专利名称：制动力增大器以及它的运行方法
制动力增大器以及它的运行方法
现有技术按照本发明的方法可以用于包括两个分制动系统的制动系统中。其中一个是液压分制动系统，它也包括制动力增大器(或称为制动助力器)2，另一个分制动系统是再生式分制动系统。两个分制动系统的制动作用导致制动系统的总制动作用。如果再生式制动系统的制动作用在总制动作用中的比例改变了，那么必须使液压制动作用适配于这种改变，最好补偿这种改变。液压分制动系统的液压制动作用的适配在此在最佳情况下应该以驾驶员不觉察的方式进行，尤其是没有由于改变的踏板感觉、制动踏板的错移(偏移)或为了操纵要施加的力的改变而对驾驶员产生的反作用。由于这种原因中在这种总制动设备中常常规定将操纵单元，即例如制动踏板，与液压制动系统完全去耦合；驾驶员在此情况下仅仅操纵一个踏板模拟器。从驾驶员到车轮制动器的力传递在这种设备中通常不设置或者被中断，例如 通过关闭将主制动缸与车轮制动器液压地连通的阀门。但是这会影响制动设备的安全性，尤其是在产生制动力的机构失灵的情况下。在文献DE102009007494A1中描述一种制动设备，其中，如所述那样，驾驶员在以发电机式制动的情况下被与制动回路分开。本发明的公开
按照本发明的方法通过适当地运行一种可控制的制动力增大器来实现制动作用的适配，从而驾驶员未感觉到任何反作用或仅仅感觉到很小的反作用，其中，没有将驾驶员与制动系统脱尚开。驾驶员在按照本发明的制动系统中始终保持与至少Iv连接在王制动缸上的制动回路相连接。该连接在该意义上意味着保持力传递的可能性，而与驾驶员是否以常规方式和/或以再生方式制动无关。本发明涉及一种可调节的制动力增大器以及一种用于运行它的方法。在按照本发明的用于运行可调节的制动力增大器的方法中规定，所述制动力增大器是一个液压制动系统的一部分。制动力增大器将辅助力施加到制动力增大器的输出元件上。要施加的辅助力依赖于关于至少一个弹性元件的至少一个信息，该弹性元件位于制动力增大器的输入元件和输出元件之间，以及依赖于关于液压制动系统的压力一容积一关系的至少一个信息来确定，尤其是依赖于P-V-特征线。此外，要施加的辅助力也依赖于由驾驶员施加的输入力来确定，该输入力被施加到输入元件上。在按照本发明的方法中通过制动力增大器施加要施加的辅助力。在由驾驶员，例如经由制动踏板，施加的输入力和由增大器施加的辅助力之间的关系也被称为制动力增大器的特性。在可调节的制动力增大器中可以改变该关系。由于辅助力可以独立于输入力进行调节或调整，因此该特征在可调节的制动力增大器中可以被改变。在制动系统的一定的制动状况或运行状况下，可能需要减小或增大由制动力增大器施加的辅助力。这可以借助于可调节的制动力增大器进行。规定通过制动力增大器在利用关于至少一个弹性元件的至少一个信息下来确定在输入力和施加的辅助力之间的关系。弹性元件的变形在此情况下不仅取决于输入力也取决于辅助力。弹性元件将输入力和辅助力传递到输出杆。制动力增大器的输入杆在此情况下耦联到制动踏板上，制动力增大器的输出杆可以直接地或间接地加载主制动缸的输入活塞。这种弹性元件例如可以理解为一种弹簧或一种弹性构件，如其在制动力增大器中被作为反作用盘使用的那样。如果在确定制动力增大器的要施加的辅助力时考虑关于弹性元件的信息，那么可以减小来自制动系统方面的反作用，尤其是力的改变，它在给定的踏板位置情况下反作用于驾驶员。以这种方式，驾驶员很少感觉到来自制动系统的反作用并且由此没有意识到或者仅仅在很小的程度上意识到制动力增大器的特性的改变。同样规定，在利用关于液压制动系统的压力一容积一关系的至少一个信息下确定制动力增大器的要施加的辅助力。这种压力一容积一关系例如是P-V-特征线。
通过关于在制动力增大器方面的弹性元件的信息以及通过考虑关于被连接的液压元件的压力一容积一关系的信息，可以以有利的方式改变或变化制动力增大器的特性。由此制动系统的主要的组成部分，制动力增大器以及在制动系统中存在的液压元件，被考虑用于调整该特性。此外，在按照本发明的方法中规定，这样的调整辅助力，使得辅助力的无限小的改变导致制动力增大器的输入元件的极其微小的(可忽略不计的)移动，尤其是导致零移动。在此情况下要以此为依据，即通过驾驶员的操纵被保持恒定。通过驾驶员的恒定的操纵应理解为例如是一种恒定的输入力和/或一种恒定的输入行程。如果在通过驾驶员给定的制动操纵下改变辅助力，也就是说，改变制动力增大器的特性，那么这可以被驾驶员感觉到，特别是如果该特性在制动期间被改变的话。特性的改变例如导致由驾驶员施加的、用于达到当前的踏板位置的力改变。这一般地被作为反作用力感觉到。相反，如果驾驶员应该施加一个恒定的输入力，那么特性的改变导致输入杆的移动并且由此导致踏板位置的移动。在恒定的输入力下输入元件的错移或在踏板的和/或输入力的恒定的位置下被改变的、由驾驶员要施加的输入力可以概况在针对驾驶员的术语“反作用”下。在按照本发明的方法中，辅助力被这样地调整，使得这种对驾驶员的反作用例如在辅助力和恒定的输入力的当前的改变时被减小到最小，例如，驾驶员在此情况下体验到输入元件的极其微小的移动，尤其是没有感觉到输入元件的任何移动。由此可以在对驾驶员的减小的反作用下，特别是也在完全没有反作用情况下，实现制动力增大器的特性与当前的制动状况的适配。一个当前的制动状况例如可以是再生制动力矩的改变，该再生制动力矩与液压制动力矩一起附加地参与制动。在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，辅助力被这样地调整，在辅助力的有限的改变情况下，为了将输入元件保持在同一位置上必须施加的附加力相对于输入力是最小的，尤其是等于零。如果在总制动系统的一个当前的制动状况或运行状态中辅助力改变，即不是如到此为止那样，改变一个无限小的(极其小的)量，而是现在改变一个有限的量，那么为了将输入元件保持在同一位置上，需要一个附加力。通过调整辅助力保证，由驾驶员要施加的力的改变是尽可能最小的，该力是必需的，以便在辅助力的有限的改变下将输入元件保持在同一位置上。由此可以有利地避免辅助力的改变(产生的)的、使驾驶员烦恼的反作用。在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，要施加的附加力由致动器施加。以这种方式，不必由驾驶员改变输入力，而是由致动器。该致动器在此情况下可以作为制动力增大器中的致动器来设置。在按照本发明的方法的另一个实施例中可以规定，要施加的附加力通过反作用力，特别是静摩擦力来施加。以这种方式也保证，为了将输入元件保持在一个固定的位置上所必需的输入力的最小改变将不通过驾驶员来施加。以这种方式，驾驶员以有利的方式不经历任何来自制动系统方面的不利的反作用。在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，输入力的最小的改变通过摩擦力施力口，其中，该摩擦力被调节。被调节的摩擦力尤其是滑动摩擦力，其被以机械方式和/或电气方式调节，尤其是通过制动器调节。·
在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，制动器是摩擦制动器，它直接地或间接地作用于输入元件。因此，例如可以规定，制动器将输入元件压向另一个表面，以产生摩擦力。以这种方式，可以以有利的方式，通过合适地选择按照本发明的、输入元件被压到其上的表面,来调整摩擦力,例如关于摩擦力的数量级对摩擦力进行调整。在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，制动力增大器是总制动设备的液压分制动系统的一部分。在按照本发明的方法中，通过改变制动力增大器的辅助力来调整液压制动力矩。借助于液压制动力矩来减小总制动力矩和再生制动力矩之间的制动力矩差。尤其是规定补偿该制动力矩差。例如通过对能量源充电的发电机产生再生制动力矩。这种再生式制动系统例如应用于电动机动车或混合动力机动车。再生制动力矩由总制动设备的一个另外的分制动系统产生。如果通过改变辅助力将液压制动力矩如所述那样匹配于当前的再生制动力矩，那么由此可以以有利的方式在给定的驾驶员操纵下保持总制动作用恒定。以这种方式，机动车的总制动作用独立于当前的运行状况，尤其是再生式制动系统的当前的运行状况，它的制动作用大大地依赖于当前的机动车速度以及例如蓄能器(蓄电池)的液面高度，该蓄能器借助于再生式制动系统被充电。通过按照本发明的在输入力和辅助力之间的关系运行制动力增大器，可以以这种方式和方法在考虑再生式系统的可改变的制动作用下保持机动车的制动作用恒定，其中，通过按照本发明的关系运行制动力增大器来防止对驾驶员的负面的反作用。在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，要施加的辅助力依赖于输入力被作为特征线存储在机动车中。存储的特征线在此依赖于关于至少一个弹性元件的至少一个信息以及关于液压制动系统的压力-容积-关系的至少一个信息。特征线不必强制地取决于输入力。由于输入力，其是要调整的辅助力的基础，也可以借助于行程传感器的信号来确定，该行程传感器测量操纵元件的输入行程，因此也可以规定，特征线将辅助力与输入行程相关联，而不是与输入力相关联。在按照本发明的方法的另一个实施例中规定，特征线被再校准，尤其是在车间进行维修间隔期间或者在机动车起动前或起动时的检查范围中。如果该关系作为特征线存在于机动车中，那么该关系可以被再校准并且始终以有利的方式存在该当前最新的关系，该关系考虑制动系统的状态，例如制动系统的状态的与老化相关的偏差。也可以规定，在制动期间依赖于输入力计算要调整的辅助力。在该计算中，要调整的辅助力也依赖于关于至少一个弹性元件(9)的至少一个信息以及关于液压制动系统的压力一容积一关系的至少一个信息。此时在机动车中，尤其是在机动车的控制器中设置特征线不是必需的。如果在制动期间即在机动车运行期间始终计算辅助力，那么被调整的辅助力始终以当前在机动车中存在的值为基础。由此可以以有利的方式取消再校准。或者关于压力一容积一关系的至少一个信息或者关于弹性元件的至少一个信息或者其两者在此情况下必须由测量的参量来确定，在此情况下是已知的并且在机动车中被以电子的形式存储。两种信息可以被存储在控制器中。可以规定，输入力借助于力传感器来确定或者依据输入元件的行程传感器的至少一个信号来计算。此外,本发明包括可调节的制动力增大器,它将其辅助力施加到制动力增大器的输出元件上，其中，施加的辅助力依赖于关于至少一个弹性元件的至少一个信息，该弹性元件位于制动力增大器的输入元件和输出元件之间，关于液压制动系统的压力一容积一关系的至少一个信息，尤其是P-V-特征线，以及由驾驶员施加的输入力，它被施加到输入元件上。在输入力和辅助力之间的关系在此情况下可以基于两个所述的信息被如此地确定，使得在改变辅助力时对驾驶员的反作用被最小化。制动力增大器施加辅助力。由此可以以有利的方式运行制动力增大器，其中，制动力增大器提供可以被改变的辅助力，同时驾驶员不经受到反作用。使驾驶员烦恼的反作用，其例如在恒定的输入力下由制动踏板的错移产生，可以由此得到避免。使辅助力匹配于制动系统的当前的需要，尤其是匹配于制动状况，的可能性继续得到保持。在制动力增大器的另一个实施例中规定,制动力增大器施加辅助力和附加力，该附加力在有限地改变辅助力时必须施加到输入元件上，以便将反作用减小到最小/被完全压制，并且制动力增大器抵制输入元件的错移，尤其是将输入元件保持在同一位置上。在此特别有利的是，通过制动力增大器不仅可以调整辅助力而且也可以施加附加力。在制动力增大器的另一个实施例中规定，制动力增大器具有附加的致动器。借助于该附加的致动器可以施加和改变附加力。由于在制动力增大器中设置附加的致动器，因此可以如此地改变辅助力，使得在辅助力改变时使对驾驶员的反作用减小到最小或完全被压制。因此制动力增大器的特性可以以不被驾驶员觉察的方式进行适配。由于致动器是制动力增大器的一部分，因此液压制动系统可以更节省空间的方式进行设计，因为没有附加的构件必须集成到机动车中。在制动力增大器的另一个实施例中规定，制动力增大器具有机械的和/或机电式的制动器。制动器在此可以以机械方式和/或机电方式操纵。制动器作用于制动力增大器的输入元件。通过以机械方式或机电方式操纵操纵制动器，可以改变附加力。通过可以机械方式操纵的制动器，可以依赖于输入元件的操纵位置和/或增大器体的位置改变附加力。该可以机械方式操纵的制动器例如可以以在增大器体和制动踏板之间或输入元件的制动踏板之间的机械耦合机构，尤其是弹性的机械耦合机构的形式来实施。可机电地操纵的制动器包括一个另外的致动器。输入力的改变在此情况下通过摩擦来实现。不仅静摩擦，而且滑动摩擦都可以设想。可机电地操纵的制动器具有优点，即输入力被改变的量(大小)可以被精细地改变和调整。除了用于运行制动力增大器的方法以及制动力增大器本身以外，用于实施该方法以及用于运行该制动力增大器本身的控制器是本发明的一部分。借助于控制器可以控制制动力增大器。在这一点上，控制也可以在调节的意义上理解。借助于控制器，要调整的辅助力一方面可以依据特征线来确定或者也可以通过使用和不用特征线直接地进行计算。此夕卜，制动力增大器的辅助力和必要时附加力的调整通过控制器控制。尤其可以规定，控制器控制制动力增大器的所述另外的致动器，以操纵制动器。此外，该另外的致动器，其将附加的力施加到输入元件上，借助于控制器来操纵。图I示意地显示了按照本发明的可控制的制动力增大器。图2显示了制动力增大器的一个等效模型(替代模型)，它说明在制动期间由制动 力增大器和驾驶员施加的和/或产生的作用力的共同作用。在图3a和b中借助于等效模型示出了再生式制动过程对制动力增大器和驾驶员可能具有何种作用(影响)。图4显示了制动力增大器的特性曲线以及举例说明地示出了按照本发明的方法的一种优化的特性。图5和图6借助于等效模型显示了如何可以将附加的力施加到制动设备的操纵元件上。一方面，图5显示了一个附加的力通过静摩擦来施加，另一方面，图6显示了一个附加的力通过制动器的摩擦来施加。图7显示了将附加的力施加到操纵元件上的另一种可能性。本发明涉及一种如其在图I中示意示出的制动力增大器I。制动力增大器I在以下应该理解为一种可控制的和/或可调节的制动力增大器I并且在以下仅仅被称为制动力增大器I。“可控制的/可调节的”尤其包含，用于操纵主制动缸(没有示出)的制动力增大器的辅助力2是可以改变的。因此,制动力增大器I可以依赖于驾驶员施加辅助力Fsup2，例如依赖于输入力3，该输入力一般对应于驾驶员的操纵力Fin3。输入力3在必要时除了驾驶员的操纵力以外还可以包括一个另外的、附加的力，这在更后面在对该方法的说明中进行解释。输入力3作用于输入元件4上。制动力增大器也可以依据输入元件4的操纵行程/操纵位置施加辅助力Fsup2。制动力增大器I也可以独立于由驾驶员对制动踏板的操纵来提供辅助力2，尤其是独立于驾驶员的操纵力和/或制动踏板的操纵行程。输入力3和辅助力2共同作用于输出元件5上。输出元件然后例如可以对主制动缸的输入活塞加载输出力6并且由此引入对机动车的制动。制动力增大器的辅助力2由致动器7施加，例如马达。必要时这可以经由一个传动机构来进行，例如旋转一平移一传动机构。该辅助力然后(必要时经由所述传动机构)作用于增大器体8上。输入力3和辅助力2经由耦联元件9传递到输出元件5上，其将这些力组合成输出力6。在此情况下，耦联元件可以不同地构造。对于本发明关键的是，耦联元件的变形可以不仅取决于输入力也取决于辅助力，该稱联元件例如以测力天平(Kraftwaage)的形式实施,该测力天平通过变形指示辅助力2与输入力3的比与给定的比的偏差。这种测力天平例如是反作用盘(反应盘)，如其在制动力增大器中可经常发现的那样并且在以下在不限制一般性的情况下以其为出发点。反作用盘9可以与输出元件5直接地相连接，或者也可以经由另外的部件间接地相连接。输入元件4和增大器体8不必与反作用盘直接相连接。制动力增大器可以在输入元件和反作用盘9之间具有一个空行程，在输入元件4与反作用盘9接触之前，必须消除该空行程。图2借助于等效模型显示了为了运行制动力增大器所需要的参量。相同的元件在图2中用与图I中相同的标记标注。制动力增大器I的致动器(在图2中没有画出)可以将辅助力2施加到增大器体8上，这导致增大器体的调节行程ssup201。如果驾驶员将输入力Fin3施加到输入元件4上，那么输入元件移动行程sin202。通过耦联元件9将输入力3和辅助力2聚合成输出力F—6。输出元件5在此情况下移动行程sMt203。制动力增大器的等效模型此外包含代表反作用盘9的参量。因此，反作用盘9具有弹性(弹力)204。此外，在图2中可以看见三个接触点205，206和207。商(比例)x给出在点205和207之间的距离X和在点206和207之间的距离(在此处以长度I表征)的比。杠杆长度，即点205，207，以及点206，207的距离的长度对应于反作用盘9上的面积。实线显示了反作用盘9处于静 止位置上。如果存在辅助力2和/或输入力3，那么其可导致反作用盘9变形，这在图2中以虚线208示出。反作用盘9的这种变形导致在施加输入力和/或辅助力下在点206的新位置和点207之间的行程差ds210。如上所述，除了其它的方面外，当再生式分制动系统的制动作用在总制动作用上的比例改变时，则使用按照本发明的方法。为了简单起见，现在依此为出发点，即驾驶员仅仅在液压分制动系统的参与下用恒定的输入力制动。在此情况下，制动力增大器可以施加辅助力2。该出发状况在图3a中示出。只要图3中的元件对应于图I和图2中的元件，则也保留图I和2的附图
标记。如果驾驶员用恒定的输入力制动，那么点206位于如图3a中示出的位置上。通过施加输入力和辅助力，则存在反作用盘9的变形。此外，现在假设，通过再生式分制动系统添加一个附加的制动作用。由于总制动作用应该保持恒定，因此辅助力被减小。这导致在液压分制动系统中在车轮制动器中的压力减小并且因此导致液压制动作用的减小。在此处为了简单起见没有考虑主制动缸和可能存在的液压装置(例如ESP或ABS)的附加的影响。由于液压分制动系统中的压力通过减小辅助力2而被减小，因此制动液流回到主制动缸中。这导致输出元件5在逆着原始的操纵方向上的一个错移。这在图3b中示出。虚线显示了图3a的出发状况以及它的一个行程为dS()Ut301的平行的错移。此外，反作用盘9进行进一步的变形，其导致在输入杆的接触点处的偏转deltas302。其在此处涉及到相对于输出元件的位置改变的一个位置改变。反作用盘9的弹性可以具有或者是在力和变形行程之间的一种线性关系或者是一般地一种描述该关系的特征线。对于线性的情况，delta,为
deItas=I/c (Fin_xFsup)。在特征线P (Fin-XFsup)的情况下，deltasS : de Itas=P (Fin-xFsup)。通过改变辅助力2引起的输入元件的错移dSin由sin=sout+deltas
得出。为了检测由于改变辅助力引起的错移，可以在假设恒定的输入力下考虑参量Sin的变化。由此得到
权利要求
1.用于运行液压制动系统的可调节的制动力增大器(I)的方法，其中，制动力增大器(1)施加辅助力到制动力增大器的输出元件(5)上,其中，要施加的辅助力(2)依赖于 一关于位于制动力增大器的输入元件(4)和输出元件(5)之间的至少一个弹性元件(9)的至少一个信息， 一关于液压制动系统的压力一容积一关系的至少一个信息来确定，尤其是P-V-特征线， 一以及由驾驶员施加的、被施加到输入元件上的输入力(3)， 来确定并且调整所述辅助力(2)。
2.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，在由驾驶员施加的输入力(3)的情况下这样地调整所述辅助力(2)，使得在所述辅助力(2)改变时对驾驶员的反作用被减小。
3.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，这样地调整所述辅助力，使得所述辅助力(2)的无限小的改变导致制动力增大器(I)的输入元件(4)的极其微小的移动，尤其是导致为零的移动。
4.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，这样地调整所述辅助力，使得在所述辅助力(2)的有限的改变情况下，为了将所述输入元件(4)保持在同一位置上而必须施加的、相对于所述输入力(3)的附加力(603，501，μ, 701)是最小的，尤其是等于零。
5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，所述要施加的附加力由致动器(701)施加。
6.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，所述要施加的附加力通过摩擦力(501)施加。
7.按照权利要求5和/或6所述的方法，其特征在于，所述要施加的附加力通过被调节的摩擦力￠01)，尤其是通过制动器施加，尤其是通过以机械方式和/或电气方式调节的摩擦力(601)施加。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，所述制动器是摩擦制动器，它直接地或间接地作用于所述输入元件(4)上。
9.按照前述权利要求中至少一项所述的方法，其中，所述制动力增大器(I)是一个总制动设备的液压分制动系统的部分，其特征在于，通过所述辅助力(2)的改变来调整液压制动力矩，其中，借助于所述液压制动力矩来减小在总制动力矩和再生制动力矩之间的制动力矩差，尤其是补偿该制动力矩差。
10.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，所述要施加的辅助力依赖于所述输入元件(4)的输入力或输入行程借助于特征线被存储在机动车中，其中，依赖于关于至少一个弹性元件(9)的至少一个信息以及依赖于关于所述液压制动系统的压力-容积-关系的至少一个信息来确定所述特征线。
11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，所述特征线被再校准，尤其是在维修间隔期间或在检查的范围中或者在机动车起动时。
12.按照权利要求I所述的方法，其特征在于，所述要施加的辅助力(2)在制动期间，依赖于输入力，关于至少一个弹性元件(9)的至少一个信息以及依赖于关于所述液压制动系统的压力-容积-关系的至少一个信息来计算。
13.按照权利要求10或12所述的方法，其特征在于，所述输入力借助于力传感器来确定或者依据所述输入元件(4)的行程传感器的至少一个信号来计算。
14.可调节的制动力增大器,其特征在于,制动力增大器(I)施加辅助力(2)到制动力增大器(I)的输出元件(5)上，其中，施加的辅助力(2)取决于 一关于至少一个弹性元件(9)的至少一个信息，所述至少一个弹性元件位于制动力增大器的输入元件(4)和所述输出元件(5)之间， 一关于液压制动系统的压力一容积一关系的至少一个信息被确定，尤其是P-V-特征线， 一以及由驾驶员施加的输入力(3)，所述输入力被施加到所述输入元件上。
15.按照权利要求14所述的制动力增大器，其特征在于，所述制动力增大器施加所述辅助力(2)和一个附加力(603，501，μ，701)，所述附加力在所述辅助力(2)的有限的改变情况下必须被施加到所述输入元件(4)上，并且抵制所述输入元件(4)的错移，尤其是将所述输入元件(4)保持在同一位置上。
16.按照权利要求15所述的制动力增大器，其特征在于，所述制动力增大器包括一个附加的致动器(701，600)，它施加所述附加力(603，μ，701)。
17.按照权利要求14或15所述的制动力增大器，其特征在于，所述制动力增大器具有可以机械方式和/或以机电方式操纵的制动器，它作用于制动力增大器(I)的输入元件(4)上，其中，通过操纵所述制动器来施加所述附加力出03，501，μ)。
18.用于实施用于运行按照前述权利要求中至少一项所述的制动力增大器的方法的控制器，其中，要施加的辅助力(2)通过所述控制器计算或依据特征线来确定，和其中，所述制动力增大器通过所述控制器来控制以调整所述辅助力和必要时所述附加力。
全文摘要
本发明涉及一种可调节的制动力增大器以及用于运行制动力增大器的一种方法和一种控制器。借助于用于运行制动力增大器的方法以及制动力增大器的设计，可以消除或减小在辅助力改变期间由于制动踏板的错移或由于改变的操纵力对驾驶员的反作用。辅助力的改变尤其涉及液压制动系统的制动作用与再生式制动系统的制动作用的适配。
文档编号B60T13/74GK102883928SQ201180024652
公开日2013年1月16日 申请日期2011年3月25日 优先权日2010年5月20日
发明者D.马恩科普夫 申请人:罗伯特·博世有限公司