自动安全驾驶互动系统及其决策方法与流程

本发明是关于一种互动系统及其决策方法，特别是关于一种自动安全驾驶互动系统及其决策方法。

背景技术：

自动驾驶系统(Automatic Driving System；ADS)是近年来车厂积极发展的智能车辆技术之一，以利将来可以达到无人的全自动驾驶车辆境界的技术。自动驾驶系统主要是透过控制装置以及各种感测器来帮助驾驶控制车辆，进而提升驾驶与道路安全。

目前市面上有许多自动驾驶的切换技术，其中一种是透过拨片装置来实现自动驾驶模式与手动驾驶模式之间的切换。当车辆行驶到有开放自动驾驶功能的路段时，仪表会告知驾驶可进入自动驾驶模式，若驾驶者此时按下拨片一段时间，车辆就会进入自动驾驶模式。另外，若欲解除自动驾驶模式，驾驶者可按下拨片一段时间，然后车辆就会切换至手动驾驶模式。而且在自动驾驶路段即将结束之前，仪表会出现计时器的倒数时间，以等待驾驶者重新接掌驾驶权。若当驾驶者不小心睡着，或其他因素没有在倒数时间内切回手动驾驶模式时，系统会继续维持自动驾驶模式。由于此种切换方式仅使用拨片装置判断驾驶接管意图，并未提出于安全接管策略，因此容易发生误触以及安全性不足的问题。

由此可知，目前市场上缺乏一种安全性高以及具有安全驾驶接管机制的自动安全驾驶互动系统及其决策方法，故相关业者均在寻求其解决之道。

技术实现要素：

因此，本发明的目的在于提供一种自动安全驾驶互动系统及其决策方法，其透过各种不同功能的互动机制来实现自动驾驶模式与手动驾驶模式之间的交互切换，能大幅地提升切换过程的安全性、稳定性及便利性。再者，系统可依据车内外及驾驶者状况来决定是否解除或启动自动驾驶模式，同时结合最低风险机制的考量，可进一步增加驾驶者操控的安全性。此外，利用感测器侦测驾驶者的介入驾驶程度以及环境的状况来辅助判断驾驶模式，不但可避免误触所造成的切换问题，还能降低驾驶者的切换次数，进而增加互动切换机制的人性化需求。因此本发明可解决传统利用单一切换件直接切换驾驶模式所可能造成的误触以及安全性不足的问题。

依据本发明一态样的一实施方式提供一种自动安全驾驶互动系统，其用以切换一车辆的一驾驶模式。此自动安全驾驶互动系统包含环境感测装置、开关装置以及控制装置。其中环境感测装置设于车辆上，环境感测装置包含多个环境感测器，这些环境感测器感测车辆的内外环境状况而产生多个环境状况数据。此外，开关装置设于车辆，且开关装置的一开关状态控制驾驶模式的切换。此外，控制装置设于车辆且信号连接开关装置与环境感测装置，且此控制装置依据开关状态与环境状况数据决定驾驶模式。

借此，本发明的自动安全驾驶互动系统透过各种不同功能的互动机制来实现自动驾驶模式与手动驾驶模式之间的交互切换，能大幅地提升切换过程的安全性、稳定性及便利性。再者，系统可依据车内外及驾驶者状况来决定是否解除或启动自动驾驶模式，同时结合最低风险机制的考量，可进一步增加驾驶者操控的安全性。此外，利用感测器侦测驾驶者的介入驾驶程度以及环境的状况来辅助判断驾驶模式，不但可避免误触所造成的切换问题，还能降低驾驶者的切换次数，进而增加互动切换机制的人性化需求。

前述实施方式的其他实施例如下：前述自动安全驾驶互动系统可包含一驾驶介入侦测装置，此驾驶介入侦测装置信号连接控制装置，驾驶介入侦测装置包含多个驾驶介入感测器，这些驾驶介入感测器感测一驾驶者的介入驾驶程度而产生一驾驶介入数据。此外，驾驶模式处于一自动驾驶模式，控制装置依据环境状况数据控制车辆。控制装置储存一安全情境条件与一驾驶介入门槛条件，且控制装置判断环境状况数据是否符合安全情境条件，并判断驾驶介入数据是否符合驾驶介入门槛条件。

依据本发明另一态样的一实施方式提供一种自动安全驾驶互动决策方法，其用以切换一车辆的一驾驶模式，此自动安全驾驶互动决策方法包含一环境侦测步骤与一模式判断步骤。其中环境侦测步骤是提供环境感测装置以感测车辆的内外环境状况而产生多个环境状况数据。再者，模式判断步骤是利用一控制装置依据环境状况数据决定驾驶模式。

借此，本发明的自动安全驾驶互动决策方法可透过各种不同功能的互动机制来实现自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换过程的安全性、稳定性及便利性，以解决传统利用单一切换件直接切换驾驶模式所可能造成的误触以及安全性不足的问题。

根据本发明方法态样的一实施方式的一实施例，前述驾驶模式原本可处于一手动驾驶模式，模式判断步骤包含一装置启动子步骤与一安全情境判断子步骤，其中装置启动子步骤是启动一开关装置而产生一开关状态。当开关状态为开启信息时，执行环境侦测步骤。而安全情境判断子步骤是利用一控制装置判断环境状况数据是否符合一安全情境条件。此外，当前述开关状态为关闭信息时，驾驶模式维持手动驾驶模式；当前述开关状态为开启信息且环境状况数据不符合安全情境条件时，驾驶模式维持手动驾驶模式；当前述开关状态为开启信息且环境状况数据符合安全情境条件时，控制装置依据环境状况数据控制车辆，驾驶模式切换至一自动驾驶模式。

根据本发明方法态样的一实施方式的一实施例，前述驾驶模式原本处于一自动驾驶模式，控制装置依据环境状况数据控制车辆。模式判断步骤可包含一装置启动子步骤与一安全情境判断子步骤。装置启动子步骤是启动一开关装置而产生一开关状态，当开关状态为开启信息时执行环境侦测步骤。而安全情境判断子步骤是利用控制装置判断环境状况数据是否符合一安全情境条件。另外，当前述开关装置为开启信息时，驾驶模式维持自动驾驶模式；当前述开关状态为关闭信息且环境状况数据不符合安全情境条件时，驾驶模式维持自动驾驶模式；当前述开关状态为关闭信息且环境状况数据符合安全情境条件时，驾驶模式切换至一手动驾驶模式。

根据本发明方法态样的一实施方式的一实施例，前述模式判断步骤可包含一系统要求切换子步骤，此系统要求切换子步骤是利用控制装置判断环境状况数据是否符合一系统控制条件。驾驶模式处于一自动驾驶模式，且控制装置依据环境状况数据控制车辆。当环境状况数据符合系统控制条件时，驾驶模式维持自动驾驶模式。相反地，当环境状况数据不符合系统控制条件时，驾驶模式切换至一手动驾驶模式。此外，当前述环境状况数据不符合系统控制条件时，系统要求切换子步骤透过控制装置要求解除自动驾驶模式。而且前述模式判断步骤可包含一安全接管子步骤与一最低风险机制子步骤。其中安全接管子步骤是执行一驾驶安全接管机制，此驾驶安全接管机制代表车辆由一驾驶者接管而进入手动驾驶模式。而最低风险机制子步骤则是通过控制装置操控车辆开到符合一安全情境条件的一安全环境。

根据本发明方法态样的一实施方式的一实施例，前述模式判断步骤可包含一驾驶介入侦测子步骤与一安全情境判断子步骤，其中驾驶介入侦测子步骤是提供一驾驶介入侦测装置感测一驾驶者的介入驾驶程度而产生一驾驶介入数据。而安全情境判断子步骤是利用控制装置判断环境状况数据是否符合一安全情境条件。另外，前述驾驶模式处于一自动驾驶模式，控制装置依据环境状况数据控制车辆。控制装置储存一安全情境条件与一驾驶介入门槛条件，且控制装置判断环境状况数据是否符合安全情境条件，并判断驾驶介入数据是否符合驾驶介入门槛条件。

根据本发明方法态样的一实施方式的一实施例，前述驾驶模式原本可处于一自动驾驶模式，模式判断步骤包含一自动紧急煞车子步骤，此自动紧急煞车子步骤是判断一驾驶介入侦测装置的一煞车感测器是否感测到一紧急煞车现象。当煞车感测器感测到紧急煞车现象时，驾驶模式切换至手动驾驶模式。

附图说明

图1是绘示本发明一实施例的自动安全驾驶互动系统的方块示意图；

图2是绘示本发明第一实施例的自动安全驾驶互动决策方法的流程示意图；

图3是绘示本发明第二实施例的自动安全驾驶互动决策方法的流程示意图；

图4是绘示本发明第三实施例的自动安全驾驶互动决策方法的流程示意图；

图5是绘示本发明第四实施例的自动安全驾驶互动决策方法的流程示意图；

图6是绘示本发明第五实施例的自动安全驾驶互动决策方法的流程示意图；

图7是绘示本发明第六实施例的自动安全驾驶互动决策方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将参照附图说明本发明的多个实施例。为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明部分实施例中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化附图起见，一些已知惯用的结构与元件在附图中将以简单示意的方式绘示；并且重复的元件将可能使用相同的编号表示。

请一并参阅图1，图1是绘示本发明一实施例的自动安全驾驶互动系统100的方块示意图。此自动安全驾驶互动系统100用以切换车辆的驾驶模式，驾驶模式可分为手动驾驶模式MDM(Manual Driving Mode)与自动驾驶模式ADM(Autonomous Driving Mode)，而且自动安全驾驶互动系统100包含环境感测装置110、开关装置120、驾驶介入侦测装置130以及控制装置140。

环境感测装置110设于车辆上，且环境感测装置110包含多个环境感测器，这些环境感测器装设于车辆上不同的位置并感测车辆的内外环境状况而产生多个环境状况数据。例如：道路环境的状况、驾驶者的生理状况、车辆本身的状况以及周围车辆或物体的状况等。

开关装置120设于车辆上，且开关装置120受控产生一开关信号，开关信号用以控制切换驾驶模式。举例来说，开关装置120设于方向盘的侧边或正面，而驾驶者可以透过手指扳动或按压开关装置120，让开关信号改变而切换驾驶模式为手动驾驶模式MDM或自动驾驶模式ADM。借此，开关装置120的关闭状态可直接控制驾驶模式的切换。

驾驶介入侦测装置130包含多个驾驶介入感测器，这些驾驶介入感测器感测一驾驶者的介入驾驶程度而产生一驾驶介入数据。举例来说，驾驶介入感测器包含油门感测器、方向盘感测器、煞车感测器、换档感测器以及方向灯感测器。其中油门感测器用以感测驾驶者踩踏油门的深度与速度；方向盘感测器用以感测驾驶者转动方向盘的角度与转速；煞车感测器用以感测驾驶者踩踏煞车的深度与速度；换档感测器则用以感测驾驶者变换汽车排档的状况；方向灯感测器用以感测驾驶者控制方向灯的状况。透过上述各种感测器的回传值可以辅助判断驾驶模式应为手动驾驶模式MDM或自动驾驶模式ADM。

控制装置140设于车辆且信号连接环境感测装置110、开关装置120以及驾驶介入侦测装置130，且此控制装置140依据开关信号、环境状况数据以及驾驶介入数据决定驾驶模式。再者，控制装置140可为车用的电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)、微处理器或其他电子控制器。由于其为已知技术，故结构细节不再赘述。此外，当驾驶模式处于自动驾驶模式ADM时，控制装置140依据环境状况数据控制车辆。控制装置140储存安全情境条件、驾驶介入门槛条件以及系统控制条件，且控制装置140判断环境状况数据是否符合安全情境条件，并判断驾驶介入数据是否符合驾驶介入门槛条件，而且控制装置140会判断环境状况数据是否符合系统控制条件。借此，本发明的自动安全驾驶互动系统100系统可依据车内外环境及驾驶者状况来决定是否解除或启动自动驾驶模式ADM，同时结合安全驾驶接管机制，可提升自动驾驶操控的安全性。

请一并参阅图1与图2，图2是绘示本发明第一实施例的自动安全驾驶互动决策方法200的流程示意图。自动安全驾驶互动决策方法200用以控制自动安全驾驶互动系统100，并切换车辆的驾驶模式，而且此自动安全驾驶互动决策方法200包含环境侦测步骤S12与模式判断步骤S14。

环境侦测步骤S12是提供环境感测装置110以感测车辆的内外环境状况而产生多个环境状况数据并传送至控制装置140。

模式判断步骤S14是利用控制装置140依据环境状况数据决定驾驶模式。模式判断步骤S14包含装置启动子步骤S141、驾驶介入侦测子步骤S142、系统要求切换子步骤S143以及安全接管子步骤S145。

装置启动子步骤S141是启动开关装置120而产生开关信号。当开关信号为开启信息时，执行环境侦测步骤S12。

驾驶介入侦测子步骤S142是提供驾驶介入侦测装置130感测驾驶者的介入驾驶程度而产生驾驶介入数据。控制装置140储存驾驶介入门槛条件，且控制装置140判断驾驶介入数据是否符合驾驶介入门槛条件。

系统要求切换子步骤S143是利用控制装置140判断环境状况数据是否符合系统控制条件。假设驾驶模式原本处于自动驾驶模式ADM，且控制装置140依据环境状况数据控制车辆。当环境状况数据符合系统控制条件时，驾驶模式维持自动驾驶模式ADM。反之，当环境状况数据不符合系统控制条件时，驾驶模式会从自动驾驶模式ADM切换至手动驾驶模式MDM。

安全接管子步骤S145可为系统安全接管机制或驾驶安全接管机制，其中系统安全接管机制代表车辆由系统自动接管而进入自动驾驶模式ADM，而驾驶安全接管机制则代表车辆由驾驶者接管而进入手动驾驶模式MDM。借此，本发明的自动安全驾驶互动决策方法200可透过各种不同功能的互动机制来实现自动驾驶模式ADM与手动驾驶模式MDM之间切换过程的安全性、稳定性及便利性。下列图3～图6将分别介绍前述自动安全驾驶互动决策方法200的四种切换模式，其分别为“驾驶启动自动驾驶模式ADM”、“驾驶关闭自动驾驶模式ADM”、“系统要求关闭自动驾驶模式ADM”以及“驾驶暂时介入”。本发明透过各种不同功能的切换模式来实现自动驾驶模式ADM与手动驾驶模式MDM之间的交互转换，能大幅地提升切换过程的安全性、稳定性及便利性。

请一并参阅图1～图3，图3是绘示本发明第二实施例的自动安全驾驶互动决策方法200a的流程示意图。自动安全驾驶互动决策方法200a代表“驾驶启动自动驾驶模式ADM”，其包含环境侦测步骤S12与模式判断步骤S14。其中模式判断步骤S14包含装置启动子步骤S141、安全情境判断子步骤S144以及安全接管子步骤S145。自动安全驾驶互动决策方法200a的执行步骤依序为手动驾驶模式MDM、装置启动子步骤S141、环境侦测步骤S12、安全情境判断子步骤S144、安全接管子步骤S145及自动驾驶模式ADM。详细地说，车辆的驾驶模式原本处于手动驾驶模式MDM，当驾驶者欲切换驾驶模式时，驾驶者须执行装置启动子步骤S141。此装置启动子步骤S141是启动开关装置120而产生开关信号。当开关信号为开启信息时，执行环境侦测步骤S12。环境侦测步骤S12是提供环境感测装置110以感测车辆的内外环境状况而产生多个环境状况数据并传送至控制装置140。接着，环境状况会当作安全情境判断子步骤S144的根据，换句话说，安全情境判断子步骤S144是利用控制装置140判断环境状况数据是否符合安全情境条件。上述的判断作动可分为三类，第一类为当装置启动子步骤S141的开关信号为关闭信息时，驾驶模式维持原本的手动驾驶模式MDM。第二类为当装置启动子步骤S141的开关信号为开启信息且安全情境判断子步骤S144的环境状况数据不符合安全情境条件时，驾驶模式维持手动驾驶模式MDM。第三类为当装置启动子步骤S141的开关信号为开启信息且安全情境判断子步骤S144的环境状况数据符合安全情境条件时，控制装置140依据环境状况数据控制车辆，同时系统会执行安全接管子步骤S145，此安全接管子步骤S145为系统安全接管机制，亦即车辆由系统自动接管，进而使驾驶模式切换至自动驾驶模式ADM。借此，本发明透过特定的互动机制来实现手动驾驶模式MDM切换成自动驾驶模式ADM，能大幅地提升切换过程的安全性、稳定性及便利性。再者，环境侦测步骤S12可让系统依据车内外状况及驾驶者状况来决定是否维持手动驾驶模式MDM或者切换至自动驾驶模式ADM，可进一步增加驾驶者操控的安全性。

请一并参阅图1、图2及图4，图4是绘示本发明第三实施例的自动安全驾驶互动决策方法200b的流程示意图。自动安全驾驶互动决策方法200b代表“驾驶关闭自动驾驶模式ADM”，其包含环境侦测步骤S12与模式判断步骤S14。其中模式判断步骤S14包含装置启动子步骤S141、安全情境判断子步骤S144以及安全接管子步骤S145。此自动安全驾驶互动决策方法200b的执行步骤依序为自动驾驶模式ADM、装置启动子步骤S141、环境侦测步骤S12、安全情境判断子步骤S144、安全接管子步骤S145以及手动驾驶模式MDM。详细地说，车辆的驾驶模式原本处于自动驾驶模式ADM，此时控制装置140依据环境状况数据控制车辆。当驾驶者欲切换驾驶模式时，驾驶者须执行装置启动子步骤S141。装置启动子步骤S141是启动开关装置120而产生开关信号。当开关信号为开启信息时，执行环境侦测步骤S12。环境侦测步骤S12是提供环境感测装置110以感测车辆的内外环境状况而产生多个环境状况数据并传送至控制装置140。然后，系统会执行安全情境判断子步骤S144，其是利用控制装置140判断环境状况数据是否符合安全情境条件。上述的判断作动可分为三类，第一类为当装置启动子步骤S141的开关信号为开启信息时，驾驶模式维持自动驾驶模式ADM。第二类为当装置启动子步骤S141的开关信号为关闭信息且安全情境判断子步骤S144的环境状况数据不符合安全情境条件时，驾驶模式维持自动驾驶模式ADM。而第三类为当装置启动子步骤S141的开关信号为关闭信息且安全情境判断子步骤S144的环境状况数据符合安全情境条件时，系统会执行安全接管子步骤S145，此安全接管子步骤S145为驾驶安全接管机制，亦即车辆由驾驶者接管，进而使驾驶模式切换至手动驾驶模式MDM。借此，本发明透过特定的互动机制来实现自动驾驶模式ADM切换成手动驾驶模式MDM，能大幅地提升切换过程的安全性、稳定性及便利性。再者，系统会依据车内外状况及驾驶者状况来决定是否维持自动驾驶模式ADM或者切换至手动驾驶模式MDM，可进一步增加驾驶者操控的安全性。

请一并参阅图1、图2及图5，图5是绘示本发明第四实施例的自动安全驾驶互动决策方法200c的流程示意图。自动安全驾驶互动决策方法200c代表“系统要求关闭自动驾驶模式ADM”，其包含环境侦测步骤S12与模式判断步骤S14。其中模式判断步骤S14包含系统要求切换子步骤S143、安全接管子步骤S145以及最低风险机制子步骤S146。自动安全驾驶互动决策方法200c的执行步骤依序为自动驾驶模式ADM、环境侦测步骤S12、系统要求切换子步骤S143、安全接管子步骤S145及手动驾驶模式MDM。而最低风险机制子步骤S146会接在安全接管子步骤S145之后，且与手动驾驶模式MDM同步执行。详细地说，车辆的驾驶模式原本处于自动驾驶模式ADM，此时控制装置140依据环境状况数据控制车辆，而且系统会随时执行系统要求切换子步骤S143。此系统要求切换子步骤S143是利用控制装置140随时判断环境状况数据是否符合系统控制条件。当环境状况数据符合系统控制条件时，驾驶模式维持自动驾驶模式ADM。相反地，当环境状况数据不符合系统控制条件时，系统要求切换子步骤S143会透过控制装置140要求解除自动驾驶模式ADM，令驾驶模式切换至手动驾驶模式MDM。再者，安全接管子步骤S145是执行驾驶安全接管机制，此驾驶安全接管机制代表车辆由驾驶者接管而进入手动驾驶模式MDM。此外，最低风险机制子步骤S146是通过控制装置140安全地操控车辆开到安全的环境，例如停车。换句话说，最低风险机制子步骤S146是通过控制装置140操控车辆开到符合安全情境条件的安全环境。借此，透过即时判断系统的控制能力可即时反应车辆状况，并大幅增加自动控制的稳定性与驾驶者的安全。

请一并参阅图1、图2及图6，图6是绘示本发明第五实施例的自动安全驾驶互动决策方法200d的流程示意图。自动安全驾驶互动决策方法200d代表“驾驶暂时介入”，其包含环境侦测步骤S12与模式判断步骤S14。其中模式判断步骤S14包含驾驶介入侦测子步骤S142、安全情境判断子步骤S144、驾驶警示子步骤S148以及驾驶介入控制子步骤S147。自动安全驾驶互动决策方法200d的执行步骤依序为自动驾驶模式ADM、环境侦测步骤S12、驾驶介入侦测子步骤S142、安全情境判断子步骤S144、驾驶警示子步骤S148以及驾驶介入控制子步骤S147。详细地说，车辆的驾驶模式处于自动驾驶模式ADM，此时控制装置140依据环境状况数据控制车辆。而且系统会随时执行驾驶介入侦测子步骤S142。此驾驶介入侦测子步骤S142是提供驾驶介入侦测装置130随时感测驾驶者的介入驾驶程度而产生驾驶介入数据。控制装置140储存安全情境条件与驾驶介入门槛条件，且控制装置140判断环境状况数据是否符合安全情境条件，并判断驾驶介入数据是否符合驾驶介入门槛条件。再者，若驾驶者未介入到一定的程度，则系统仍维持自动驾驶模式ADM。反之，若驾驶者介入到一定的程度，则系统会执行安全情境判断子步骤S144。此安全情境判断子步骤S144是利用控制装置140判断环境状况数据是否符合安全情境条件。若环境状况数据符合安全情境条件时，系统会执行驾驶介入控制子步骤S147，此驾驶介入控制子步骤S147是让驾驶者暂时性地控制车辆，等到驾驶者介入程度降低至设定门槛时，系统即会主动拉回至自动驾驶模式ADM的原始设定值。另外，当环境状况数据不符合安全情境条件时，系统会先执行驾驶警示子步骤S148，然后执行驾驶介入控制子步骤S147。其中驾驶警示子步骤S148是利用一警示信号提醒告知驾驶者目前不安全，警示信号可为视觉警示、声音警示或振动警示。借此，本发明的自动安全驾驶互动决策方法200d透过暂时性的介入控制来实现短暂的手动控制，介入完成后即可回到原先的自动驾驶模式ADM，既可增加驾驶者操控的便利性，亦可避免驾驶者误触所造成的切换问题。举例来说，假设遇到前车减速并变换车道至右车道，驾驶者可轻踩煞车，等到前车完全离开所行驶的车道时，驾驶者即放松煞车，让系统自动回复至原本的自动驾驶模式ADM。在此情形下，驾驶者只要轻踩煞车与放松煞车即可，不用先解除自动驾驶模式ADM至手动驾驶模式MDM，然后等到前车离开再改成自动驾驶模式ADM。由上述可知，本发明的决策方法不但可减少驾驶者的切换次数，还能增加互动切换机制的人性化需求，同时改善传统利用单一切换件直接切换驾驶模式所可能造成的误触以及安全性不足的问题。

请一并参阅图1、图2及图7，图7是绘示本发明第六实施例的自动安全驾驶互动决策方法200e的流程示意图。自动安全驾驶互动决策方法200e包含环境侦测步骤S12、驾驶介入侦测子步骤S142、系统要求切换子步骤S143、安全情境判断子步骤S144、安全接管子步骤S145、最低风险机制子步骤S146以及自动紧急煞车子步骤S149。其中环境侦测步骤S12、驾驶介入侦测子步骤S142、系统要求切换子步骤S143及安全接管子步骤S145与图2的对应步骤相同，安全情境判断子步骤S144与图2的安全情境判断子步骤S144相同，最低风险机制子步骤S146与图5的最低风险机制子步骤S146相同，故均不再赘述。特别的是，自动安全驾驶互动决策方法200e还包含自动紧急煞车子步骤S149，此自动紧急煞车子步骤S149是判断驾驶介入侦测装置130的煞车感测器是否感测到紧急煞车现象，紧急煞车为驾驶者遇到紧急状况而重踩所造成，其必定不符合系统控制条件与安全情境条件，因此只要系统侦测到紧急煞车，无论在何种步骤与模式下均会强制回到手动驾驶模式MDM，以确保行车安全。也就是说，当煞车感测器感测到紧急煞车现象时，驾驶模式切换至手动驾驶模式MDM。

另外值得一提的是，前述所提到的自动驾驶模式ADM包含车道跟随系统(Lane Following System；LFS)、车道维持系统(Lane Keeping System；LKS)、适应性巡航控制(Adaptive Cruise Control；ACC)以及车道变换辅助(Lane Change Support；LCS)。这些自动驾驶均须透过控制装置140结合对应感测器的侦测判断，而本发明即是在确保安全的条件下，加强手动驾驶模式MDM与自动驾驶模式ADM的互动决策，以兼顾人性化操控、安全驾驶接管以及模式安全切换。

由上述实施方式可知，本发明具有下列优点：其一，透过各种不同功能的互动机制来实现自动驾驶模式与手动驾驶模式之间的交互切换，能大幅地提升切换过程的安全性、稳定性及便利性。其二，系统可依据车内外及驾驶者状况来决定是否解除或启动自动驾驶模式，同时结合最低风险机制的考量，可进一步增加驾驶者操控的安全性。其三，利用感测器侦测驾驶者的介入驾驶程度以及环境的状况来辅助判断驾驶模式，不但可避免误触所造成的切换问题，还能降低驾驶者的切换次数，进而增加互动切换机制的人性化需求。

虽然本发明已以实施方式揭露如上，然其并非用以限定本发明，任何熟悉此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视所附的权利要求书所界定的范围为准。