本实用新型涉及驱动结构领域，尤其涉及一种平行臂式驱动结构。
背景技术：
在AGV小车驱动单元中，目前市面上应用较多的是亚马逊驱动结构，该驱动结构可以满足AGV小车日常工作中各种工况所需的动力需求。但采用该驱动结构的小车在遇到不平整的复杂路面或是突然刹车的情况时，由于车身结构的设计及负载惯性的影响会使小车在运行方向和小车高度方向发生扭摆，严重时会让负载产生“点头”现象影响作业精度。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本实用新型提供了一种平行臂式驱动结构，该结构通过将驱动轮设计为可上下运动的形式，从而有效的避免驱动轮产生扭摆的现象。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种平行臂式驱动结构，包括车架底板、驱动电机、驱动轮、驱动轮安装板、旋转摆架和旋转臂，所述驱动电机与所述驱动轮连接并可带动所述驱动轮转动，所述驱动轮安装在所述驱动轮安装板上，所述驱动轮安装板与所述车架底板转动连接；所述驱动轮安装板为中部设有通孔的板状结构，所述驱动轮安装板套设于所述驱动电机的壳体外围，所述驱动轮安装板上部的两侧各设有一个旋转臂，设置于所述驱动轮安装板两侧的两个旋转臂相互平行，所述旋转臂的一端与所述驱动轮安装板转动连接，所述旋转臂的另一端与所述车架底板可转动连接；所述旋转摆架为U形结构，所述U形结构的开口端的两个端部分别与所述驱动轮安装板下部的两侧转动连接，所述U形结构的远离所述开口端的一端与所述车架底板可转动连接；所述旋转摆架与所述旋转臂平行且等长，所述旋转摆架、旋转臂、驱动轮安装板和车架底板共同形成一个平行四边形结构。
作为优选方案，所述平行臂式驱动结构还包括弹簧支柱，所述旋转摆架的开口端的两个端部均设有上下连通的通孔，所述弹簧支柱垂直于所述车架底板的底面设置，所述弹簧支柱的上端与所述车架底板固定连接，所述弹簧支柱的下端穿过所述通孔并可在所述通孔内来回运动。
作为优选方案，所述设置于旋转摆架的两个端部的两个通孔位置相互平齐，所述两个通孔内均设有一个所述弹簧支柱。
作为优选方案，所述弹簧支柱上套设有弹簧，所述弹簧的一端顶在所述车架底板上，所述弹簧的另一端顶在所述旋转摆架的上端。
作为优选方案，所述旋转臂与所述车架底板通过旋转轴可转动连接，所述旋转臂与所述旋转轴的中部铰接，所述旋转轴的两端均与所述车架底板固定连接。
作为优选方案，所述驱动轮包括驱动轮本体和减速机，所述减速机包括输入端和输出端，所述驱动电机的输出轴与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与所述驱动轮本体连接。作为优选方案，所述减速机由不同齿数比的齿轮组相互啮合构成。
作为优选方案，所述旋转摆架与所述车架底板之间设有摆架垫片，所述摆架垫片设置于所述旋转摆架与所述车架底板的连接处。
作为优选方案，所述旋转摆架与所述驱动轮安装板之间设有安装板垫片，所述安装板垫片设置于所述旋转摆架与所述驱动轮安装板的连接处。
作为优选方案，所述弹簧支柱上套设有弹簧垫片，所述弹簧垫片设置于所述弹簧与所述车架底板之间。
本实用新型所提供的一种平行臂式驱动结构包括车架底板、驱动电机、驱动轮、驱动轮安装板和旋转臂，通过将驱动轮设置为可相对于车架底板的形式，并进一步对其转动连接的结构进行了设计，所述驱动轮安装板上部的两侧各设有一个旋转臂，设置于所述驱动轮安装板两侧的两个旋转臂相互平行，所述旋转臂的一端与所述驱动轮安装板转动连接，所述旋转臂的另一端与所述车架底板可转动连接；所述驱动轮安装板下部的两侧转动连接旋转摆架，并将所述旋转摆架的另一端与所述车架底板可转动连接。将本实用新型所提供的一种平行臂式驱动结构设置于小车上，当小车在遇到不平整的复杂路面或是突然刹车的情况时，由于车身结构的设计及负载惯性的影响会使小车在运行方向和小车高度方向发生扭摆，此时，由于旋转摆架、旋转臂、驱动轮安装板和车架底板组成一个平行四边形结构，从而形成一个平行四边形式的受力点，使得驱动轮只能产生径向运动，而不能发生轴向偏摆，保证了小车的作业精度。
进一步的，通过设置弹簧支柱和弹簧用以控制驱动轮上下运动，当小车遇到复杂不平整路面而导致驱动轮悬空时，由于弹簧弹力的作用，使得弹簧向两端挤压，由于弹簧一端顶在车架底板上，使得弹簧只能将旋转摆架向下挤压，旋转摆架因而绕车架底板向下转动，从而带动驱动轮向下运动，使得驱动轮始终与地面保持接触，避免了小车产生悬空时发生扭摆。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的部分分解图；
图3为驱动电机与驱动轮连接处的局部分解图；
图4为旋转摆架的结构示意图。
其中：1、旋转臂；2、驱动轮安装板；3、驱动轮；4、弹簧支柱；5、车架底板；6、弹簧；7、驱动电机；8、旋转摆架；9、旋转轴；10、壳体；11、弹簧垫片；12、摆架垫片；13、安装板垫片；14、通孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
如图1-4所示为本实施例一种平行臂式驱动结构，包括车架底板、驱动电机7、驱动轮3、驱动轮安装板2、旋转摆架8和旋转臂1，所述驱动电机7与所述驱动轮3连接并可带动所述驱动轮3转动，所述驱动轮3安装在所述驱动轮安装板2上，所述驱动轮安装板2与所述车架底板转动连接；所述驱动轮安装板2为中部设有通孔14的板状结构，所述驱动轮安装板2套设于所述驱动电机7的壳体外围，所述驱动轮安装板2上部的两侧各设有一个旋转臂1，设置于所述驱动轮安装板2两侧的两个旋转臂1相互平行，所述旋转臂1的一端与所述驱动轮安装板2转动连接，所述旋转臂1的另一端与所述车架底板可转动连接；所述旋转摆架8为U形结构，所述U形结构的开口端的两个端部分别与所述驱动轮安装板2下部的两侧转动连接，所述U形结构的远离所述开口端的一端与所述车架底板可转动连接；所述旋转摆架8、旋转臂1、驱动轮安装板2和车架底板5共同形成一个平行四边形结构。通过将驱动轮3安装在所述驱动轮安装板2上，所述驱动安装板2与所述车架底板转动连接，并进一步对其转动连接的结构进行了设计，所述驱动轮安装板2上部的两侧各设有一个旋转臂1，设置于所述驱动轮安装板2两侧的两个旋转臂1相互平行，所述旋转臂1的一端与所述驱动轮安装板2转动连接，所述旋转臂1的另一端与所述车架底板可转动连接，进一步的，在所述驱动轮安装板2下部的两侧转动连接旋转摆架8，并将所述旋转摆架8的另一端与所述车架底板可转动连接；所述驱动轮安装板2下部的两侧转动连接旋转摆架8，并将所述旋转摆架8的另一端与所述车架底板5可转动连接。将本实用新型所提供的一种平行臂式驱动结构设置于小车上，当小车在遇到不平整的复杂路面或是突然刹车的情况时，由于车身结构的设计及负载惯性的影响会使小车在运行方向和小车高度方向发生扭摆，此时，由于旋转摆架8、旋转臂1、驱动轮安装板2和车架底板5组成一个平行四边形结构，从而形成一个平行四边形式的受力点，使得驱动轮3只能产生径向运动，而不能发生轴向偏摆，保证了小车的作业精度。
所述平行臂式驱动结构还包括弹簧支柱4，所述旋转摆架8的开口端的两个端部均设有上下连通的通孔14，其中，如图4所示为旋转摆架8的结构示意图，所述弹簧支柱4垂直于所述车架底板5的底面设置，所述弹簧支柱4的上端与所述车架底板5固定连接，所述弹簧支柱4的下端穿过所述通孔14并可在所述通孔14内来回运动。所述设置于旋转摆架8的两个端部的两个通孔14位置相互平齐，所述两个通孔14内均设有一个所述弹簧支柱4，从而进一步保证了驱动轮3快速而平稳的实现上下运动。所述弹簧支柱4上套设有弹簧6，所述弹簧6的一端顶在所述车架底板5上，所述弹簧6的另一端顶在所述旋转摆架8的上端。通过设置弹簧支柱4和弹簧6用以控制驱动轮3上下运动，当小车遇到复杂不平整路面而导致驱动轮悬空时，由于弹簧6弹力的作用，使得弹簧6向两端挤压，由于弹簧6一端顶在车架底板5上，使得弹簧6只能将旋转摆架8向下挤压，旋转摆架8因而绕车架底板5向下转动，从而带动驱动轮3向下运动，使得驱动轮始终与地面保持接触，避免了小车产生悬空时发生扭摆。所述旋转臂1与所述车架底板5通过旋转轴9可转动连接，所述旋转臂1与所述旋转轴9的中部铰接，所述旋转轴9的两端均与所述车架底板5固定连接，从而实现旋转臂1相对于车架底板5的转动。
本实施例中，所述驱动轮3结构采用特制，作为优选方案，所述驱动轮3包括驱动轮本体和减速机，所述减速机包括输入端和输出端，所述驱动电机7的输出轴与所述减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与所述驱动轮本体连接；所述减速机由不同齿数比的齿轮组相互啮合构成，其中，所述驱动轮本体的内部设有固定轴，所述齿轮组安装于所述固定轴上，驱动电机7的输出轴与减速机的输入端通过键连接并带动齿轮组旋转，从而实现减速；此外，本实施例中将所述固定轴的轴径增大，使得驱动轮3可以更好地承受小车及负载的压力。
如图3所示，所述旋转摆架8与所述车架底板5之间设有摆架垫片12，所述摆架垫片12设置于所述旋转摆架8与所述车架底板5的连接处，通过设置摆架垫片12，保证了旋转摆架8与车架底板5之间的转动更为顺畅。所述旋转摆架8与所述驱动轮安装板2之间设有安装板垫片13，所述安装板垫片13设置于所述旋转摆架8与所述驱动轮安装板2的连接处，通过设置安装板垫片13，保证了旋转摆架8与驱动轮安装板2之间的连接更为牢固。所述弹簧支柱4上套设有弹簧垫片11，所述弹簧垫片11设置于所述弹簧6与所述车架底板5之间，通过设置弹簧垫片11，有效防止了弹簧脱离弹簧支柱4。如图2所述，所述驱动轮的侧部还设有壳体10，所述壳体10与所述车架底板5固定连接，本实施例中，所述壳体10与所述车架底板5为焊接一体结构，通过设置壳体10，有效的阻挡了驱动轮带起的尘土等散布至空中。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。