提高了工作效率，而且还降低了工作成本。

技术研发人员：钟水溶,张俊瑄,刘人菩,邓永忠,欧阳蓉,丁华兴,余良刚,徐希,陈洋洋
受保护的技术使用者：深圳市地铁集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12