倒车辅助线的生成方法及装置制造方法
【专利摘要】一种倒车辅助线的生成方法及装置，所述倒车辅助线的生成方法包括：在三维坐标系中车辆转向前的车轴直线轨迹上获取预定数量的第一关键点；根据车辆的转向角确定在车辆转向后对应于所述第一关键点的第二关键点；根据所述车轴曲线轨迹确定对应于所述预定数量的第二关键点的第一组第三关键点和第二组第三关键点；将所述第一组第三关键点和所述第二组第三关键点进行投影，得到投影点；连接投影点，生成所述倒车辅助线。本发明技术方案提供的倒车辅助线的生成方法算法简单，可实现效果好，提高了运算速度和倒车辅助系统的处理效率。
【专利说明】倒车辅助线的生成方法及装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及倒车辅助【技术领域】，尤其涉及一种倒车辅助线的生成方法及装置。
【背景技术】
[0002]倒车辅助系统作为一种实用的车辆配置，在驾驶者倒车时，能够以声音和图像的直观形式帮助驾驶者准确地把握车辆后方路况，消除因车辆后视镜存在盲区带来的安全隐患。
[0003]随着现代电子技术在车辆系统中的应用，可视化的倒车影像辅助系统代替了传统的倒车雷达辅助系统。倒车影像辅助系统，采用远红外线广角摄像装置安装在车辆后，通过车辆内的显示屏，能够清晰地显示车辆后的障碍物，为车辆驾驶者在倒车过程中提供方便。
[0004]倒车影像辅助系统不但能提供车后的实时图像，还能在图像上显示倒车辅助线。倒车辅助线是根据摄像头的安装位置、车型的实际宽度和最大转弯半径等信息在后视图像上做出的线条，可以模拟出倒车时候的安全区域及安全转弯半径。简单地说，就是经过某种算法得到真实环境中车辆左右后轮运动的预测轨迹，将预测轨迹从真实环境中投影到三维坐标系中摄像头的传感器平面上，再将传感器平面上的投影点投影到二维坐标系的显示屏上，就能得到倒车辅助线，车辆左右后轮运动的预测轨迹的具体长度根据车身长度确定。由于车辆在倒车过程中需要转向而不停地改变运动轨迹，现有的生成倒车辅助线的算法大多比较复杂，可实现程度较差。
[0005]更多关于倒车辅助线的生成方法的技术方案可以参考
【发明者】苏明 申请人:上海博泰悦臻电子设备制造有限公司