用于协助将车辆自动驱动至特定位置的方法和系统与流程

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的协助将车辆自动驱动至特定位置的方法。本发明还涉及一种协助将车辆自动驱动至特定位置的系统。本发明还涉及一种车辆。本发明还涉及一种计算机程序和一种计算机程序制品。

背景技术

重型车辆(诸如卡车)需要相对熟练的驾驶者，以将车辆手动驱动和定位在某些位置处，例如装载站和/或卸载站，以便装载和/或卸载所述车辆。这样的装载/卸载站可能需要特定定位方式，诸如车辆的驳接。不太熟练的驾驶者可能在这种情况下致使与驱动和定位车辆相关的对车辆和/或装载站造成的损坏。

为了协助车辆的停放，已经提出用于自动停放的不同解决方案。这样的解决方案通常涉及车辆的停放。

us2014058613和us2015127208公开了用于自动停放的系统，其中车辆的定位基于包括与车辆意图停放的位置相关的周围环境的图像的说明。

然而，需要对将车辆自动驱动至特定位置进行改进。

技术实现要素：

本发明的一目的是提供一种协助将车辆自动驱动至特定位置的方法，该方法提供将车辆安全且有效地自动驱动和定位在需要良好驾驶技能的位置处，以避免在手动执行驱动和定位的情况下由驾驶者对车辆和/或位置造成损坏。

本发明的另一目的是提供一种协助将车辆自动驱动至特定位置的系统，以协助将车辆自动驱动至特定位置，该系统提供将车辆安全且有效地自动驱动和定位在需要驾驶者的良好驾驶技能的位置处，以避免在手动执行驱动和定位的情况下对车辆和/或位置造成损坏。

从以下描述中显露的这些和其它目的通过如所附独立权利要求中所述的方法、系统、车辆、计算机程序和计算机程序制品来实现。该方法和系统的优选实施方式在所附的从属权利要求中限定。

具体地，本发明的一目的通过一种协助将车辆自动驱动至特定位置的方法来实现。所述车辆的定位基于包括所述特定位置的周围环境的图像的说明。该方法包括以下步骤：确定所述车辆的当前位置；在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前，在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像；并且将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置。

确定车辆的当前位置的步骤根据一实施方式包括使用全球导航卫星系统gnss，例如用于连续地确定车辆的位置的全球定位系统gps。包括所述特定位置的周围环境的图像的说明根据一实施方式借助于提取与周围环境有关的地图信息而获得，该地图信息包括车辆意图于将其自身定位的位置，例如装载/卸载站。因此，根据一实施方式，该方法包括提取与周围环境有关的地图信息的步骤，该地图信息包括与所述特定位置有关的地图信息，从而获得所述特定位置的周围环境的图像。

包括所述特定位置的周围环境的图像的说明通常是从上方观察的视图。所述特定位置的周围环境的图像可以是地图视图或地球视图。

所述车辆的图像可以从任何合适的存储装置访问，所述存储装置诸如外部存储装置(诸如服务器单元、平板电脑、膝上型电脑和/或智能手机)和/或布置在车辆中的用于存储图像数据的内部存储装置，这样的内部存储装置被包括在车辆的电子控制单元中或连接至车辆的电子控制单元。

在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的步骤可以借助于将图像拖放和定位在特定位置来执行。在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像可以由车辆的操作者执行、或在外部执行、或自动执行。

通过在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像，协助将车辆安全且有效地自动驱动和定位在所述位置，其中所述位置可以是本应需要良好的驾驶技能的位置(诸如装载/卸载站)，以避免在手动执行驱动和定位的情况下对车辆和/或位置造成损坏。

根据一实施方式，该方法包括确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础的步骤。

根据该方法的实施方式，确定所述特定位置的配置的图像的步骤包括创建所述特定位置的所述配置的当前图像和/或提供所述特定位置的配置的已存储图像的步骤。这样的图像是在基本水平方向上通常从地面观察的图像，即由站在该位置(例如装载/卸载站)前面的地面上的人从地面位置拍摄或借助于所述车辆或其它车辆在该位置(例如装载/卸载站)前面拍摄的图像。

创建所述特定位置的所述配置的当前图像的步骤可以借助于任何合适的图像检测单元获得，该图像检测单元包括布置在车辆上的一个或多个摄像头单元和/或一个或多个外部摄像头单元，诸如被包括在由车辆的操作者使用的智能手机中的摄像头单元。所述布置在车辆上的一个或多个摄像头单元可以布置成与车辆的后部相关、与车辆的前部相关、与车辆的一侧或两侧相关、和/或与车辆的顶部相关。

所述特定位置(例如装载/卸载站)的配置可以包括特定位置的尺寸，诸如车辆意图于定位在其间的潜在墙壁、这样的潜在墙壁的高度和之间距离、构成车辆意图于距其特定距离定位的止动部的潜在端壁、潜在平台和这样的潜在平台的高度、潜在顶部和顶部的高度，即从地面至顶部的密封的距离。

通过如此确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础，提供与该位置有关的附加信息，因此进一步改善车辆的自动驱动和定位。如果所述图像借助于车辆的操作者和/或借助于与将车辆实际驱动和定位在特定位置处相关的布置在所述车辆上的摄像头单元来创建，则当自动定位车辆时可以检测并且调整与特定位置(例如装载/卸载站)的配置的潜在变化和/或在周围环境的图像中不存在的特定位置相关的障碍物有关的信息。

根据一实施方式，该方法包括基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位的步骤。

所述车辆的配置包括与将车辆定位在所述特定位置相关的任何信息，该信息包括车辆的尺寸，例如高度、宽度和长度，如果车辆包括牵引车和拖车，则该信息包括牵引车和拖车、潜在尾部升降台等的尺寸。

通过如此基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位，进一步改进了所述车辆的自动定位，因为包括该位置的配置和车辆的配置的更详细信息被考虑在内。

根据该方法的实施方式，所述车辆是配送车辆并且其中所述特定位置包括用于装载和/或卸载所述车辆的装载和/或卸载站。

车辆可以是自动驱动式车辆。车辆可以是排中的车辆，其中车辆意图于定位在特定位置并且排中的其它车辆意图于定位在规定周围环境的其它特定位置，根据一实施方式的不同位置是不同的装载/卸载站。车辆可以是具有驾驶者的排中的领导车辆，其中车辆的其余部分是意图于拖拽领导车辆的自动车辆，其中排的领导车辆的驾驶者可以在意图于包括领导车辆的相应车辆的所述图像中在各位置提供排中的相应车辆的图像。

具体地，本发明的目的通过一种用于协助将车辆自动驱动至特定位置的系统来实现。所述车辆的定位布置为基于包括所述特定位置的周围环境的图像的说明。该系统包括用于确定所述车辆的当前位置的装置；用于在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置；以及用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置。

根据一实施方式，该系统包括用于确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础的装置。

根据该系统的实施方式，用于确定所述特定位置的配置的图像的装置包括用于创建所述特定位置的所述配置的当前图像的装置和/或用于提供所述特定位置的配置的已存储图像的装置。

根据一实施方式，该系统包括用于基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位的装置。

根据该系统的实施方式，所述车辆是配送车辆并且其中所述特定位置包括用于装载和/或卸载所述车辆的装载和/或卸载站。

用于协助将车辆自动驱动至特定位置的系统适合于执行如本文所述的方法。

根据本发明的系统具有根据对应方法的优点。

具体地，本发明的目的通过一种包括如本文所述的根据本发明的系统的车辆来实现。

具体地，本发明的目的通过一种用于协助将车辆自动驱动至特定位置的计算机程序来实现，所述计算机程序包括程序代码，该程序代码当在电子控制单元或连接至电子控制单元的另一计算机上运行时，致使电子控制单元执行根据本发明的方法。

具体地，本发明的目的通过一种包括存储计算机程序的数字存储介质的计算机程序制品来实现。

附图说明

为了更好地理解本发明，当结合附图阅读时参考以下具体实施方式，其中相同的附图标记在若干视图中指代相同的部分，并且其中：

图1示意性地展示根据本发明的车辆的侧视图；

图4示意性地展示根据本发明的实施方式的用于协助将车辆自动驱动至特定位置的系统；

图3a示意性地展示根据本发明的实施方式的周围环境中的车辆的位置的平面图、周围环境的图像、以及在所述周围环境的图像中在特定位置提供的所述车辆的图像；

图3b示意性地展示特定位置以及定位在所述特定位置处的车辆的配置的侧视图；

图3c示意性地展示特定位置的配置的正视图；

图4示意性地展示根据本发明的实施方式的用于协助将车辆自动驱动至特定位置的方法的框图；以及

图5示意性地展示根据本发明的实施方式的计算机。

具体实施方式

在下文中，术语“链路”指的是通信链路，其可以是物理连接器(诸如光电通信线)或非物理连接器(诸如无线连接，例如无线电或微波链路)。

在下文中，术语“协助将车辆自动驱动至特定位置”指的是通过推进和转向车辆来将车辆从一位置自动操作至特定位置，以便正确地接近特定位置并且以安全且有效的方式将车辆定位在特定位置，避免对车辆和特定位置的配置造成损坏。

在下文中，术语“特定位置”指的是车辆(诸如卡车)可以定位的任何位置。术语“特定位置”可以包括车辆意图于定位的地面的区域以及当定位在特定位置上时车辆周围的地面的特定附加区域。术语“特定位置”可以包括车辆意图于定位的车辆周围的空间以及当定位在特定位置上时车辆周围的地面的特定额外空间。术语“特定位置”可以包括用于装载和/或卸载的适于配送车辆的装载/卸载站。术语“特定位置”可以包括适于将被填充燃料或输送燃料的燃料卡车的燃料站。

在下文中，术语“特定位置的配置”指的是当将车辆驱动至特定位置并且将车辆与特定位置相关地定位时相关的特定位置的任何构造。术语“特定位置的构造”可以指特定位置的尺寸，诸如车辆意图于定位在其间的潜在墙壁、这样的潜在墙壁的高度和之间的距离、构成车辆意图于距其特定距离定位的止动部的潜在端壁、潜在平台和这样的潜在平台的高度、潜在顶部和顶部的高度，即从地面至顶部的密封的距离。

在下文中，术语“车辆的配置”指的是关于与用于将车辆定位在所述特定位置相关的车辆的任何信息。术语“车辆的配置”可以是车辆的尺寸(例如高度、宽度和长度)，如果车辆包括牵引车和拖车，则该尺寸包括牵引车和拖车、潜在尾部升降台以及这样的尾部升降台从车辆后部在降低位置的延伸以及降低位置的尾部升降台的水平、潜在后门和它们在打开状态中的延伸、(一个或多个)潜在侧门(其可以是滑动门)、车身的水平以及因此车辆的后方和/或车辆的侧面的装载/卸载表面的水平的尺寸。

根据一实施方式，术语“在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像”指的是将车辆的图像配置在周围环境的特定位置的图像中，其中车辆的图像和周围环境的图像是相同的比例。

所述车辆的图像以及所述特定位置的周围环境的图像根据一实施方式通常从上方观察。所述特定位置的周围环境的图像可以是地图视图或地球视图。

所述车辆的图像和所述特定位置的周围环境的图像根据一实施方式是3d视图。

图1示意性地展示根据本发明的车辆1的侧视图。示例性车辆1是呈卡车形状的重型车辆。根据本发明的车辆可以是任何合适的车辆，诸如公共汽车或轿车。根据本发明的车辆可以是自动驱动式车辆。车辆包括用于协助将车辆自动驱动至特定位置的系统i。

图2示意性地展示根据本发明实施方式的用于协助将车辆自动驱动至特定位置的系统i。

车辆根据一实施方式是配送车辆，并且特定位置根据一实施方式包括用于装载和/或卸载所述车辆的装载和/或卸载站。

系统i包括电子控制单元100。

系统i包括用于确定包括所述特定位置的周围环境的图像的说明的装置110。

用于确定包括所述特定位置的周围环境的图像的说明的装置110包括用于提取包括所述特定位置的周围环境的图像的说明的地图信息的装置112。

用于提取包括周围环境的图像的地图信息说明的装置112根据一实施方式包括地图信息单元，该地图信息单元包括地图数据，该地图数据包括与所述特定位置的周围环境以及特定位置的潜在说明有关的信息。

包括所述特定位置的周围环境的图像的说明是通常从上方观察的视图。所述特定位置的周围环境的图像可以是地图视图或地球视图。

系统i包括用于确定所述车辆的当前位置的装置120。用于确定所述车辆的当前位置的装置120根据一实施方式包括全球导航卫星系统gnss，例如用于连续确定车辆的位置的全球定位系统gps。

系统i根据一实施方式包括用于存储所述车辆的数据的存储装置130。所述车辆的数据包括所述车辆的图像的数据。存储装置130根据一实施方式配置为存储从上方观察的所述车辆的图像的数据。所述车辆的这样的已存储图像可访问以提供(例如复制、移动、拖放)至另一图像，诸如呈地图视图/地球视图形式的周围环境的图像。所述车辆的数据包括车辆的配置的数据，该数据包括与将车辆定位在所述特定位置相关的信息的数据，包括车辆的尺寸，例如高度、宽度和长度，并且在适用的情况下包括牵引车和拖车的尺寸、潜在尾部升降台的数据等。

存储装置130包括车载的内部存储装置132。内部存储装置132可以是用于存储信息的任何合适的装置，诸如控制单元、计算机等。内部存储装置132根据一实施方式被包括在电子控制单元100中。

存储装置包括车辆外部的外部存储装置134。外部存储装置134可以是任何合适的外部存储装置，例如服务器单元、个人计算机、平板电脑、膝上型电脑、智能手机和/或所谓的存储云等。

系统i包括用于在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置140。用于在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置140包括用于协助将图像拖放和定位在特定位置的装置，诸如智能手机、膝上型电脑或具有用于显示所述特定位置的车辆的图像的显示器的计算机。用于在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置140可以由车辆的操作者手动操作、或在外部操作、或自动操作。

系统i包括用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150。用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150可以包括用于驱动车辆(包括推进车辆、转向车辆、制动车辆和控制车辆的驱动)的任何合适的驱动装置。驱动装置可以包括任何合适的驱动装置，诸如用于驱动车辆的内燃机、包括用于车辆的电驱动的电动机的电驱动装置、或用于车辆的混合驱动的混合驱动构造。

用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150包括用于基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位的装置152。

系统i因此包括用于基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位的装置152。

系统i包括用于确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础的装置160。

用于确定所述特定位置的配置的图像的装置160包括用于创建所述特定位置的所述配置的当前图像的装置162。用于创建所述特定位置的所述配置的当前图像的装置162可以包括任何合适的图像检测单元，该图像检测单元包括布置在车辆上的一个或多个摄像头单元和/或一个或多个外部摄像头单元，诸如被包括在由车辆的操作者使用的智能手机中的摄像头单元。布置在车辆上的所述一个或多个摄像头单元可以布置成与车辆的后部相关、与车辆的前部相关、与车辆的一侧或两侧相关、和/或与车辆的顶部相关。

用于确定所述特定位置的配置的图像的装置160包括用于提供所述特定位置的配置的已存储图像的装置164。

系统i包括用于确定从车辆至特定位置的配置的距离的装置170。用于确定从车辆至特定位置的配置的距离的装置170可以包括布置成与车辆的后部相关、与车辆的前部相关、与车辆的一个或两个侧面相关、和/或与车辆的顶部和/或特定位置(例如装载/卸载站)相关的一个或多个检测器单元。用于确定从车辆至特定位置的配置的距离的装置170可以包括一个或多个雷达单元、一个或多个摄像头单元和/或一个或多个激光雷达(lidar)单元。

所述特定位置(例如装载/卸载站)的配置可以包括特定位置的尺寸，诸如车辆意图于定位在其间的潜在墙壁、这样的潜在墙壁的高度和之间距离、构成车辆意图于距其特定距离定位的止动部的潜在端壁、潜在平台和这样的潜在平台的高度、潜在顶部和顶部的高度，即从地面至顶部的密封的距离。用于确定从车辆至特定位置的配置的距离的装置170由此配置为确定这样的距离。

电子控制单元100经由链路10可操作地连接至用于确定包括所述特定位置的周围环境的图像的说明的装置110。电子控制单元100布置成经由链路10接收来自所述装置110的信号，该信号表示用于包括所述特定位置的周围环境的图像的说明的数据。

电子控制单元100经由链路12可操作地连接至用于提取地图信息说明的装置112，该地图信息说明包括周围环境的图像，该装置根据一实施方式包括地图信息单元，该地图信息单元包括地图数据，该地图数据包括与所述特定位置的周围环境以及特定位置的潜在说明的有关的信息。电子控制单元100布置成经由链路12接收来自所述装置112的信号，该信号表示用于地图信息说明的地图数据，该地图信息说明包括所述特定位置的周围环境的图像。

电子控制单元100经由链路20可操作地连接至用于确定所述车辆的当前位置的装置120。电子控制单元100布置成经由链路20接收来自所述装置120的信号，该信号表示用于所述车辆的当前位置的数据。

电子控制单元100经由链路30可操作地连接至用于存储所述车辆的数据的存储装置130。电子控制单元100布置成经由链路30接收来自所述存储装置130的信号，该信号表示用于所述车辆的存储数据，包括所述车辆的图像的数据以及与将车辆定位在所述特定位置相关的信息的数据，包括车辆的尺寸的数据。

电子控制单元100经由链路32可操作地连接至车载的内部存储装置132。电子控制单元100布置成经由链路32接收来自所述内部存储装置132的信号，该信号表示用于所述车辆的存储数据，该存储数据包括所述车辆的图像的数据以及与将车辆定位在所述特定位置相关的信息的数据，该数据包括车辆的尺寸的数据。

电子控制单元100经由链路34可操作地连接至车载的外部存储装置134。电子控制单元100布置成经由链路34接收来自所述外部存储装置134的信号，该信号表示所述车辆的存储数据，该存储数据包括所述车辆的图像的数据以及与将车辆定位在所述特定位置相关的信息的数据，该数据包括车辆的尺寸的数据。

电子控制单元100经由链路40a可操作地连接至用于在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置140。电子控制单元100布置成经由链路40a向所述装置140发送信号，该信号表示用于所述特定位置的周围环境的图像的数据。

电子控制单元100经由链路40b可操作地连接至用于在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置140。电子控制单元100布置成经由链路40b向所述装置140发送信号，该信号表示用于车辆的图像的数据。

电子控制单元100经由链路40c可操作地连接至用于在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的装置140。电子控制单元100布置成经由链路40c接收来自所述装置140的信号，该信号表示在所述周围环境的图像中在所述特定位置的用于所述车辆的图像的数据。

电子控制单元100经由链路50a可操作地连接至用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150。电子控制单元100布置成经由链路50a向所述装置150发送信号，该信号表示在所述周围环境的图像中在所述特定位置的用于所述车辆的图像的数据。

电子控制单元100经由链路50b可操作地连接至用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150。电子控制单元100布置成经由链路50b向所述装置150发送信号，该信号表示用于所述特定位置的配置的图像的数据。

电子控制单元100经由链路50c可操作地连接至用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150。电子控制单元100布置成经由链路50c向所述装置150发送信号，该信号表示用于所述车辆的配置的数据。

电子控制单元100经由链路50d可操作地连接至用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的装置150。电子控制单元100布置成经由链路50d向所述装置150发送信号，该信号表示用于车辆与特定位置的配置之间的(一个或多个)距离的数据。

电子控制单元100经由链路60可操作地连接至用于确定所述特定位置的配置的图像的装置160。电子控制单元100布置成经由链路60接收来自所述装置160的信号，该信号表示用于所述特定位置的配置的图像。

电子控制单元100经由链路62可操作地连接至用于创建所述特定位置的所述配置的当前图像的装置162。电子控制单元100布置成经由链路62接收来自所述装置162的信号，该信号表示用于所述特定位置的配置的图像的数据。

电子控制单元100经由链路64可操作地连接至用于提供所述特定位置的配置的已存储图像的装置164。电子控制单元100布置成经由链路64接收来自所述装置164的信号，该信号表示用于所述特定位置的配置的图像的数据。

电子控制单元100经由链路70可操作地连接至用于确定从车辆至特定位置的配置的距离的装置170。电子控制单元100布置成经由链路70接收来自所述装置170的信号，该信号表示用于从车辆至特定位置的配置的距离的数据。

图3a示意性地展示根据本发明的一实施方式的车辆1在周围环境l中的位置的平面图、周围环境l的图像、以及在所述周围环境l的图像中在特定位置p4提供的所述车辆的图像1i。

根据该实施例的周围环境l是其中配送车辆意图于驱动至用于装载和/或卸载的特定位置p1，p2，p3，p4，p5，p6的场所。特定位置p1，p2，p3，p4，p5，p6因此包括用于装载和/或卸载所述车辆1的装载和/或卸载站。装载和/或卸载站在这里是装载和/或卸载场地ls的一部分。

在这里示出一个车辆1，根据该实施例的车辆是呈卡车形式的配送车辆。车辆1可以是自动驱动式车辆。车辆1根据未示出的实施方式可以是排中的车辆，其中车辆意图于定位在特定位置p1，p2，p3，p4，p5，p6中的任何位置处，并且排中的其它车辆意图于定位在周围环境l中的剩余特定位置p1，p2，p3，p4，p5，p6中的任何位置。

根据本发明的实施方式，车辆到达周围环境l，意图于驱动至特定位置p4，该特定位置p4在这里是装载/卸载站。车辆1的当前位置例如借助于例如车辆的全球导航卫星系统gnss来确定。确定周围环境的图像，根据一实施方式的该图像借助于地图信息提取。由此，特定位置p4的周围环境的图像，该图像由图3a中的周围环境l展示。该图像因此是从特定位置p4(即装载/卸载站)的周围环境l的上方观察的视图。该图像呈具有期望比例的地图视图或地球视图的形式，以便覆盖装载场地ls和车辆1的当前位置。

车辆意图于被自动驱动至特定位置p4，即装载/卸载站。在将所述车辆1自动驱动至特定位置p4之前，在所述周围环境l的图像中在特定位置p4提供所述车辆1的图像1a。

此外，所述特定位置p4的配置的图像被确定作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础。所述特定位置p4的配置的图像可以借助于任何合适的图像检测单元获得，该图像检测单元包括布置在车辆上的一个或多个摄像头单元和/或一个或多个外部摄像头单元，诸如由车辆的操作者o使用的智能手机中的摄像头单元。这样的操作者o因此可以拍摄特定位置p4的图像。操作者可以拍摄其它特定位置p1，p2，p3，p5，p6的图像以便存储并用于其它车辆，例如排中的车辆。

确定所述特定位置p4的配置的图像因此可以通过借助于布置在车辆1上的图像检测单元和/或由操作者o创建所述特定位置的所述配置的当前图像来获得。

确定所述特定位置p4的配置的图像也可以通过提供特定位置p4的配置的已存储图像来获得。已存储信息可以基于由另一车辆和/或已经执行驱动和定位在特定位置p4处的另一操作者创建的图像。

车辆1接下来被自动地驱动至车辆的图像1i的位置，使用位置p4的配置的图像此外还被用作将车辆驱动至特定位置的基础。车辆1的自动驱动可以由车辆的操作者o例如通过智能手机等启动。车辆1的自动驱动可以在外部启动，例如由不定位在周围环境l处而是定位在任何期望场所处的人启动，使得车辆1的自动驱动当检索到上述信息时可以自动启动，例如用于自动驱动式车辆。

图3b示意性地展示特定位置p4以及定位在所述特定位置p4处的车辆1的配置的侧视图，并且图3c示意性地展示特定位置p4的配置的前视图。

所述特定位置p4(在这里是装载/卸载站)的配置包括特定位置p4的尺寸。特定位置p4的构造包括车辆意图于定位在其间的墙壁p4a，p4b，提供宽度w以及高度h处的顶部p4c，高度h构成从地面g至顶部p4c的密封的距离。特定位置p4的配置包括平台pd以及这样的潜在平台的高度。特定位置p4的构造包括构成车辆1意图于距其特定距离d1定位的止动部的端壁p4e。

提供用于确定从车辆1至特定位置p4的配置的距离的装置170。用于确定从车辆至特定位置的配置的距离的装置170可以包括布置成与车辆的后部相关、与车辆的前部相关、与车辆的一个或两个侧面相关、和/或与车辆的顶部和/或特定位置(例如装载/卸载站)相关的一个或多个检测器单元。

当将车辆1自动驱动至特定位置p4时，调整接近特定位置p4的车辆1的定位基于如此确定的所述特定位置p4的配置以及所述车辆的配置的图像。车辆1的配置包括与将车辆定位在所述特定位置相关的任何信息，该信息包括车辆的尺寸，例如高度、宽度和长度。该实施例中的车辆1包括在图3b中展示的尾部升降台tl，其中尾部升降台tl处于用于装载/卸载车辆1的降低位置。当自动调整车辆1的定位时，从升降台tl至端壁p4e的距离以及平台p4d的距离和高度是从特定位置p4的配置的图像接收的信息，并且与关于车辆1的配置的信息一起被考虑在内，该信息包括与尾部升降台tl以及尾部升降台tl在降低位置从车辆1的后部的延伸以及尾部升降台相对于斜坡p4d的潜在高度调节有关的信息。

车辆的配置包括车辆1的水平，即车辆1的车身相对于地面的水平，其中车辆1的水平可以相对于例如特定位置p4的配置的平台p4d来调节。

特定位置p4处的定位可以表示为驳接。因此，车辆1根据一实施方式意图于驳接在特定位置p4处。因此，将车辆1自动驱动至特定位置p4(在这里是装载/卸载站)包括将车辆1驳接在所述装载/卸载站处。

图4示意性地展示用于协助将车辆自动驱动至特定位置的方法的框图。所述车辆的定位基于包括所述特定位置的周围环境的图像的说明。

根据该实施方式，用于协助将车辆自动驱动至特定位置的方法包括步骤s1。在该步骤中，确定所述车辆的当前位置。

根据该实施方式，用于协助将车辆自动驱动至特定位置的方法包括步骤s2。在该步骤中，在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前，在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像。

根据该实施方式，用于协助将车辆自动驱动至特定位置的方法包括步骤s3。在该步骤中，车辆被自动地驱动至所述车辆的所述图像的位置。

确定车辆的当前位置的步骤根据一实施方式包括使用全球导航卫星系统gnss，例如用于连续确定车辆的位置的全球定位系统gps。包括所述特定位置的周围环境的图像的说明根据一实施方式借助于提取与周围环境有关的地图信息而获得，该地图信息包括车辆意图于将其自身定位的位置，例如装载/卸载站。因此，根据一实施方式，该方法包括提取与周围环境有关的地图信息的步骤，该地图信息包括与所述特定位置有关地图信息，从而获得所述特定位置的周围环境的图像。

包括所述特定位置的周围环境的图像的说明是通常从上方观察的视图。所述特定位置的周围环境的图像可以是地图视图或地球视图。

所述车辆的图像可以从任何合适的存储装置访问，该存储装置诸如外部存储装置(诸如服务器单元、平板电脑、膝上型计算机和/或智能手机等)和/或布置在车辆中的用于存储图像数据的内部存储装置，这样的内部存储装置被包括在车辆的电子控制单元中或连接至车辆的电子控制单元。

在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的步骤可以借助于将图像拖放和定位在特定位置来执行。在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像可以由车辆的操作者执行、或在外部执行、或自动执行。

通过在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像，协助将车辆安全且有效地自动驱动和定位在所述位置，其中所述位置可以是需要驾驶者的良好驾驶技能的位置(诸如装载/卸载站)，以避免在手动执行驱动和定位的情况下由驾驶者对车辆和/或位置造成损坏。

根据一实施方式，该方法包括确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础的步骤。

根据该方法的实施方式，确定所述特定位置的配置的图像的步骤包括创建所述特定位置的所述配置的当前图像和/或提供所述特定位置的配置的已存储图像的步骤。这样的图像是在基本水平方向上通常从地面观察的图像，即由站在该位置(例如装载/卸载站)前面的地面上的人从地面位置拍摄或借助于所述车辆或其它车辆在该位置(例如装载/卸载站)前面拍摄的图像。

创建所述特定位置的所述配置的当前图像的步骤可以借助于任何合适的图像检测单元获得，该图像检测单元包括布置在车辆上的一个或多个摄像头单元和/或一个或多个外部摄像头单元，诸如被包括在由车辆的操作者使用的智能手机中的摄像头单元。所述布置在车辆上的一个或多个摄像头单元可以布置成与车辆的后部相关、与车辆的前部相关、与车辆的一侧或两侧相关、和/或与车辆的顶部相关。

所述特定位置(例如装载/卸载站)的配置可以包括特定位置的尺寸，诸如车辆意图于定位在其间的潜在墙壁、这样的潜在墙壁的高度和之间距离、构成车辆意图于距其特定距离定位的止动部的潜在端壁、潜在平台和这样的潜在平台的高度、潜在顶部和顶部的高度，即从地面至顶部的密封的距离。

通过如此确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础，提供与该位置有关的附加信息，因此进一步改善车辆的自动驱动和定位。如果所述图像借助于车辆的操作者和/或借助于与将车辆实际驱动和定位在特定位置相关的布置在所述车辆上的摄像头单元来创建，则当自动定位车辆时可以检测并且调整与特定位置(例如装载/卸载站)的配置的潜在变化和/或在周围环境的图像中不存在的特定位置相关的障碍物有关的信息。

根据一实施方式，该方法包括基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位的步骤。

所述车辆的配置包括与将车辆定位在所述特定位置相关的任何信息，该信息包括车辆的尺寸，例如高度、宽度和长度，如果车辆包括牵引车和拖车，则该信息包括牵引车和拖车、潜在尾部升降台等的尺寸。

通过如此基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位，进一步改进了所述车辆的自动定位，因为包括该位置的配置和车辆的配置的更详细信息被考虑在内。

根据该方法的实施方式，所述车辆是配送车辆并且其中所述特定位置包括用于装载和/或卸载所述车辆的装载和/或卸载站。

车辆可以是自动驱动式车辆。车辆可以是排中的车辆，其中车辆意图于定位在特定位置并且排中的其它车辆意图于定位在规定周围环境的其它特定位置，根据一实施方式的不同位置是不同的装载/卸载站。车辆可以是具有驾驶者的排中的领导车辆，其中车辆的其余部分是意图于拖拽领导车辆的自动车辆，其中排的领导车辆的驾驶者可以在意图于包括领导车辆的相应车辆的所述图像中在各位置提供排中的相应车辆的图像。

上面参考图4描述的方法和方法步骤根据用根据一实施方式利用根据图2的系统i执行。

参考图8，示出设备500的图表。参考图4描述的系统i根据一实施方式可以包括设备500。设备500包括非易失性存储器520、数据处理器件510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器部分530，其中存储计算机程序(诸如操作系统)，用于控制设备500的功能。此外，设备500包括总线控制器、串行通信端口、i/o装置、a/d转换器、时间日期输入和发送单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储器部分540。

提供计算机程序p，其包括用于协助将车辆自动驱动至特定位置的程序段，所述车辆的定位基于包括所述特定位置的周围环境的图像的说明。根据一实施方式，车辆是配送车辆并且其中所述特定位置包括用于装载和/或卸载所述车辆的装载和/或卸载站。程序p包括用于确定所述车辆的当前位置的程序段。程序p包括用于在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像的程序段。程序p包括用于将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置的程序段。程序p包括用于确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础的程序段。用于确定所述特定位置的配置的图像的程序段包括用于创建所述特定位置的所述配置的当前图像和/或提供所述特定位置的配置的已存储图像的程序段。程序p包括用于基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位的程序段。计算机程序p可以以可执行的方式或以压缩的状态存储在单独存储器560和/或读/写存储器550中。

当声明数据处理器件510执行特定功能时，应该理解的是，数据处理器件510执行存储在单独存储器560中的程序的特定部分，或存储在读/写存储器550中的程序的特定部分。

数据处理器件510可以借助于数据总线515与数据通信端口599通信。非易失性存储器520适于经由数据总线512与数据处理器件510通信。单独存储器560适于经由数据总线511与数据处理器件510通信。读/写存储器550适于经由数据总线514与数据处理器件510通信。例如连接至控制单元100的链路可以连接至数据通信端口599。

当数据在数据端口599上被接收时，其被临时存储在第二存储器部分540中。当所接收的输入数据已被临时存储时，数据处理器件510设定成以上述方式执行代码。在数据端口599上接收的信号可以由设备500使用以确定所述车辆的当前位置。在数据端口599上接收的信号可以由设备500使用以在将所述车辆自动驱动至所述特定位置之前，在所述周围环境的图像中在所述特定位置提供所述车辆的图像。在数据端口599上接收的信号可以由设备500使用以将所述车辆自动驱动至所述车辆的所述图像的位置。在数据端口599上接收的信号可以由设备500使用以确定所述特定位置的配置的图像作为用于将所述车辆驱动至所述特定位置的基础。在数据端口599上接收的信号可以由设备500使用以基于如此确定的所述特定位置的配置以及所述车辆的配置的图像来调整所述车辆的定位。由设备500使用以确定所述特定位置的配置的图像的信号包括由设备500使用以创建所述特定位置的所述配置的当前图像和/或提供所述特定位置的配置的已存储图像的信号。

这里描述的方法的各部分可以借助于运行存储在单独存储器560或读/写存储器550中的程序的数据处理器件510由设备500执行。当设备500运行程序时，执行这里描述的方法的各部分。

已经出于说明和描述的目的提供对本发明的优选实施方式的前述描述。其并非意图于穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。显然，许多修改和变化对于本领域技术人员来说是明显的。选择和描述实施方式是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域其它技术人员能够理解本发明的各种实施方式以及适合于预期的特定用途的各种修改。