专利名称：用于光特征变化的基于间距的去抖动的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及根据独立权利要求的分类的用于使光特征变化(例如，路灯、其他车辆的前大灯)去抖动的方法和装置，所述光特征变化由车辆的摄像机的图像数据来确定， 其中，在连续的图像序列中识别光特征变化以及确定光特征变化之间的时间间距，其中，根据车辆的速度和由光特征变化之间的时间间距来确定光特征变化之间的空间间距，其中， 所述去抖动基于空间间距。
背景技术：
近来，在市场上提供主动控制车辆照明装置(前大灯)的系统。所述措施的目的首先在于为驾驶员提供其前方的车道或者相关的交通状况的最佳能见度，并且其次(次要地)尽可能地避免其他交通参与者或人员(行人、骑行人)或物体(建筑物)的能见度的妨碍。避免使相向行驶的车辆目眩并且自动地在远光与近光之间进行转换的专门系统是早已公知的。近来公开了一些使光分布专门匹配于当前的行驶情况或者匹配于所行驶的区域的系统。对于前者，示例是照明距离调节装置或者动态随动转向灯(Kurvenlicht)，对于后者，示例是专门的光分布——如高速公路灯光或市区灯光(Stadtlicht)。市区灯光的光分布表现出大的、宽的照明特征，其能够在十字路口看得更清楚并且照明人行道，因为尤其是在市区(或居住区)区域中聚集越来越多的交通参与者。例如在WO 2006/116960A1中描述了这样的前大灯，其能够通过相应控制来实现可变照明特征。为了能够正确地并且自动地控制这种前大灯，车辆必须具有用于确定当前的行驶情况或车辆的停留地点的合适装置。为了各种目的，已经存在这样的系统，其借助摄像机 (例如两用摄像机(DPC)或多用摄像机(MPC))在夜间识别对象。在US 6861809B2中根据光强度来实施车辆是否位于城市区域中的识别，借助于专门的强度传感器来测量所述光强度。在高环境光强度的情况下得出车辆位于被照明的区域中并且由此位于城市中并且建议激活市区灯光。环境光传感器尤其是识别光是否具有不可见的交流电压特征，所述交流电压特征由电网频率导致。这在权利要求12中进行了描述。在使用LED路灯时所述方法失效，因为LED路灯不具有固有周期或者甚至不具有周期。此外已知的是，借助于速度阈值——即在车辆超过或低于一个确定的速度时接通或关断确定的光分布。尤其是在超过一个确定的速度时，停用可能的市区灯光模块，如在权利要求14中描述的那样。在文献的第12栏第17-21行中简短地提到成像传感器的应用，借助所述成像传感器识别路灯并且当在确定时间内识别到确定数量的路灯时激活市区灯光。在所述教导中没有考虑在激活市区灯光之前车辆在所述时间段中是否驶过大的路径并且因此已经在城市内行驶了很远的路程。在此所提到的车辆速度的考虑涉及以上所述的速度阈值，在超过所述速度阈值时通常关断市区灯光而接通标准灯光。概念解释
已知的光分布例如具有意义自明的名称——高速公路灯光、恶劣天气灯光或者市区灯光。标准灯光在此通常理解为近光或远光。街道照明单元可以理解为如下光源其照明街道和/或可以由车辆的摄像机感知。对于本发明其必须满足以下目的对于被照明的地区而言是特有的。典型地，指的是街道照明或路灯，尤其是在更大的长度上而不仅仅点状地对威险情况照明街道或街区的街道照明或路灯。排除了不主要用于所述目的的灯光，尤其是移动的灯光一例如其他车辆的前大灯。光源(主动或者被动)也可以适于此，例如交通信号灯、其他信号灯光或广告牌的反射。例如，交通信号灯的频繁出现同样意味着被照明的区域或建筑区域。光特征变化是当前的光情况的变化(光变化)，即从环境入射到车辆或进行识别的传感器(光传感器、摄像机)上的光的强度、分布、颜色、频率、调制(例如供给交流电压) 的变化。所述特征可以通过确定的光变化来确定，例如通过相向行驶的车辆从旁驶过时光入射的变化或者已经描述的在从静止的对象(例如路灯)旁驶过时的光变化。特征也可以由多于一个光变化来表征，例如确定时间内确定数量的光变化，或不同光颜色的序列。可能的特征可以是明暗变化，例如从被照明的隧道中驶出时；另一特征可以是暗明暗变化，例如在从路灯旁驶过时。这样的从旁驶过也可以解释为两个特征变化暗明和随后的明暗。概念一对象的“静止性”一理解为对象的位置固定性，即在对象是静止对象时给出对象的静止性。概念——去抖动——在此被如此使用，使得其可能较为正确地称作迟滞。在维基百科中，其定义如下“迟滞表征其输出量不仅取决于输入量的类型而且也取决于输入量所具有的历史的系统。所述系统由此表现出路径相关性”。根据在前的光特征变化的出现和受此影响的系统的状态(例如当前的前大灯调节)处理光特征变化。较为典型地，已知开关中的去抖动，所述开关在接通过程或关断过程中会产生多个不期望的抖动脉冲。对此，例如具有迟滞功能的施密特触发器可以提供补救，其方式是， 所述施密特触发器在最后一个脉冲之后等待定义的时间是否还出现另一脉冲。如果情况不是这样，则开关过程视为完成并且结束并且进行输出/通知。另一类型的去抖动可以是在执行动作和结束去抖动之前等待确定数量的事件。同样，可以在光特征变化之后等待确定的时间，以便例如识别一个另外的(或者 η个另外的)灯，或者输出报告(例如用于激活前大灯的专门的光分布)。“根据时间的等待”在现有技术中是已知的，因此本发明涉及根据路径或速度的等待和去抖动，如以下描述的那样。概念——“区域”和“地区”——在此同义地使用，具体地，城市区域表示市区，与市区内的区域或者城市环境的居住区意义相同，但不限于市区界或社区标记，而是一般性地涉及居民区或居住区或生活区。
发明内容
与此相比，所描述的具有独立权利要求的特征的方法或者装置具有如下优点可以更准确地评价一个地区是否是被照明的，以及更快地确定所述信息。建议在确定的间距内出现至少两个街道照明单元时，将地区评价为被照明的。路灯的平均间距在德国为大约25至30m。这样例如可以选择40至50m的阈值，以便将两个路灯的间距分类为“典型地用于被照明的区域”。当在确定的间距内识别到多于两个路灯或者根据识别到的路灯的数量求得存在被照明的区域的概率时才进行分类。因此，首先根据所确定的路灯数量和(因此) 所确定的所驶过的路径而不是根据所确定的、可能由于高速度已经在被照明的区域中行驶很远路程时才识别到区域的照明的时间，来确定区域照明的识别。其次，也可以在车辆非常缓慢地行驶以便在确定的时间内识别确定数量的灯时才确定区域照明。相反，可以在路灯不再以所述的彼此间距出现时，取销对所述区域的的评价“被照明的”。可以借助于模式识别的相应方法或者其他合适的方法来实施关于图像数据中的街道照明单元的信息的提取，这些方法在本发明的范畴内没有详细描述。有利地，可以已经从唯一的图像的图像数据中确定街道照明单元的空间间距。为此，简化地应用几何方法，所述几何方法测量街道照明单元的间距。在此，多个图像的分析处理不一定是必需的，然而图像序列的迭代的或附加的分析处理同样是可能的。典型地，借助当前的系统有时事先在唯一的图像中识别出三个灯。立体摄像机的数据——即严格地说两个或更多图像也可以视为唯一的图像，在相同的时刻记录所述数据，并且由所述数据可以计算出对象(灯)的深度信息。有利地，例如当在唯一的图像中没有能够识别出多个灯时，为此使用连续的图像序列，以便识别路灯，其中，确定与出现在前的街道照明单元的时间间距。因为灯的第一识别时刻可能与本地事件以及环境影响——例如天气有关，所以识别不再以与车辆(在车辆前)的相同间距进行。因此例如第二(或者另外的)灯的识别会如此延迟，使得在分析处理时没有达到间距阈值并且错误地将地区分类为“被照明的，，或“未被照明的”。为了解决所述问题，图像信息的分析处理可以如此进行，使得从图像中的确定的点起或者从车辆的确定距离起才将灯评价为“识别到的”，尽管光学识别通常可能更早。由此也可以准确地定义以下间距在车辆前面必然以所述间距存在一个灯并且在必要时从至少一个另外的路灯前的所述距离起进行以下评价地区是否是被照明的。替代地或者也附加地，可以借助于在时间上或朝向后方的摄像机来实施所述方法。这样，尤其是可以借助于朝向后方的摄像机与朝向前方的摄像机或者其图像数据来验证被照明的区域与未被照明的区域之间的变化。有利地，由连续的图像序列中的确定的时间间距求得街道照明单元的空间间距， 其中借助车辆速度计算所述空间间距。在最简单的情况下通过下式来求得所述结果两个灯的间距=车辆速度*出现这两个灯的时间差由此，所行驶的路程是决定性的评价参量。在必要时，也可以附加地通过其他方法——例如图像分析处理的几何学方法来实施间距的验证。有利地，可以进行去抖动，其能够实现被照明的区域的更准确的探测。在此，在第一步骤中识别第一街道照明单元，在第二步骤中识别第二街道照明单元或者根据应用期望地识别第η街道照明单元，在第三步骤中确定所述至少两个街道照明单元的时间间距或空间间距，以及在第四步骤中检验所述间距是否在一个确定的阈值以下。替代地，可以从出现第一街道照明单元起也起动时间或路径计数器，其在达到时间或间距阈值时才检验是否出现了至少一个(或η-1)另外的街道照明单元。所描述的去抖动是有意义的，以便避免市区灯光的来回转换，所述市区灯光的来回转换会引起闪烁的印象或者易导致误解地引起前大灯闪光器(Lichthupe)的印象。
类似地，当在相向行驶的交通中在远光和近光之间来回转换并且在相向行驶的车辆从旁驶过之后立即重新增强前大灯(Wiederaufblenden)而不检验是否存在随后的其他车辆时，去抖动是有意义的，因为否则会出现切换(Toggeln)或闪烁。可以考虑，通常在光变化时与其来源无关地使用路径而不是时间作为用于光控制功能的去抖动的参量。有利地，所述去抖动也可以在重置评价区域是否被照明时进行，即在从被照明的区域驶入未被照明的区域时进行。在此，在出现最后的街道照明单元之后等待确定的时间或者确定的路程，并且当在所述间距内没有出现其他(或者第η)街道照明单元时，评价为未被照明的区域。在借助于路径的去抖动中，尤其是在高速度时，可以有利地快速地重新转换到正常灯光，因此使借助市区灯光和用于市区外的次优照明的行驶尽可能短。此外，也可以借助与未被照明的区域的识别的去抖动不同的参数来实施被照明的区域的识别的去抖动，例如可以在两个路灯之后已经分类被照明的区域，然而在多个不存在的路灯之后才分类未被照明的区域。有利地，所述的阈值或者所述的间距的变化可以与环境条件有关，其中，也可以在行驶运行中可变地匹配所述阈值。这样，路灯的典型间距可以与所行驶的地方有关地改变， 或者也根据如在一些社区中由于节能措施而关断每第二个灯的情况作出反应。最后提到的情形，例如可以考虑时钟时间作为附加的环境参数，由此例如从22:00到06:00将灯间距的阈值提高到双倍。然而也可能达到边界，据此必须客观地将所述地区评价为“不再被充分照明的”，从而在市区内也应借助标准灯光来行驶。有利的是，可以从街道的照明程度导出当前所行驶的地区是否是市区内的区域的信息，因为对于这种静止的照明存在相应的规定并且许多地方的很多区域进行了相应的改建。替代地，也可以根据照明程度或者识别到的灯的数量导出涉及市区内的区域的概率。例如，出现一个灯可以说明位于市区内的区域中的概率为30%，而从出现三个灯起可以说明位于市区内的区域中的概率为100%。有利地，除区域照明与位于市区内之间的相关性以外可以考虑其他标志或参数， 以便确定车辆位于市区内的假设。为此，可以分析处理其他传感器的信号并且在相应的分析逻辑单元或软件中评价所述信号。尤其是例如导航系统的地图数据适于从其数据库中简单地读取关于市区内的区域的信息。通过所述方式，当一些(可能地图已知的)区域中道路照明单元(临时)关断时也可以确定车辆的正确位置。在另一方面，与所述的方法一起，可以补偿导航系统的不存在或者故障或地图数据的未更新。此外，例如以下标准可以说明车辆位于被照明的区域中或者市区内的区域中或者是否建议激活市区灯光当前的交通密度、亮度传感器的信息、非静止的街道照明单元的照明、尤其是流动的交通的照明、行人的识别、车道和转弯识别系统、通过车辆至X(C2X)的信息交换或者车辆的行驶特征或者驾驶员的驾驶方式。可以由其他车辆或由例如交通标志来传输关于地点或者交通状况的信息(C2X)。行驶特征除速度以外例如表现在转向角度或者偏航率方面，当所述偏航率例如较大、即实施强的转向时，其是建筑区域的标志。有利地，仅仅考虑对于市区内的区域而言特有的街道照明单元。可考虑排除一些静止照明，尤其是十字路口的照明，如同其在跨地区的乡村道路上出现的那样，铁路交叉道
7口、驶出口或者驶入口或广告照明。为了实施所述方法仅仅考虑街道一侧上的、尤其是在车道侧上的路灯同样是有意义的。在必要时，可以通过扩展的方法来进行交叉路的灯的识别， 其不被考虑。应用所述方法进行灯光控制是有利的，其中，在被评价为市区内的区域中实施专门的光分布(例如，市区灯光)，并且在外部区域中或者在转换到市区外的区域中时实施标准灯光或者其他光分布的激活或者例如市区灯光的停用。在必要时，替代地或者附加地，也可以进行平滑的照明距离调节，其中，在市区内的区域中减小照明距离而在市区外的区域中增大照明距离，在必要时附加地考虑其他参数——例如反向交通。停用例如市区灯光可以导致激活标准灯光或者也导致激活其他光分布，例如在激活市区灯光之前有效的光分布或者基于当前行驶状况看起来适当的其他光分布。替代地或者附加地，超出灯光控制，也可以使用关于市区内的区域的信息来激活或停用车辆中或车辆外的其他系统，例如乘客保护系统，例如行人碰撞系统，因为与市区外相比在市区内的区域中与行人碰撞的概率更高。有利的是，超出在确定的时间或路程内识别确定数量的灯，所谓的前置功能或后置功能用于更准确地验证评价，在所述前置功能或后置功能或其他(外部的)去抖动中，检验评价的结果——例如区域是被照明的、区域是城市区域或者应激活确定的光分布——在前置阶段或后置阶段期间是否存在或者是否保持有效。由此可以以更高的可靠性得出评价是正确的。有利的是，车辆在非常缓慢的行驶时的特征在其光特征方面不发生变化。在非常缓慢的行驶时，变化的光特征、尤其是增强前大灯会使驾驶员感到惊讶和不适。因此，合适的是，在非常缓慢的行驶时或者不转换光特征或者不朝着导致增强前大灯的光特征的方向转换光特征。在又超过速度阈值时，可以根据应用来调节常用的光特征。根据路径而非时间来实施灯出现之间的去抖动尤其在缓慢行驶时提供了如下优点市区灯光在必要时也保持较长时间。有利地，在超过确定的速度阈值时，通常可以维持标准灯光或者转换到标准灯光。 典型的阈值例如是80km/h，在所述典型的阈值的情况下由此得出在这样高的速度下不能合理地利用市区灯光的优点并且借助于最优的和远的(而非宽的)照明使快速行驶更容易的光特征更适合。由此，也可以在涉及市区外的道路、尤其是快速道路时也避免激活市区灯光。例如在一些地方，高速公路也是进行照明的。可能可以通过灯间距来区分市区内的区域与这种被照明的快速道路。所述方法的另一种构型方案可以用于借助于车辆(102)的至少一个摄像机(31) 的图像数据来确定自身车辆(102)所位于的地区是否是被照明的，其目的在于所述车辆的灯光控制(34)，其中，借助图像数据来识别至少两个(205)静止的街道照明单元(105)并且在所述至少两个街道照明单元(105)具有确定的边界(107，204)内的彼此空间间距时将地区评价为“被照明的”。另一具体实施方式
的特征在于，由唯一的图像的图像数据确定所述空间间距。另一替代的具体实施方式
的特征在于，在连续的图像序列中识别其他街道照明单元(105，111)的出现，以及确定与在前的街道照明单元(110)的出现的时间间距。另一具体实施方式
的特征在于，根据车辆(37)的速度由时间间距确定街道照明单元的空间间距。
另一具体实施方式
的特征在于，在低于出现第一街道照明单元(110)与出现另一街道照明单元(111)之间的时间阈值或空间间距阈值004，205)时将地区评价为“被照明的” (206)。另一具体实施方式
的特征在于，在从出现第一街道照明单元或最后的街道照明单元(11 起在没有出现另一街道照明单元的情况下超过时间阈值或空间间距阈值(107， 204)时，将地区评价(207,113)为“未被照明的”。另一具体实施方式
的特征在于，基于环境条件可变地匹配时间阈值或空间间距阈值(204)。另一具体实施方式
的特征在于，假设被照明的地区是城市区域或居民区内的区域。另一具体实施方式
的特征在于，为了确定是市区内的地区还是市区外的地区，实施所述地区是否被照明的信息与其他信息源的关联。另一具体实施方式
的特征在于，仅仅考虑对于市区内的区域而言特有的街道照明单元(105)。另一具体实施方式
的特征在于，在所述地区被确定为市区内(111)时激活市区灯光，而在所述地区被确定为市区外(113，114)时激活标准灯光。另一具体实施方式
的特征在于，在所评价的状态一直持续确定的时间或者所驶过的路径(108，211)时，才进行关于被照明的区域或市区内的区域的评价或者市区灯光 (111)或标准灯光(114)的激活。另一具体实施方式
的特征在于，在所确定的速度阈值以下缓慢行驶时不停用激活的市区灯光，尽管所述地区在此期间被确定为市区外。另一具体实施方式
的特征在于，在车辆超过所确定的速度阈值时，将所述地区被确定为未被照明的，和/或被确定为市区外，和/或停用市区灯光。装置的另一构型方案可以用于，为了确定自身车辆(102)所位于的地区是否是被照明的，设有用于接收图像数据(31)的第一装置或接口和用于识别静止的街道照明单元 (32)或接收所述信息的第二装置，其中，所述第二装置(32，3；3)在第一装置的图像数据的至少一个图像或图像序列中识别至少两个静止的街道照明单元，以及根据空间间距(107) 进行评价，以及通过接口传输结果或者前大灯(3 的控制(34)。
在附图中示出并且在以下描述中更详细地阐述本发明的实施例。附图示出图1 车辆在被照明的区域中驶入和驶出，图2 方法构型方案的流程图，图3 具有摄像机的可能的系统装置的框图。
具体实施例方式在图1中示出了街道101上的场景，车辆102在所述街道上从下向上行驶地驶入被照明的区域，所述区域由灯105来表征。开始时，所述车辆以标准灯光103行驶，而系统从第一灯前的间距106起在驶过点110的时刻识别到所述灯。同样，以间距106在第二灯前在点111处探测到第二灯并且在所述位置上接通市区灯光104。在行驶经过被照明的区域之后，系统在点112识别到暂时最后的灯，其中，系统在所述位置上还不知道其是最后的灯。在去抖动间距107中没有探测到其他灯之后，在点113中不再将所述区域评价为“被照明的”。在后置时间或后置路径108之后在点114中又进行市区灯光104到标准灯光103 的转换。在图2中示出了方法构型方案的流程，其中，在起始情况201中将所述地区评价为 “尚未被照明的”或者甚至没有对所述地区进行评价。在步骤202中，设置初始值，例如将所驶过的路径或者两个灯之间的路径“X”设置为零并且将用于灯的数量的计数器“η”设置为 1。在步骤203中，检查是否已识别到第η个灯。当情况不是这样时，在步骤204中检查路程X是否已经超过一个确定的阈值。所述阈值已经进行了描述并且说明两个或η个灯的典型间距加上可能的安全偏置。只要不超过所述阈值，则继续借助步骤203进行第η个灯的识别。如果已经识别到第η个灯，则在步骤205中使灯计数器增加1并且检查是否已经达到必要数量的识别到的灯。如果这里情况不是这样，则保持计数器的增加并且继续进行步骤204。如果已经达到灯数量，则在步骤206中实施对被照明的区域的评价。如果在步骤 204中已经超过路径阈值，则实施对未被照明的区域的识别。至此，图2阐明了本发明的基本构思的可能实现。此外，描述了可能的前置功能或后置功能在步骤210中将步骤206或207的评价结果中间存储在存储器中。随后由步骤211根据所期望的前置时间或后置时间等待确定的时间或路程，以便在步骤212中实施所存储的评价结果与当前的评价结果之间的比较。如果这些结果是相同的，则在步骤213中实施城市区域或非城市区域的评价或者市区灯光或标准灯光的激活。在结果不相同的情形中相应地实施其他评价，例如保持当前评价或当前光分布。在图3中示出了多用或两用摄像机36的示意图，其借助于摄像机或光学器件31 获得图像数据并且借助于车辆和对象检测算法32从图像数据中提取灯。在信号分析处理单元33中，现在实施在确定路径或者时间内的灯数量的分析处理。为此，考虑输入信号37， 例如车辆速度或者时间。前大灯控制设备(ASF控制设备)34现在根据车辆是否位于市区内的信息来控制前大灯35。所述装置的组成部分也可以单独分组，尤其是例如摄像机光学器件31可以是扩展的并且通过接口与分析控制设备36连接。
10
权利要求
1.一种用于使至少两个光特征变化(105，110，111，112)去抖动的方法，所述至少两个光特征变化由用于车辆(102)的至少一个摄像机(31)的图像数据求得，其中，在所述至少一个摄像机的一连续的图像序列中识别所述至少两个光特征变化，以及，确定在所述至少两个光特征变化之间的时间间距，其特征在于，根据所述车辆(37)的速度由所述至少两个光特征变化之间的时间间距确定所述至少两个光特征变化的空间间距(107)，其中，所述去抖动基于所述空间间距(107)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一光特征变化(110)与另一或第η光特征变化(111)之间的空间间距超过或低于一个空间间距阈值O04，205)时，结束所述去抖动并且实施评价(206)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述光特征变化由所述车辆从静止旁驶过的对象或光源(10 引起。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，借助所述评价来评价所述车辆所位于的地区是否是被照明的和/或是否涉及城市区域或者居民区内的区域，和/或在所述地区被确定为市区内(111)时激活市区灯光，而在所述地区被确定为市区外(113，114)时激活标准灯光。
5.根据权利要求2至4所述的方法，其特征在于，基于环境条件可变地匹配所述空间间距阈值(204)。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述对象或光源的间距已知的情况下，根据所述车辆(37)的速度确定所述对象或光源的速度或静止性(ν = 0)。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述光特征变化由运动的对象或光源引起，以及根据所述对象或光源的速度确定它们的空间间距。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，附加地或替代所述至少两个光特征变化的空间间距的确定和/或所述光特征变化之间的路径的去抖动，在所述光特征变化之后借助自身车辆(37)所驶过的路径来进行所述去抖动。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述光特征变化由相向行驶的车辆引起， 以及在根据所述自身车辆(37)所驶过的路径去抖动之后根据最后的光特征变化进行前大灯控制的改变。
10.根据权利要求4和8所述的方法，其特征在于，在所评价的状态一直持续确定的、所驶过的路径(108，211)时，才进行关于所述被照明的区域或市区内的区域的评价或者进行所述市区灯光(111)或标准灯光(114)的激活。
11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，替代所述间距，所述去抖动基于速度，或者除所述间距以外，所述去抖动还基于速度。
12.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述评价通知给其他系统 (ABS，ESP，安全气囊(控制设备)等)，用于进一步分析处理。
13.一种用于使至少两个光特征变化(105，110，111，112)去抖动的装置，其具有用于接收用于车辆(102)的图像数据(31)的第一装置或接口，和设置用于识别光特征变化(3 或接收该信息的第二装置，其特征在于，所述第二装置(32，3；3)识别所述第一装置的图像数据的至少一个图像或一图像序列中的至少两个光特征变化，以及根据所述车辆(37)的速度由所述至少两个光特征变化之间的时间间距确定所述至少两个光特征变化的空间间距(107)，其中，所述去抖动基于所述空间间距(107)。
全文摘要
用于使光特征变化(105，110，111，112)(例如路灯、其他车辆的大灯)去抖动的方法和装置，所述光特征变化由用于车辆(102)的摄像机(31)的图像数据来确定，其中，在连续的图像序列中识别光特征变化，以及确定光特征变化之间的时间间距，其中，根据车辆的速度(37)并且由光特征变化之间的时间间距来确定光特征变化之间的空间间距，其中，去抖动基于空间间距。
文档编号B60Q1/08GK102470793SQ201080035035
公开日2012年5月23日 申请日期2010年8月5日 优先权日2009年8月7日
发明者P·法贝尔, T·埃尔根 申请人:罗伯特·博世有限公司