专利名称：一种无人两栖侦察潜艇的制作方法
技术领域：
本发明一种无人两栖侦察潜艇，属于井下侦察救生设备技术领域。
背景技术：
在现有技术中，矿井发生透水事故后主要采用的救援方法是先用潜水泵进行排水，待水位下降到救援人员能安全通过的高度后，再实施侦察与救援。这样的救援方法无法在发生透水事故后的第一时间实施侦察，影响救援方案制定，甚至延误救援时机。
发明内容
本发明克服现有技术的不足，所要解决的技术问题为提供一种体积小、结构简单， 能通过完全被水淹没的巷道的侦察潜艇。为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为一种无人两栖侦察潜艇，包括设备舱、动力舱、履带行走机构、水平推进器、垂直推进器和侧向推进器，动力舱固定在设备舱的下方，设备舱的底部对称安装有两个履带行走机构，设备舱的前后两端各安装有至少一个水平推进器，至少两个垂直推进器对称安装在设备舱的两侧，至少两个侧向推进器也对称安装在设备舱的两侧。所述设备舱的结构为舱体顶部安装有舱门，舱体前后两端的上部均安装有图像声呐，舱体内部安装有设备平台，在设备平台上依次安装有生命探测仪、摄像头、中央控制单元、扩音器和气体检测仪。所述的设备平台下方设置有升降机构。所述动力舱的内部固定有蓄电池。所述设备舱与其下方的动力舱组合后的形状为椭球形。本发明与现有技术相比具有以下有益效果。本发明一种无人两栖侦察潜艇，在设备舱底部安装有履带行走机构，在设备舱的四周安装有水平推进器、垂直推进器和侧向推进器，在设备舱前后又各安装了图像声呐，使得本发明即可以在陆地上行进，也可以在水中行进，从而可以通过被水淹没的巷道，再由本发明设备舱中自带的设备进行侦察，使得救援人员可以在第一时间制定救援方案。
下面结合附图对本发明一种无人两栖侦察潜艇做进一步说明。图1为本发明的结构示意图。图2为图1的侧视图。图中1为履带行走机构，2为动力舱，3为设备舱，4为图像声呐，5为舱门，6为生命探测仪，7为摄像头，8为中央控制单元，9为扩音器，10为气体检测仪，11为设备平台，12 为水平推进器，13为侧向推进器，14为垂直推进器。
具体实施例方式如图1、图2所示，本发明一种无人两栖侦察潜艇，包括设备舱3、动力舱2、履带行走机构1、水平推进器12、垂直推进器14和侧向推进器13，动力舱2固定在设备舱3的下方，设备舱3的底部对称安装有两个履带行走机构1，设备舱3的前后两端各安装有至少一个水平推进器12，至少两个垂直推进器14对称安装在设备舱3的两侧，至少两个侧向推进器13也对称安装在设备舱3的两侧。所述设备舱3的结构为舱体顶部安装有舱门5，舱体前后两端的上部均安装有图像声呐4，舱体内部安装有设备平台11，在设备平台11上依次安装有生命探测仪6、摄像头 7、中央控制单元8、扩音器9和气体检测仪10。所述的设备平台11下方设置有升降机构。所述动力舱2的内部固定有蓄电池。所述设备舱3与其下方的动力舱2组合后的形状为椭球形。本发明的动力舱2中固定的蓄电池，为履带行走机构1及各个方向的推进器以及设备舱3中的各种设备提供动力。本发明中履带行走机构1、各个方向的推进器、气体检测仪10、生命探测仪6、图像声呐4、中央控制单元8等均为现有技术，其中气体检测仪10的型号为KM9106 Quintox, 生命探测仪6的型号为DKL-LifeGuardTM，图像声呐4的型号为Model 881A。本发明的工作过程为在矿井发生透水事故后，首先将矿井的巷道布置图导入到本发明的中央控制单元8中，本发明通过内置在中央控制单元8中的路径规划算法根据巷道布置图规划最佳行进路线到达目标侦察地点，其中路径规划算法为现有技术。在水中行进时，主要靠水平推进器12前进，由置于本发明前端的图像声纳来侦察水中的障碍物，反馈至中央控制单元8，中央控制单元8通过控制垂直推进器14和侧向推进器13来实现上浮、下沉和平移等动作使本发明避开障碍物继续朝目的地前行，当本发明穿过水淹区域后， 在中央控制单元8的控制下，水平推进器12停止工作，履带行走机构1开始工作。待本发明完全脱离水面后，设备舱3顶部的舱门5打开，设备平台11升起，扩音器9、摄像头7、气体检测仪10、生命探测仪6开始工作，扩音器9循环播放预置的音频，摄像头7对周围情况进行探测，气体测试仪监测灾区巷道内的气体成分，生命探测仪6搜寻幸存矿工，侦察任务执行完毕时，本发明停止探测按原路返回。
权利要求
1.一种无人两栖侦察潜艇，其特征在于包括设备舱(3)、动力舱(2)、履带行走机构 (1)、水平推进器(12)、垂直推进器(14)和侧向推进器(13)，动力舱(2)固定在设备舱(3)的下方，设备舱(3)的底部对称安装有两个履带行走机构(1)，设备舱(3)的前后两端各安装有至少一个水平推进器(12)，至少两个垂直推进器(14)对称安装在设备舱(3)的两侧，至少两个侧向推进器(13)也对称安装在设备舱(3)的两侧；所述设备舱(3)的结构为舱体顶部安装有舱门(5)，舱体前后两端的上部均安装有图像声呐(4)，舱体内部安装有设备平台(11)，在设备平台(11)上依次安装有生命探测仪 (6)、摄像头(7)、中央控制单元(8)、扩音器(9)和气体检测仪(10)。
2.根据权利要求1所述的一种无人两栖侦察潜艇，其特征在于所述的设备平台(11) 下方设置有升降机构。
3.根据权利要求1或2所述的一种无人两栖侦察潜艇，其特征在于所述动力舱(2)的内部固定有蓄电池。
4.根据权利要求3所述的一种无人两栖侦察潜艇，其特征在于所述设备舱(3)与其下方的动力舱(2)组合后的形状为椭球形。
全文摘要
本发明一种无人两栖侦察潜艇，属于井下侦察救生设备技术领域；所要解决的技术问题为提供一种体积小、结构简单，能通过完全被水淹没的巷道的侦察潜艇；采用的技术方案为一种无人两栖侦察潜艇，包括设备舱、动力舱、履带行走机构、水平推进器、垂直推进器和侧向推进器，动力舱固定在设备舱的下方，设备舱的底部对称安装有两个履带行走机构，设备舱的前后两端各安装有至少一个水平推进器，至少两个垂直推进器对称安装在设备舱的两侧，至少两个侧向推进器也对称安装在设备舱的两侧；本发明可在发生透水事故后第一时间实施侦察工作。
文档编号B60F3/00GK102267350SQ20111015375
公开日2011年12月7日 申请日期2011年6月9日 优先权日2011年6月9日
发明者白宏峰, 秦卫斌, 罗自明, 翟生勤, 郝文清, 魏红亮 申请人:山西潞安环保能源开发股份有限公司