专利名称：一种管道内检测用自动爬行小车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及检测装置，具体地，本实用新型涉及一种用于管道内的摄像检测装置的爬行小车，所述用于管道内的爬行式摄像检测装置系用于市政排水地下管道，农业 用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地下管道，煤气地下管道等地下管道内的摄像检 测。
背景技术：
以往，为对市政排水地下管道，农业用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地 下管道，煤气地下管道等地下管道的损坏进行整体修复时，采用地面大开挖修理对交通会 造成严重影响，而且工期长，施工噪音大，工程垃圾多，对周边环境也造成很大影响。为此，如图1所示，新兴技术采用非地面开挖技术，即内衬管翻转法对地下管道进 行修复。为对市政排水地下管道，农业用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地下管 道，煤气地下管道等地下管道的损坏进行非开挖整体修复时，如图1所示，是把浸渍有硬化 性树脂的管状树脂吸收材料制作成一根和管段同样长度的修复用管内衬材料，通过水压和 空气压力把该材料采用翻转或者拖拉的方式，使之进入到地下管道内部。通过该材料内部 流体压力的压迫作用，加压鼓胀上述的修复用内衬材料，以让该材料紧压在地下管道内壁 面。在此状态下，通过事先设置在该内衬材料内部的热水送水管道，通过循环加热管道内部 的水使之升温，加热上述修复用管内衬材料。使上述硬化性树脂硬化以后，即可在地下管道 内实施整体的内衬修复。然而，如上所述，此时，如欲在地下管道内实施整体的内衬修复，必须对所述地下 管道内的状况进行调查和检测。因为，例如，如果修复用管内衬材料在旧管道内侧形成内 衬管道时，其管口未加处理，管口部分不能和检查井井壁连成一体无法防渗漏，而且，如果 在施工时地下管道的损坏部位有地下水发生时，浸渍在材料内的热硬化性树脂和地下水混 合，会加大发生内衬材料的一部分硬化不良的现象。又，如果不知道管道内何处损坏，该处 损坏程度如何，也无法进行地下管道的非开挖修复工程。另外，为对市政排水地下管道，农业用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地 下管道，煤气地下管道等地下管道进行排堵时，如果不了解管道内的状况，诸如管道管线错 位、井口埋没、漏损等情况、管道内通行情况如何，也无法进行地下管道的非开挖修复工程。然而，以往对此没有较好的对策，由此，导致无法对地下管道等地下管道的损坏进 行非地面开挖技术，即内衬管翻转法对地下管道进行整体修复；同时，无法对市政排水地下 管道，农业用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地下管道，煤气地下管道等地下管道 进行高效的排堵、维护和修复。专利号为“CN00267102.6”的中国实用新型专利公开了一种排水管道维护探测装 置。该探测装置包括监视器和监视器探头，监视器探头设置在一个可移动的壳体内，该壳体 对应于监视器探头设置视窗和光源，其后端还连接控制线。该壳体可以是船形壳体也可以是车形壳体。所述的控制线上可以设置长度刻度。监视器探头最好在壳体的前部设置一个， 在壳体的顶部设置一个。该探测装置可用于管径在200毫米以上的排水管道上，能清楚准 确探测排水管道内部状况。 然而，该实用新型专利公开的排水管道维护探测装置，仅仅是用于盛水、且管道直 径大于200mm管道，其本身不防水，无法作图像转换，从而作实地检测，无法在有障碍的地 下管道内行走，无法爬坡，无法止滑，其检测范围、视野有限，等等。另外，该装置无法解决新 管道内防腐质量、老管线内部状况、旧管线清洗或修复后的内衬质量解除等。又如，专利号为“CN01221588.0”的中国实用新型专利公开了一种管道内部电视监 视成像装置由自动爬行小车、光缆缠绕装置和监视控制图象采集装置三部分由导线连接而 成。然而，该装置无法在有障碍的地下管道内行走，无法爬坡，无法止滑，其检测范围、视野 有限，等等。又如，专利号为“200820067132. 6”的实用新型涉及地下管道快速录像检测装置， 由摄像头、光源、传输电缆、录像机、主控器、撑竿、电池、固定架组成，摄像头与光源通过螺 丝精密配合固定在固定架上；传输电缆穿过撑竿与摄像头和光源通过密封航空插头连接， 另一端通过普通航空插头与主控器连接；主控器通过视频连接线连接录像机；电池通过航 空接插件与主控器连接，撑竿通过螺丝与固定架相连。本实用新型有效地解决光源的稳定 性、强度、发热问题，并能检测长管道，然而，该装置无法在有障碍的地下管道内行走，无法 爬坡，无法止滑，其检测范围、视野有限，等等。
实用新型内容本实用新型为解决上述问题而作，本实用新型的目的在于，提供一种用于管道内 检测用自动爬行小车。所述管道包括市政排水地下管道，农业用水地下管道，工业用水地下 管道，自来水地下管道，煤气地下管道等地下管道等。本实用新型的管道内检测用自动爬行小车可用于管道内的爬行式摄像检测装置， 可有效应用于对地下管道等地下管道的损坏进行非地面开挖技术，即内衬管翻转法对地下 管道进行整体修复之前的检测。另外，本实用新型用于管道内检测用自动爬行小车可在有障碍的地下管道内行 走、爬坡、止滑。本实用新型的管道内检测用自动爬行小车的技术方案如下一种管道内检测用自动爬行小车，所述管道内检测用自动爬行小车包括车架1和 安装其二侧的行走轮，其特征在于，所述自动爬行小车二侧的行走轮可分别独立驱动。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车车架1上设置有监测装置3及其支持杆4，所述杆状支持杆4可在小车前 后向作180°转动，可升高尺寸为0-1米。由于安装其上的监视控制图象采集装置包括一整体旋转式摄影机，因此，可以在 管道内作全方位的摄影、检测。由于所述自动爬行小车二侧的行走轮可分别独立驱动。因 此，可以做灵活的转动，避开障碍物。在大管径管道内可以选择检测。由于安装小车上的监视控制图象采集装置的旋转式摄影机由一支持杆4可升降 地支承于小车上，因此，在水位较高的管道内，可以升高摄影机或摄影头的高度，高出水面进行检测，摄影。由于所述杆状支持杆4可在小车前后向作180°转动，因此，在管径狭小，例如100-150mm的管道内即可转动摄影机或摄影头，使得摄影机或摄影头一几近于与车架 1水平的方向进行检测，摄影。 根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述小车二侧 安装有照明灯5。 由此，可以用于在任何管道内进行检测。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述检测装置3 可以以支持杆4的上端轴支点6为中心在水平方向做周向转动。由此，可以管道内上下方向做检测。由于所述旋转式摄影机为筒状，并可以支持杆 4的上端轴支点6为中心在水平方向做周向转动。由此，即可使所述摄影机灵活安装，不易 损坏，且可作前后方向的随时检测。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车设有可远距离操纵控制的主控制器.由此，操作者可以在地面远距离进行操作。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车二侧行走轮2为六轮驱动。由于所述自动爬行小车二侧的行走轮2可分别独立驱动。因此，可以做灵活的转 动，避开障碍物。在大管径管道内可以选择检测。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车二侧行走轮2为履带式。由此，即使本实用新型的装置遇到障碍物放到，也可自我扶起，且可爬行于障碍物 上。可在有障碍的地下管道内行走、爬坡、止滑。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车六轮中的中间二轮直径小于前后二轮。由于所述爬行小车六轮中的中间二轮直径小于前后二轮，因此，如小车遇到不同 尺寸的障碍物堆并为其阻塞而抬起、架空，或者打滑时，也可藉由其中间的二小直径行走轮 2继续驱动，摆脱架空或打滑。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述爬行式摄 像检测装置小车尺寸为长450-600mm，高140_180mm，宽度为80_200mm。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车所述爬行式摄像检测装置小车尺寸为长450-600mm，高140-180mm，宽度 为 80-200mm。根据本实用新型所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检 测用自动爬行小车大行走轮直径为180-200mm，中行走轮直径为130-150mm，小行走轮直径 为 100-120mm。根据本实用新型的管道内检测用自动爬行小车，可有效应用于对地下管道等地下 管道的损坏进行非地面开挖技术，即内衬管翻转法对地下管道进行高效的排堵、维护、整体 修复时的检测。另外，根据本实用新型的管道内检测用自动爬行小车，可在有障碍的地下管道内行走、爬坡、止滑。
图1为本实用新型的管道内检测用自动爬行小车的工作状态示意图。 图2为本实用新型的管道内检测用自动爬行小车的又一工作状态示意图。图3为本实用新型的四轮管道内检测用自动爬行小车的工作状态示意图。图4为本实用新型的四轮管道内检测用自动爬行小车的又一工作状态示意图。图中，1为自动爬行小车车架，2为自动爬行小车行走轮，3为安装于自动爬行小车 上的摄像检测装置，4为自动爬行小车的摄像检测装置支撑架(支持杆)，5为照明灯，6为 轴支点。
具体实施方式
实施例1用于管道内的管道内检测用自动爬行小车及一种用于管道内的爬行式摄像检测
直ο本实施例的管道内检测用自动爬行小车包括车架1和安装其二侧的四个行走轮 2，所述自动爬行小车二侧的行走轮2分别独立驱动，车架1上设置有监测装置3及其支持 杆4。本实施例的管道内检测用自动爬行小车，其二侧安装有照明灯5，所述检测装置可 以以支持杆4的上端轴支点6为中心在水平方向做周向转动，设有可远距离操纵控制的主 控制器。所述爬行式摄像检测装置小车尺寸为长600mm，高180mm，宽度为180mm。本实施例的所述管道内检测用自动爬行小车大行走轮直径为200mm。所述安装小车上的旋转式监视控制图象采集装置包括一整体旋转式摄影机，所述 旋转式摄影机的摄像头轴支于所述支持杆4上端，且可绕所述支持杆4上端轴支点6作上 下转动。所述旋转式摄影机包括一可上下240°转动的摄影头。所述安装小车上的监视控制图象采集装置的旋转式摄影机由一支持杆4可升降 (0-1米)地支承于小车上，所述支持杆4可在小车前后向作180°转动.由于安装小车上的监视控制图象采集装置的旋转式摄影机由一支持杆4可升降 地支承于小车上，因此，在水位较高的管道内，可以升高摄影机或摄影头的高度，高出水面 进行检测，摄影。由于所述杆状支持杆4可在小车前后向作180°转动，因此，在管径狭小的 管道内即可转动摄影机或摄影头，使得摄影机或摄影头一几近于与车架1水平的方向进行 检测，摄影。为便于观察，所述小车二侧安装有照明灯5，所述监视控制图象采集装置的旋转式 摄影头上下边也设置有辅助用照明灯5。所述旋转式摄影机为筒状，并可以以支持杆4的上端轴支点6为中心在水平方向 做周向转动。由此，所述筒状摄影机可平行于小车车架1平面向前安装，也可平行于小车车 架1平面向后翻转安装。另外，所述爬行式摄像检测装置设有150m同步电缆卷筒.由此，便于远距离操纵。 同步电缆卷筒内装无噪音集电环。[0053]在本实施例中，照明灯5为12V.200W、卤素灯。车轮可根据不同管径更换。马达采用瑞士产的Torque。实施例2上海某路段工业污水管地下管道非开挖修复工程。管的种类钢筋混凝土管，共9段，334. 0米，检查井2座。管道埋深约3. 0-3. 3米，地下水位GL-1. 0m。由于该段道路交通繁忙，如果采用大开挖修理对交通会造成严重影响。而且工期 长，施工噪音大，工程垃圾多，对工厂生产和周边环境也造成很大影响。所以采用非开挖修复技术，即本实用新型的地下管道非开挖修复方法对管道进行 整体修复。首先，通过CCTV电视摄像检测，使用带有本实用新型的管道内检测用自动爬行小 车的爬行式摄像检测装置，所述爬行式摄像检测装置爬行速度为0-30米/分。对该地下管道影像资料的判读和评估后发现，管道内部已严重腐蚀，且管道腐蚀 有更加严重的倾向，管道本身荷载能力降低，路面车辆震动，将造成管道破裂，继而造成路 面下沉和坍塌，需要及时进行整体修复。整个检测工程工期短，地面不存在施工噪音，少有工程垃圾，无对周边环境影响， 可对地下管道进行高效的排堵、维护和修复。所述装置防水，可作图像转换，可在有障碍的 地下管道内行走、爬坡、止滑。实施例3除了所述自动爬行小车由二侧的六个个行走轮2可分别独立驱动，爬行小车尺 寸450X160X80mm。所述管道内检测用自动爬行小车大行走轮直径为170mm，中行走轮直 径为120mm，小行走轮直径为80mm。在管道内径为150mm的管道内检测之外，其他如同实施例1和2，进行检测。实施例4除了所述自动爬行小车由二侧的六个个行走轮2可分别独立驱动，且其中间二 轮为直径小于二端四个行走轮，所述爬行式摄像检测装置小车尺寸为长350-400mm，高 80-130mm，宽度为80_100mm，在管道内径为150mm的管道内检测之外，其他如同实施例2和 3，进行检测。由于所述六轮中的二轮为直径小于前后二轮，因此，如新车遇到堆有不同尺寸 的障碍物的障碍物堆并为其阻塞抬起而架空，或者打滑时，也可藉由其中间的二小直径行 走轮继续驱动，摆脱架空或打滑。根据本实用新型的管道内检测用自动爬行小车，可有效应用于对地下管道等地下 管道的损坏进行非地面开挖技术，即内衬管翻转法对地下管道进行高效的排堵、维护、整体 修复时的检测。另外，根据本实用新型的管道内检测用自动爬行小车，可在有障碍的地下管道内 行走、爬坡、止滑。
权利要求一种管道内检测用自动爬行小车，所述管道内检测用自动爬行小车包括车架(1)和安装其二侧的行走轮(2)，其特征在于，所述自动爬行小车二侧的行走轮(2)可分别独立驱动。
2.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检测用 自动爬行小车车架(1)上设置有监测装置(3)及其支持杆(4)，所述支持杆(4)可在小车前 后向作180°转动，可升高尺寸为0-1米。
3.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述小车二侧安装 有照明灯(5)。
4.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述检测装置(3)可 以以支持杆(4)的上端轴支点(6)为中心在水平方向做周向转动。
5.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检测用 自动爬行小车设有可远距离操纵控制的主控制器(7)。
6.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检测用 自动爬行小车二侧行走轮(2)为六轮驱动。
7.如权利要求6所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检测用 自动爬行小车六轮中的中间二轮直径小于前后二轮。
8.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检测用 自动爬行小车二侧的行走轮(2)为履带式。
9.如权利要求1所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，管道内检测用自动 爬行小车尺寸为长450-600mm，高140_180mm，宽度为80_200mm。
10.如权利要求6所述的管道内检测用自动爬行小车，其特征在于，所述管道内检测 用自动爬行小车大行走轮直径为180-200mm，中行走轮直径为130-150mm，小行走轮直径为 100-120mm。
专利摘要一种管道内检测用自动爬行小车，所述管道内检测用自动爬行小车包括车架(1)和安装其二侧的行走轮(2)，其特征在于，所述自动爬行小车二侧的行走轮(2)可分别独立驱动。可有效应用于对地下管道等损坏进行非地面开挖监测，所述管道包括市政排水地下管道，农业用水地下管道，工业用水地下管道，自来水地下管道，煤气地下管道等地下管道等。所述管道内检测用自动爬行小车特别适用于地下管道内检测，无对周边环境影响，可用于对地下管道进行高效的排堵、维护和修复检测用。另外，本实用新型装置防水，可在有障碍的地下管道内行走、爬坡、止滑。
文档编号B60K17/34GK201610078SQ20102011393
公开日2010年10月20日 申请日期2010年2月11日 优先权日2010年2月11日
发明者孙跃平 申请人:管丽环境技术(上海)有限公司;上海管清环境技术有限公司