一种基于全景显示的行车盲区显示及警示系统及方法与流程

本发明属于汽车电器技术领域，涉及汽车行车盲区显示及警示技术。

背景技术：

随着汽车保有量增加，城市道路日益拥堵，在低速行车时车与车、车与周边障碍物距离较近，驾驶员由于无法准确判断车与车、车与周边障碍物间间隙，擦刮事故频发。

全景显示技术已在汽车上普及，有助于提升驾驶员对车辆周围环境的准确判断，减少低速行车时的擦刮事故。但全景显示仅在低速行驶时工作，需人为激活系统，影响行车、操作便捷性且无法兼顾高速行车安全需求。同时，全景显示系统仅进行显示，不能主动判断当前危险级别并发出危险警示，存在进一步改进的需要。

技术实现要素：

本发明针对现有技术存在的不足，提出一种具有行车盲区显示和警示功能的盲区影像显示即报警系统，在汽车行驶过程中，基于全景显示系统进行盲区显示，并主动判断当前危险级别并发出危险警示，从而最大限度辅助驾驶员，提升行车安全性。

为解决上述技术问题，本发明采用下述方案。

本发明所述的行车盲区显示及警示系统，是在车载全景显示系统基础上进行优化，其包括全景控制器、全景显示单元、人机交互系统。全景显示单元包括但不限于全景左摄像头、全景右摄像头、全景前摄像头、全景后摄像头。

其中，全景控制器与全景显示单元连接，用于处理、分析、拼接全景摄像头采集的图像，并根据需求将相应图像输出显示；同时，全景控制器对全景摄像头采集到的图像内的车辆、障碍物等进行识别，并计算其与本车间的相对距离d，根据报警逻辑通过can输出报警信号。

全景控制器根据本车与周边车辆、障碍物间的距离d大小进行报警，报警逻辑如下：

a、当行车车速0＜v≤vmin(即低速行车)时：d≤dmin，距离较近，存在擦刮的可能性大，发出报警信号，其中vmin表示判断为低速行车时的车速阈值，dmin表示存在碰撞危险，需发出警示信息的距离阈值。

b、当行车车速v≥vmax(即高速行车)时：驾驶员盲区区域s0内检测到存在车辆，此时换道，存在碰撞危险或对盲区内车辆驾驶员造成恐慌，发出报警信号，其中vmax表示判断为高速行车时的车速阈值。

人机交互系统与全景控制器连接，通过接收can上、视频传输线上全景控制器输出的报警信号、视频图像，实现盲区图像显示，并根据全景控制器输出的报警信号，发出报警：

a、当行车车速0＜v≤vmin(低速行车)时，自动显示全景图像；若此时驾驶员开启左(右)转向灯，则全景控制器自动将全景左(右)摄像头采集到的视频图像进行剪切，并输出左(右)前方盲区影像图像至人机交互系统，人机交互系统显示左(右)前方盲区影像图像。同时，若d≤dmin，全景控制器将报警信号输出给人机交互系统，人机交互系统接收到该信号后，发出声音报警。

b、当行车车速v≥vmax(高速行车)时，若驾驶员开启左(右)转向灯，则全景控制器自动将全景左(右)摄像头采集到的视频图像进行剪切，并输出左(右)后方盲区影像图像至人机交互系统，人机交互系统显示左(右)后方盲区影像图像。同时，若全景控制器检测到相应侧驾驶员盲区区域s0内存在车辆，即输出报警信号给人机交互系统，人机交互系统接收到该信号后，发出声音报警。

进一步，所述方法还包括在系统上电时的自检过程，若自检发现系统存在故障，则全景控制器将故障报警信号通过can总线发送给人机交互系统，人机交互系统则发出故障报警。

若上电自检无故障，若开启全景显示系统开关，则人机交互系统按照全景显示系统逻辑显示相关视频图像；同时，当行车盲区显示及警示系统工作时，若全景显示系统开关开启，全景控制器则自动切换至全景显示功能，人机交互系统按照全景显示系统逻辑显示相关视频图像。

当行车盲区显示及警示系统开启且全景显示系统关闭时，全景控制器按照行车盲区显示及警示系统工作逻辑工作。

此外，可通过人机交互系统设置开启或关闭行车盲区显示及警示系统。下次上电时，默认为上一上电循环时的设置状态。

本发明采用以上系统和方法，可以实现：在低速行车时，自动显示车周360°全景信息，并根据驾驶员转向意图自动显示相应侧盲区图像；同时，系统实时检测周边间隙，当间隙过近时，发出警示报警信息，提示驾驶员。在高速行车时，系统根据驾驶员转向意图自动显示相应侧盲区图像，且当相应侧盲区内存在车辆时，发出警示报警信息。从而最大限度辅助驾驶员，提升行车安全性。

附图说明

图1行车盲区显示及警示系统示意图

图2驾驶员盲区区域s0示意图

图3行车盲区显示及报警控制逻辑流程图

图中，1、全景前摄像头，2、全景后摄像头，3、全景左摄像头，4、全景右摄像头，5、全景控制器，6、人机交互系统。

具体实施方式

下面，结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

参见图1，本行车盲区显示及警示系统由全景前摄像头1、全景后摄像头2、全景左摄像头3、全景右摄像头4、全景控制器5、人机交互系统6组成。全景前摄像头1、全景后摄像头2、全景左摄像头3、全景右摄像头4均与全景控制器5连接，全景控制器5连接人机交互系统6。

工作方式：全景前摄像头1、全景后摄像头2、全景左摄像头3、全景右摄像头4将采集到的视频图像输入给全景控制器5，全景控制器5对视频图像进行处理、分析、拼接，对全景摄像头采集到的图像内的车辆、障碍物等进行识别，计算其与本车间的相对距离，并根据系统控制逻辑输出相应视频图像、报警信号。人机交互系统6接收全景控制器5输出的报警信号、视频图像，实现盲区图像显示及发出声音报警。

参见图3，详细工作流程如下：

1)系统上电时进行自检，若存在故障，则全景控制器5将故障报警信号通过can总线发送给人机交互系统6，人机交互系统6则发出故障报警。

2)上电自检无故障，若开启全景显示系统开关，则人机交互系统6按照全景显示系统逻辑显示相关视频图像。同时，当行车盲区显示及警示系统工作时，驾驶员通过人机交互系统6开启全景显示系统开关，全景控制器5则自动切换至传统的全景显示功能。人机交互系统6按照全景显示系统逻辑显示相关视频图像。

3)当行车盲区显示及警示系统开启且全景显示系统关闭时，全景控制器5按照行车盲区显示及警示系统工作逻辑工作。

若此时车速较低(0＜v≤vmin)，则进入低速行车辅助工作模式：

全景控制器5通过对全景摄像头采集到的图像进行分析、处理，识别本车周围的障碍物、车辆，并计算本车与周围障碍物、车辆间的距离d。当d≤dmin时，全景控制器5将报警信号通过can总线发送给人机交互系统6，人机交互系统6收到该信号后发出声音报警。

此外，全景控制器5将根据转向灯信号，实时输出相应视频图像。

①开启左(右)转向灯

全景控制器,5将全景左(右)摄像头采集到的图像进行处理、剪切，并将左(右)前方视频图像输出给人机交互系统6，人机交互系统6显示左(右)前方盲区影像。

②未开启转向灯

全景控制器5按照传统全景显示系统工作逻辑，显示车辆周围360°全景图像。

若此时车速较高(v≥vmax)，则进入高速行车辅助工作模式：

当驾驶员开启左(右)转向灯时，全景控制器5将全景左(右)摄像头采集到的图像进行处理、剪切，并将左(右)后方视频图像输出给人机交互系统6，人机交互系统6显示左(右)后方盲区影像。

同时，全景显示系统5将通过图像识别技术检测左(右)侧驾驶员盲区区域s0内是否存在车辆，驾驶员盲区区域s0示意参见图2。若存在车辆，全景显示系统5将报警信号通过can总线发送给人机交互系统6，人机交互系统6收到该信号后发出声音报警。