专利名称：一种防止大型车转弯刮蹭的告警装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种防止大型汽车转弯时后部发生刮蹭的告警装置。
背景技术：
近年来，客运市场和货运市场的发展，使得越来越多大型车在公路上行驶。大型客 车或货车与小型车不同，在拐弯和掉头时，由于车身长，头部和尾部的转弯半径不同，如果 司机或路边行人车辆的经验不足，容易发生刮蹭事故。目前防止上述的刮蹭事故，主要靠司机的经验，以及路人保持安全距离。随着电子 技术的发展，CCD摄像机得到广泛的应用，而且价格便宜。本发明通过一种简单实用的方法， 通过一个摄像头和一个处理装置完成了长车身的汽车刮蹭预警处理。由于摄像头和嵌入式 计算机的价格大幅下降，因此该方法和装置具有很大的市场前景。
发明内容
本发明提出简单实用图像分析方法，避免了复杂的运算，观察车体一侧物体图像 的特征点的横向距离和纵向距离的变化，判断发生刮蹭的可能性，具体的方法如下1.在长车的尾部安装摄像头，摄像头的摄像方向与车的侧面平行，并略微偏离车 身，使得本车车身在摄像头中是靠近图像边缘的一条纵向的线，对摄像头来说，过滤光线变 化和车体的轻微震动，摄像头摄到的图像中，本车车体侧面的形状和位置变化很小，取本车 车体侧面纵向边缘线的两个点作为车体侧面的参考点，这两个点构成的纵向直线作为车体 的侧面边缘线。2.图像摄取装置每间隔一段时间摄取摄像头前方的图像，时间间隔可以根据实际 的需要和后端处理装置的速度取值。实施例中优选0. 1秒或0. 2秒的时间。3.对于相邻的两幅图像，寻找本车车身以外的物体的特征参考点，通常可以用同 一颜色的颜色块来当作一个物体。取物体上的纵向两个点作为物体的特征点。4.计算物体纵向两个点在相邻两幅图中的距离变化比rl，rl = (d2_dl)/dl，其中 dl是前一副图两个特征点的纵向距离，d2是后一副图两个特征点的纵向距离。5.计算物体特征点到本车车体侧面的距离变化比，任取物体特征点中的一个特征 点，计算其到车体侧边缘线的距离d3和d4，r2 = (d4-d3)/d3，其中d3是前一幅图中物体 特征点到车体边缘的距离，d4是后一幅图中物体特征点到车体边缘的距离，。6.比较r2和rl，如果r2小于rl，说明物体正在靠近车辆，差值越大，说明靠近速 度越快，结合物体离车边缘的距离d4，当d4小于一个经验值，且r2小于rl时，可以判断有 侧面刮蹭的风险，报警或采取措施。7.说明书附图中图1和图2是前后拍摄的两幅图像的示意图，两幅图相隔的时间 为t，图中黑点为本车车体边缘的特征点和某“人”的纵向特征点。dl和d2是某“人”前后 图的纵向特征点的距离，d3和d4是某“人”前后图距离车体边缘的距离。
图1是拍摄的图像的示意2是拍摄图1后间隔时间t拍摄的图像的示意图d3和d4本身是物体到车身的距离，但是考虑到远近不同，因此引入dl和d2作为参考。如果物体到车身的距离不变，那么dl、d2和d3、d4应该是等比例的变化，由此可以 使得判断更加准确。特别的，该警报装置可以和汽车方向盘联动，只有在汽车转弯角度大于一定程度 时起作用，提高报警的准确性。同样的，本发明也可以将摄像头安装在长车头部的侧面，告 警的方法和尾部的类似。
权利要求
本发明涉及一种防止大型汽车转弯时后部刮蹭行人的告警装置，权利要求如下1.一种防止大型汽车转弯时后部刮蹭行人的预警方法，其特征在于a.在车的侧面尾部或头部安装摄像装置。b.通过摄像装置，按一定的间隔拍摄的一系列图像，所拍摄的图像为两张及其以上。c.对所拍摄的图像进行分析，判断侧方是否有物体迅速接近，计算物体与车体侧面发生刮蹭的可能性，可能性大则发出预警或直接采取措施，发生刮蹭的可能性判断方法如下首先选取前后图像中摄像装置前方物体的纵向的两个或两个以上的特征点，以及车体侧面纵向的特征点，计算物体两个特征点之间的高度变化和与车身侧面的距离，通过前后图像物体横向和纵向的距离变化对比，计算与前方物体发生刮蹭的可能性大小，根据可能性大小判断是否发出预警讯号。2.一种防止大型汽车转弯时后部刮蹭行人的预警装置，其特征在于有一个摄像装置，一个计算处理装置和一个预警装置，处理装置接收摄像装置传递过来的图像，通过权利要求1中所述方法进行预警处理，根据处理结果判断是否触发预警装置。3.一种如权利要求2汽车防撞的预警装置，其特征为，摄像装置为一个摄像头。4.一种如权利要求2汽车防撞的预警装置，其特征为，摄像装置为一个以上的摄像头。5.如权利要求2的汽车防撞预警装置，其特征为，计算处理装置为车载的嵌入式计算机。
1.一种防止大型汽车转弯时后部刮蹭行人的预警方法，其特征在于a.在车的侧面尾部或头部安装摄像装置。b.通过摄像装置，按一定的间隔拍摄的一系列图像，所拍摄的图像为两张及其以上。c.对所拍摄的图像进行分析，判断侧方是否有物体迅速接近，计算物体与车体侧面发 生刮蹭的可能性，可能性大则发出预警或直接采取措施，发生刮蹭的可能性判断方法如下 首先选取前后图像中摄像装置前方物体的纵向的两个或两个以上的特征点，以及车体侧面 纵向的特征点，计算物体两个特征点之间的高度变化和与车身侧面的距离，通过前后图像 物体横向和纵向的距离变化对比，计算与前方物体发生刮蹭的可能性大小，根据可能性大 小判断是否发出预警讯号。
2.一种防止大型汽车转弯时后部刮蹭行人的预警装置，其特征在于有一个摄像装置， 一个计算处理装置和一个预警装置，处理装置接收摄像装置传递过来的图像，通过权利要 求1中所述方法进行预警处理，根据处理结果判断是否触发预警装置。
3.—种如权利要求2汽车防撞的预警装置，其特征为，摄像装置为一个摄像头。
4.一种如权利要求2汽车防撞的预警装置，其特征为，摄像装置为一个以上的摄像头。
5.如权利要求2的汽车防撞预警装置，其特征为，计算处理装置为车载的嵌入式计算机。
全文摘要
针对目前大型汽车在转弯时，后部容易发生刮蹭事故的状况，本发明提出了一种简单易行，成本低的大型汽车防刮蹭的预警方法及其装置，该装置通过普通摄像头摄取前方的情况，通过一种简单易行的方法分析所摄的图像，判断车体侧面发生刮蹭的可能性，然后根据可能性的大小决定是否发出刮蹭预警或采取措施。该方法简单易行，成本低廉，具有很高的实用价值和很大的市场前景。
文档编号B60R21/34GK101920689SQ20091014838
公开日2010年12月22日 申请日期2009年6月17日 优先权日2009年6月17日
发明者王守觉 申请人:王守觉;孙华