本发明属于玻璃基板生产领域，涉及一种tft玻璃bod工序掰板系统及方法。
背景技术：
目前玻璃基板热端生产过程中，由于基板厚度要求不断薄型化，造成掰板工序的节拍进一步加快，以往单机器人掰板已经不能满足工艺要求。目前双机器人协同掰板采用交接方式，同样存在节拍慢，存在交接失误等风险。对生产节拍及成本影响较大，成为制约产品薄型化的关键因素，就是在这种双机器人交接方式的规划设计下，还是会因为掰板工艺的复杂性经常造成设备故障，需定期停机调整工艺参数，造成设备稼动率低下，达不到设计要求。
由于基板玻璃生产的特殊性，不连惯的生产对产品质量的稳定性和产品的一致性会造成很大的冲击，从而会影响整条生产线的生产效率，降低产能，同时会使pac大幅度上升，降低成品的综合良品率。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种一种tft玻璃bod工序掰板系统及方法，提高整体的生产节拍，充分提高bod的稳定性，可有效提高玻璃基板热端生产线bod工序的加工效率及良品率。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
一种tft玻璃bod工序掰板系统，包括第一机器人、第二机器人和旋转平台；
所述第一机器人与第二机器人呈中心对称设置在旋转平台上表面，且两台机器人底座沿旋转平台上的同一条直径方向上，两台机器人手臂伸出方向相反，一个面朝放板工位，另一个面朝掰板工位。
优选的，第一机器人与第二机器人所在直径方向与手臂垂直。
优选的，旋转平台上设置有机械分度装置。
一种tft玻璃bod工序掰板方法，包括如下步骤，
步骤1，将一台机器人面朝放板工位，另一台机器人面朝掰板工位，
步骤2，面朝掰板工位的机器人将手臂伸至掰板工位处；
步骤3，面朝掰板工位的机器人进行掰板后，将固定有玻璃板的手臂收回；
步骤4，旋转平台绕中心进行旋转，使两台机器人位置互换；
步骤5，两台机器人手臂同时伸出，面朝放板工位的机器人将玻璃板放入至放板工位中，面朝掰板工位的机器人将手臂伸至掰板工位处；
步骤6，两台机器人手臂同时收回，面朝掰板工位的机器人在手臂收回前进行掰板作业，然后转到步骤4。
优选的，旋转平台采用顺时针180°和逆时针180°循环方式绕对称中心进行旋转。
优选的，通过plc对两台机器人进行互锁控制，使两台机器人手臂工作状态同步。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明设计了双机器人组合的掰板系统，使掰板到放板能够同时进行，每台机器人都能够独立完成掰板到放板的工艺要求，避免中途转接造成的节拍损失和产品损失，提高整体的生产节拍，充分提高bod的稳定性，可有效提高玻璃基板热端生产线bod工序的加工效率及良品率。防止在bod工序内基板玻璃卡滞、破碎，以及对整体的pac影响，提高工艺余度，两台机器人共用同一个旋转平台，通过机器人的自带外接轴控制旋转平台，满足掰板工艺的高精度要求,实现重复定位精度0.02mm，保证每台机器人在掰板工位的姿态，坐标一致。
进一步，两台机器人采用错位的设置，压缩布局空间，便于设备维护和姿态调整，在有限的工作空间内，也能够进行正常工作，稳定性好，效率高。
进一步，采用机械分度装置，满足了bod掰板时动作的高精度要求，以及重复动作的一致性，进一步提高了旋转部位的机械重复定位精度。
进一步，本发明所述的掰板方法，通过两台机器人组合工作，使掰板到放板能够同时进行，每台机器人都能够独立完成掰板到放板的工艺要求，避免中途转接造成的节拍损失和产品损失，提高整体的生产节拍，充分提高bod的稳定性，可有效提高玻璃基板热端生产线bod工序的加工效率及良品率。防止在bod工序内基板玻璃卡滞、破碎，以及对整体的pac影响，提高工艺余度。
进一步，旋转平台采用顺时针180°和逆时针180°循环方式进行旋转，可满足机器人辅助管线、电缆不能连续旋转的要求，可实现单一机器人对应工位操作的单一性，便于机器人动作和姿态的示教。
进一步，用plc对两台机器人进行互锁控制运行，使两台机器人手臂工作状态保持同步，使每一步确定完成后再进行下一步动作，避免节拍损失和产品损失，且能够对设备状态进行记录跟踪，出现异常设备会自动发出报警信号，并使设备暂停运行，等待人工确认和不良处理，杜绝了基板玻璃在掰板工序卡滞、破碎的现象。为产品工艺的稳定及pac的降低奠定了基础。
附图说明
图1为本发明的工作原位示意图；
图2为本发明的掰板动作示意图；
图3为本发明的旋转后示意图；
图4为本发明的二次掰板及放板示意图。
其中：1-第一机器人；2-第二机器人。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
如图1所示，第一机器人1与第二机器人2呈中心对称设置在旋转平台上表面，且两台机器人底座沿旋转平台上的同一条直径方向上，通过机器人的自带外接轴控制旋转平台，当旋转平台旋转时，两台机器人能够绕旋转平台中心同步进行旋转，实现重复定位精度0.02mm。
两台机器人手臂伸出方向相反，一个面朝放板工位，另一个面朝掰板工位，第一机器人1与第二机器人2所在直径方向与手臂垂直，能够压缩布局空间，便于设备维护和姿态调整，在有限的工作空间内，也能够进行正常工作，稳定性好，效率高。
旋转平台上设置有机械分度装置，满足了bod掰板时动作的高精度要求，以及重复动作的一致性，提高旋转部位的机械重复定位精度。
本发明所述的系统工作步骤如下：
(1)原位等待位：如图1所示，第一机器人1面朝放板工位，第二机器人2面朝掰板工位，等待。
(2)掰板/放板动作：如图2所示，根据上下游设备信号，两台机器人手臂同时伸出，第一机器人1进行放板作业。
(3)完成工艺动作后返回原位，第二机器人2在手臂收回前进行掰板作业。
(4)如图3所示，回原位后旋转平台进行顺时针180°旋转，使两台机器人位置互换。
(5)如图4所示，根据上下游设备信号第二机器人2伸出手臂进行放板作业。
(6)完成工艺动作后返回原位，第一机器人1在手臂收回前进行掰板作业。
(7)回原位后两个机器人整体进行逆时针180°旋转，回到步骤(1)。
本装置由两台六轴机器人同时独立完成同一张基板的掰板、放板作业，从而完成整个循环过程，避免中途转接造成的节拍损失和产品损失，提高整体的生产节拍，充分提高bod的稳定性，可有效提高玻璃基板热端生产线bod工序的加工效率及良品率。
在基板玻璃正常生产过程中，用plc对两台机器人进行互锁控制运行，使两台机器人手臂工作状态保持同步，使每一步确定完成后再进行下一步动作，避免节拍损失和产品损失，且能够对设备状态进行记录跟踪，异常时通过plc产生相应的信号输入并发出报警信号，同时设备进入暂停状态等待作业人员进行不良确认，进行必要的互锁程序，保证设备安全。
本发明可有效提高生产速度，其工作节拍可以达到18秒以下，完全满足g7.5以上大尺寸玻璃基板(0.5mm以下厚度)的加工需求。
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。