车辆物体遗失预防的制作方法

背景技术：

车辆乘客经常随身携带物品。车辆具有若干存储舱以方便乘客。存储舱包括杯架、杂物箱、开放式存储托盘、中央控制台等。

附图说明

图1示出了具有物体检测系统的示例性主车辆，所述物体检测系统在乘客离开主车辆之前检测可能被遗忘的物体。

图2是示出物体检测系统的示例性部件的框图。

图3a和图3b示出了具有物体检测系统的主车辆的示例性内部视图。

图4a和图4b示出了示例性车灯，所述车灯照亮主车辆内部的区域以帮助乘客找到可能被遗忘的物体。

图5是可以由物体检测系统执行以在乘客离开主车辆之前检测主车辆中可能被遗忘的物体的示例性过程的流程图。

具体实施方式

乘客经常将物品遗留在车辆中。当乘客将物品遗留在他或她自己的汽车中时通常不成问题，而将物品遗留在共乘车辆、网约车辆或出租车中时可能是不方便的。自主车辆的问题更加复杂，因为当前一个乘客离开车辆时，没有驾驶员确认所述乘客是否已带走了他或她的所有财物。此外，在自主出租车情况中，如果自主车辆散落着属于前一乘客的物品，则后一乘客可能会抱怨。

一种可能的解决方案包括配备有物体检测系统的主车辆，所述物体检测系统在乘客离开车辆之前检测到有物体遗留并帮助乘客找到所述物体。

在一种可能的方法中，所述物体检测系统包括存储器和被编程为执行存储在所述存储器中的指令的处理器。所述指令包括：接收物体检测信号和出口信号；确定所述物体检测信号表示主车辆中的物体；确定所述出口信号表示乘客尝试离开所述主车辆；以及根据所述物体检测信号和所述出口信号来激活内部灯。

所述处理器可以被编程为通过将点亮信号输出到所述内部灯来激活所述内部灯。在一些情况下，所述内部灯是多个内部灯中的一者，并且所述处理器被编程为选择所述多个内部灯中的至少一者来激活。所述处理器被编程为通过查询存储在所述存储器中的查找表在所述多个内部灯中进行选择。所述查询识别输出所述物体检测信号的物体传感器。可选地或另外，所述查询识别输出所述物体检测信号的物体传感器的位置。所述处理器可以被编程为根据所述物体检测信号和所述出口信号来控制状态灯。所述处理器可以被编程为监视物体传感器的输出以确定所述物体检测信号是否表示所述主车辆中的所述物体。所述处理器可以被编程为监视出口传感器的输出以确定所述出口信号是否指示所述乘客正尝试离开所述主车辆。所述处理器可以被编程为根据所述物体检测信号和所述出口信号来命令所述内部灯照射在所述物体上。所述处理器可以被编程为根据所述物体检测信号和所述出口信号来命令所述内部灯照射在所述物体附近的区域上。

一种示例性方法包括：接收物体检测信号；接收出口信号；确定所述物体检测信号表示主车辆中的物体；确定所述出口信号表示乘客尝试离开所述主车辆；以及根据所述物体检测信号和所述出口信号来激活内部灯。

激活所述内部灯可以包括将点亮信号输出到所述内部灯。在所述内部灯是多个内部灯中的一者的情况下，所述方法还可以包括选择所述多个内部灯中的至少一者来激活。在所述多个内部灯中进行选择可以包括查询存储在存储器中的查找表。所述查询可以识别输出所述物体检测信号的物体传感器。可选地或另外，所述查询可以识别输出所述物体检测信号的物体传感器的位置。

所述方法还可以包括根据所述物体检测信号和所述出口信号来控制状态灯。在一些情况下，所述方法包括监视物体传感器的输出以确定所述物体检测信号是否表示所述主车辆中的所述物体。在一些可能的实施方式中，所述方法包括监视出口传感器的输出以确定所述出口信号是否指示所述乘客正尝试离开所述主车辆。

所述方法还可以包括根据所述物体检测信号和所述出口信号来命令所述内部灯照射在所述物体上。可选地或另外，所述方法可以包括根据所述物体检测信号和所述出口信号来命令所述内部灯照射在所述物体附近的区域上。

所示元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或备选部件和设施。所示的示例性部件不意图进行限制。实际上，可以使用另外的或可选的部件和/或实施方式。此外，除非如此明确说明，否则所示元件不一定是按比例绘制的。

如图1中所示，主车辆100包括物体检测系统105，所述物体检测系统检测留在主车辆100中的物体，检测乘客何时尝试离开主车辆100，警告乘客有物体留在主车辆100中，并且在乘客离开主车辆100之前帮助乘客找到所述物体。

尽管被示为轿车，但是主车辆100可以包括任何乘用车或商用车，诸如汽车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。在一些情况下，主车辆100是可以在自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下操作的自主车辆。汽车工程师协会(sae)已经定义了多个等级的自主车辆操作。在0至2级，人类驾驶员通常在没有车辆帮助的情况下监视或控制大部分驾驶任务。例如，在0级(“无自动化”)，人类驾驶员负责所有车辆操作。在1级(“驾驶员辅助”)，车辆有时会辅助转向、加速或制动，但是驾驶员仍然负责绝大多数的车辆控制。在2级(“部分自动化”)，车辆可以在某些情况下控制转向、加速和制动，而无需人类交互作用。在3至5级，车辆承担更多驾驶相关任务。在3级(“有条件自动化”)，车辆可以在某些情况下处理转向、加速和制动，以及监视驾驶环境。然而，3级要求驾驶员偶尔进行干预。在4级(“高度自动化”)，车辆可以处理与3级相同的任务，但不依赖驾驶员干预某些驾驶模式。在5级(“全自动化”)，车辆可以处理几乎所有的任务而无需驾驶员进行任何干预。

图2是示出物体检测系统105的示例性部件或可以与物体检测系统105交互的主车辆100的示例性部件的框图。图2中所示的部件包括物体传感器110、出口传感器115、内部灯120、状态灯125、通信接口130、扬声器135、门拉手蜂鸣器140、存储器145、处理器150和自主模式控制器155。这些部件中的一些或全部部件可以通过通信链路160彼此通信。通信链路160包括用于促进物体检测系统105的这些以及可能的其他部件、主车辆100或这两者之间的通信的硬件，诸如通信总线。通信链路160可以根据诸如控制器局域网(can)、以太网、wifi、局域互连网(lin)和/或其他有线或无线机制等多种通信协议来促进车辆部件之间的有线或无线通信。

物体传感器110经由可以检测遗留在主车辆100中的物体的电路、芯片或其他电子部件来实施。物体传感器110可以是具有一个或多个发射器的光扫描仪，所述发射器跨主车辆100的内部的一部分发射光。光被发射到与每个发射器间隔开的一个或多个接收器。当没有物体遗留在主车辆100中时，发射器与接收器之间的空间可以是空的。当遗留物体时，所述物体可能会阻止光到达接收器。在那种情况下，物体传感器110可以输出指示已经遗留物体、车辆中的检测到物体的位置等的物体检测信号。另一种类型的物体传感器110可以是基于接近度在不应有物体之处检测到物体的接近传感器。接近传感器可以在检测到物体时输出物体检测信号。物体传感器110还可以或可选地被实施为相机或其他类型的视觉传感器。相机可以捕获主车辆100中一个或多个位置的图像。为了捕获此类图像，相机可以包括镜头，所述镜头将光投影朝向例如ccd图像传感器、cmos图像传感器等。相机处理光并产生图像。图像可以由相机处理或输出到处理器150以进行处理。处理图像可以包括将图像与主车辆100的内部的一部分(其中没有遗留任何物体或者具有位于主车辆100中的已知物体)的图像进行比较。因此，在乘客进入主车辆100时将不要求乘客移除主车辆100中已经存在的物体。图像中的差异可以指示物体已遗留、物体的位置等。当捕获的图像表明乘客舱中遗留有物体时，相机可以输出物体检测信号。物体传感器110可以被实施为这些类型的传感器中的任何一者或多者。例如，光扫描仪、相机或这两者可以用于检测留在地板、座椅、仪表板等上的物体。接近传感器可以用于检测留在杂物箱、杯架、门存储区等中的物体。

出口传感器115经由检测乘客何时尝试离开主车辆100的电路、芯片或其他电子部件来实施。出口传感器115可以经由位于内部门拉手上或附近的接近传感器来实施，所述接近传感器检测乘客何时从主车辆100内部伸手去抓或抓住门拉手。另一种类型的出口传感器115可以包括检测何时打开车门中的一者的传感器。出口传感器115可以被编程或被配置为在它检测到乘客正尝试离开主车辆100时输出出口信号。出口信号可以由出口传感器115输出到处理器150。

内部灯120经由一个或多个发光二极管或照亮主车辆100的内部的部分的其他光源(诸如灯泡、强光灯等)来实施。内部灯120可以响应于由处理器150输出的点亮信号而点亮。在一些情况下，每个内部灯120可以与主车辆100的内部的特定区域相关联。例如，不同的内部灯120可以与杯架、杂物箱、车辆地板，车辆座椅等相关联。因此，取决于物体遗留在何处，与该位置相关联的内部灯120可以经由点亮信号来点亮。在一些可能的实施方式中，可以引导光源直接照射在留在主车辆100中的物体或所述物体附近。例如，如果经由车顶灯实施内部灯120，则在确定物体遗留在杯架中时，内部灯120可以直接照射到杯架上。

状态灯125经由位于例如车门或当乘客正尝试离开主车辆100时乘客可以观察到状态灯125的另一位置中的一个或多个发光二极管或其他光源来实施。状态灯125可以被配置或被编程为点亮不同颜色。每种颜色可以对应于遗留在主车辆100中的物体的不同状态。例如，当没有物体遗留在主车辆100中并且乘客自由离开主车辆100时，状态灯125可以发绿光。当在主车辆100中检测到物体，但是尽管有可能遗留物体仍允许乘客打开车门时，状态灯125可以发黄光。如果门被锁定，则状态灯125可以发红光，并且例如因为离开主车辆100将意味着会遗留物体，所以阻止乘客打开车门。

通信接口130经由天线、电路、芯片或促进主车辆100与属于主车辆100的乘客的移动装置之间的无线通信的其他电子部件来实施。通信接口130可以被编程为根据任何数量的有线或无线通信协议进行通信。例如，通信接口130可以被编程为根据卫星通信协议、基于蜂窝的通信协议(lte、3g等)、低功耗、以太网、控制器局域网(can)协议、wifi、局域互连网(lin)协议等进行通信。在一些情况下，通信接口130结合到车辆远程信息处理单元中。通信接口130可以被编程为在例如乘客进入主车辆100之后与乘客的移动装置配对。通信接口130可以进一步经由例如允许乘客在自主上车或共乘情况下请求主车辆100的应用程序与移动装置进行通信。

扬声器135经由将电信号转换成声音的电声换能器来实施。具体地，换能器根据接收到的电信号振动。振动形成声音。扬声器135可以用于向主车辆100的乘客提供警报。例如，扬声器135可以接收由处理器150输出的控制信号，并且控制信号可以使扬声器135向乘客呈现听觉警报。声音警报可以指示物体已经或将要遗留在主车辆100中。

门拉手165(参见图3b)包括可以由乘客致动的操纵杆。致动操纵杆允许打开门。在一些情况下，门拉手蜂鸣器140是压电蜂鸣器，或者另一种机电装置位于门拉手中。当被激活时，蜂鸣器140使门拉手振动，这可以向乘客提供物体将要遗留在主车辆100中的触觉反馈。蜂鸣器140可以根据从处理器150接收的控制信号而振动。

存储器145经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括以下一者或多者：只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、快闪存储器、电可编程存储器(eprom)、电可编程且可擦除存储器(eeprom)、嵌入式多媒体卡(emmc)、硬盘驱动器，或者任何易失性或非易失性介质等。存储器145可以存储可由处理器150执行的指令以及诸如将状态灯125的颜色与物体检测传感器、出口传感器115或两者的不同输出相关的表等的数据。存储在存储器145中的指令和数据可以是处理器150以及物体检测系统105、主车辆100或两者的可能的其他部件可访问的。

处理器150经由电路、芯片或其他电子部件来实施，并且可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)、一个或多个专用电路asic)、一个或多个数字信号处理器(dsp)、一个或多个客户集成电路等。处理器150可以从物体传感器110和出口传感器115接收数据并由于接收到出口信号和物体检测信号两者而激活内部灯120。即，处理器150可以被编程为确定接收到物体检测信号意味着属于乘客的物体放在了主车辆100中。处理器150还可以被编程为基于检测到物体的物体传感器110来确定物体位于何处。处理器150可以被编程为确定接收到出口信号意味着乘客正尝试离开主车辆100。在其他情况下，处理器150可以被编程为处理物体信号、出口信号或这两者以确定是否存在物体，乘客是否正尝试离开主车辆100或这两者。在任一实施方式中，处理器150被编程为确定接收到出口信号和物体信号两者意味着乘客正尝试离开主车辆100，同时物体仍放在主车辆100中，这使得如果允许乘客离开主车辆100，则更加可能遗留物体。

在物体传感器110是相机的情况下，处理器150可以被编程为对由相机捕获的图像执行图像处理。即，处理器150可以将相机捕获的图像与表示没有遗留物体的主车辆100的图像进行比较。处理器150可以被编程为确定在由物体传感器110捕获的最新图像中检测到物体意味着如果乘客离开主车辆100，则物体已经或将要遗留。

仅仅接收到出口信号和物体检测信号可能不足以使处理器150推断出物体将要遗留在主车辆100中。例如，处理器150可以被编程为如果在物体传感器110当前正输出物体检测信号(例如，物体传感器110的输出为“高”)或在处理器150确定物体检测信号以其他方式指示物体已放在主车辆100中的同时接收到出口信号，则确定物体将要遗留在主车辆100中。在乘客尝试离开主车辆100之前，物体传感器110的输出可能变“低”(可以包括处理器150确定物体不再放在主车辆100中)。在那种情况下，处理器150可以不做任何事情，因为物体传感器110的输出为低表明所述物体被乘客拿起。因此，在接收到出口信号时，处理器150可以被编程为通过例如在点亮内部灯120或产生其他类型的警报之前检查物体传感器110的输出是否仍然为高来确认物体是否已经被移除。

处理器150被编程为在各种情况下输出各种控制信号。例如，在接收到出口信号之后并且当物体检测信号为高时，处理器150可以被编程为激活内部灯120。处理器150可以被编程为通过将点亮信号输出到内部灯120来激活内部灯120。点亮信号可以使内部灯120闪烁、改变颜色等，使得更可能引起乘客注意。在一些情况下，处理器150可以在多个内部灯120之间或当中选择。处理器150被编程为可以基于输出物体检测信号的物体传感器110来确定物体放在主车辆100中的何处。处理器150可以被编程为通过查询存储在存储器145中的查找表来确定激活哪个内部灯120。所述查询可以包括输出物体检测信号、物体传感器110的位置或两者的物体传感器110。

处理器150还可以被编程为根据是否已经接收到出口信号、物体检测信号或两者来控制状态灯125。处理器150可以被编程为通过查询存储在存储器145中的查找表来确定状态灯125应当呈现哪种状态。例如，处理器150可以基于是否已经检测到物体、物体所处的位置、在检测到物体时是否允许乘客离开主车辆100等来对查找表进行编程。查询结果可以允许处理器150确定哪个控制信号要输出到状态灯125。即，继续上面的颜色编码示例，查询结果可以允许处理器150确定状态灯125是应当发红光、黄光还是绿光。

由处理器150输出的另一个控制信号可以包括可以输出到门锁致动器的控制信号，所述门锁致动器例如锁定和解锁车门。当物体检测信号为高并且接收到出口信号时，处理器150可以将控制信号输出到门锁致动器以例如锁定车门。可选地，处理器150可以将控制信号输出到诸如车身控制模块的控制器，所述控制器继而可以根据由处理器150输出的控制信号来控制门锁致动器。通过控制门锁，处理器150可以在物体保留在存储舱中的一者中、在座椅上、在地板上或者如果允许乘客离开主车辆100的话它将被遗留在的任何其他位置时，防止乘客离开主车辆100。处理器150可以被编程为在例如从存储舱、座椅、地板等移除物体时向门锁致动器或车身控制模块输出控制信号。

处理器150可以被编程为延迟解锁车门，而不是将乘客完全锁定在主车辆100中。该延迟可以通过结合到处理器150中或与处理器分离的计时器电路来实施。延迟可能为大约几秒，并且可能伴随通过扬声器135呈现的声音警报，所述声音警报要求乘客取回留在任何存储舱中、车辆座椅上、地板上等的任何物体。如果检测到物体，则处理器150可以命令扬声器135呈现听觉警报，所述听觉警报引导乘客检查物体检测传感器检测到的物体的位置。处理器150可以被编程为在延迟时间段结束之后、在物体被拿起之后或在另一时间解锁门。

如果物体被遗留或将要遗留，则处理器150可以被编程为尝试联系最近的乘客。处理器150可以在存储器145中查询最近的乘客的联系信息。处理器150可以命令通信接口130经由电话、文本消息、电子邮件或任何其他形式的无线通信来联系最近的乘客。如果处理器150确定遗留的物体是蜂窝电话或其他移动装置，则处理器150可以命令通信接口130向移动装置发送警报。只要乘客尚未离开主车辆100或离得太远，乘客就可以听到移动装置的铃声或振动。这可以包括处理器150命令车窗至少部分摇下以使得乘客更有可能听到移动装置的铃声或振动。

此外，在一些情况下，如果遗留物体，则处理器150可以命令主车辆100保持停车或至少相对地停留在乘客下车的位置附近，使得乘客将有机会在主车辆100离得太远之前取回物体。处理器150可以通过向自主模式控制器155输出命令信号以命令自主模式控制器155保持停车、停留在所述区域中等来这样做。如果需要主车辆100移动(这发生在主车辆100正在阻塞交通或受到管制(例如，禁止停车、禁止停放等)时)，处理器150可以被编程为命令自主模式控制器155“环绕街区移动”以使主车辆100保持在乘客附近，至少直到乘客可以取回遗留的物体或者直到预定时间量期满为止。在该时间期间，处理器150可以命令主车辆100拒绝共乘或自主出租车服务的请求。处理器150可以被编程为采取其他动作，诸如车辆鸣喇叭、使车辆前灯闪烁等，以尝试在乘客离得太远之前引起乘客注意。

自主模式控制器155是经由电路、芯片或其他电子部件实施的基于微处理器的控制器。自主模式控制器155可以被编程为以自主或部分自主模式自主地操作主车辆100。即，自主模式控制器155可以被编程为将信号输出到各种致动器。控制致动器的信号允许自主模式控制器155控制主车辆100的转向、制动和加速。自主模式控制器155可以根据位于主车辆100上的传感器来控制致动器。传感器可以包括例如激光雷达传感器、雷达传感器、视觉传感器(相机)、超声波传感器等。每个致动器由通过自主模式控制器155输出的控制信号来控制。由自主模式控制器155输出的电控制信号可以由致动器转换成机械运动。致动器的示例可以包括线性致动器、伺服马达等。

图3a和图3b示出了具有物体检测系统105的主车辆100的示例性内部视图。图3a示出了杯架170、物体传感器110和一个可能的内部灯120。如图3a中所示，物体传感器110位于杯架170中或附近，因此它可以检测杯架170中的物体190。结合到杯架170的边缘中的内部灯120点亮以例如警告乘员有物体190在杯架170中。图3b示出了具有出口传感器115和状态灯125的门拉手165。当出口传感器115检测到乘员正伸手去抓门拉手165或尝试用门拉手165打开门时，状态灯125可以如上文所讨论的那样点亮以指示物体190已经遗留在主车辆100中、车门被锁定、在移除物体190时车门将解锁、允许乘客离开主车辆100等。图3a和图3b的内部灯120和状态灯125的操作可以由处理器150如上文所讨论的那样进行控制。

图4a和图4b示出了示例性车灯，所述车灯照亮主车辆100内部的区域以帮助乘客找到可能被遗忘的物体190。图4a示出了座椅175、物体传感器110和内部灯120，所述内部灯被示为顶灯。物体传感器110被实施为具有光发射器180的光扫描仪，所述光发射器向座椅175发射光。光被发射到对应接收器185。发射器180与接收器185之间的空间在图4a中为空，这意味着在座椅175上没有留下物体。当物体190遗留时，诸如在图4b中所示，被示为食品袋的物体190阻止光到达接收器185。在那种情况下，物体传感器110输出指示物体190已经遗留、在车辆中的检测到物体190的位置等的物体检测信号。内部灯120照亮物体190。如上文所讨论，处理器150可以根据由物体传感器110输出的物体检测信号来控制内部灯120的操作。因此，内部灯120不仅点亮了，而且它将光引导到物体190上。

图5是可以由物体检测系统105执行以在乘客离开主车辆100之前检测主车辆100中可能被遗忘的物体的示例性过程500的流程图。只要主车辆100启动并操作(包括接受新乘客并将乘客运送到各个目的地)，过程500可以在任何时间开始并且可以继续执行。在一些情况下，当主车辆100与已经在主车辆100内部的乘客一起到达其目的地时，过程500开始。

在框505处，物体检测系统105在主车辆100中寻找物体。例如，物体传感器110可以在主车辆100中搜索物体。在从处理器150接收到控制信号时等，一旦物体传感器110被供电，物体传感器110就可以开始在主车辆100中搜索物体。物体传感器110被编程为将可以指示物体存在的物体检测信号输出到处理器150，并且输出物体检测信号。

在判定框510中，物体检测系统105确定是否已经检测到物体。即，处理器150可以监视物体传感器110的输出并且当在处理器150中接收到物体检测信号时确定已经检测到物体。在一些情况下，处理器150处理物体检测信号以确定物体是否存在。当已经检测到物体时，过程500可以进行到框515。否则，过程500可以进行到框520。

在判定框515中，物体检测系统105确定乘客是否正尝试离开主车辆100。即，出口传感器115可以检测乘客何时尝试例如打开车门。当出口传感器115确定乘客正尝试打开车门时，出口传感器115将出口信号输出到处理器150。在一些情况下，处理器150监视并处理出口信号以确定乘客是否正尝试离开主车辆100。如果处理器150确定乘客正尝试离开主车辆100，则过程500进行到框525。否则，过程500返回到框510。

在框520中，物体检测系统105激活状态灯125。处理器150可以通过查询存储在存储器145中的查找表来确定状态灯125应当呈现哪个状态，并且查询结果可以允许处理器150确定哪个控制信号输出到状态灯125。即，继续上面的颜色编码示例，查询结果可以允许处理器150确定状态灯125是应当发红光、黄光还是绿光。处理器150可以在框520中输出控制信号以使状态灯125可以发绿光，因为未在主车辆100中识别出物体，并且乘客将会在其目的地处自由地离开主车辆100。处理器500可以在框520之后返回进行到框510。

在框525中，物体检测系统105激活内部灯120。处理器150可以通过向与检测到物体的物体传感器110相关联的内部灯120输出点亮信号来激活内部灯120。处理器150可以通过查询查找表来选择内部灯120，并且所述查询可以识别物体传感器110。处理器150可以将点亮信号输出到由于查询而识别的内部灯120。此外，激活内部灯120可以包括处理器150命令内部灯120直接照射到物体上或物体附近的区域上。例如，如果确定物体位于杯架170中，则处理器150可以命令内部灯120照射在杯架170上。

在框530中，物体检测系统105激活状态灯125。处理器150可以通过查询存储在存储器145中的查找表来确定状态灯125应当呈现哪个状态，并且查询结果可以允许处理器150确定哪个控制信号输出到状态灯125。即，继续上面的颜色编码示例，查询结果可以允许处理器150确定状态灯125是应当发红光、黄光还是绿光。处理器150可以在框530中输出控制信号以当在主车辆100中检测到物体，但是尽管有可能遗留物体仍允许乘客打开车门时，状态灯125可以发黄光。如果门被锁定，则处理器150可以在框530中输出控制信号以使状态灯125发红光，并且例如因为离开主车辆100将意味着会遗留物体，所以阻止乘客打开车门。

在判定框535中，物体检测系统105确定乘客是否仍在主车辆100中。处理器150可以基于从乘员检测系统接收到的信号来确定是否有乘客存在。如果存在乘客，则过程500可以进行到框540。如果乘客已经离开主车辆100，则过程500可以进行到框555。

在框540中，物体检测系统105向乘客警告有物体遗留。除了点亮内部灯120之外，处理器150还可以向扬声器135、门拉手中的蜂鸣器140等输出信号以警告乘客物体仍然放在主车辆100中。处理器150可以进一步命令通信接口130呼叫或发送文本消息到乘客的移动装置，这可以使移动装置响铃或振动。如果移动装置仍与通信接口130配对，则也可以经由例如发送警报。呼叫或文本消息可以包括已经检测到物体、物体的位置等的通知。通知的强度可能会随着物体留在主车辆100中的时间的延长而逐步增强。

在判定框545中，物体检测系统105确定物体是否被移除。例如，处理器150继续监视物体检测信号以确定物体是否不再存在。如果是，则所述过程可以进行到框550。否则，过程500可以返回到框535。

在框550中，物体检测系统105允许乘客离开主车辆100。即，处理器150可以将信号输出到车身模式控制器，以命令车身模式控制器例如对车门解锁。

在框555中，物体检测系统105尝试联系乘客以返回主车辆100以取回物体。处理器150可以命令通信接口130呼叫或发短信给乘客的移动装置。呼叫或文本消息可以包括物体被遗留的通知。如果处理器150确定遗留的物体是乘客的移动装置，则处理器150可以命令通信接口130呼叫移动装置，同时命令车窗至少部分摇下使得乘客可以在他或她离移动装置太远之前听到移动装置的铃声。在一些情况下，处理器150可以命令自主模式控制器155保持主车辆100停放或至少在附近，因此乘客可以取回物体。在这样做之后，处理器150可以命令自主模式控制器155拒绝将来的搭乘请求、环绕街区移动或这两者。处理器150可以采取其他动作，诸如车辆鸣喇叭、使车辆前灯闪烁等，以尝试引起乘客注意。通知的强度可能会随着物体留在主车辆100中的时间的延长而逐步增强。

在判定框560中，物体检测系统105确定物体是否被移除。例如，处理器150继续监视物体检测信号以确定物体是否不再存在。如果是，则所述过程可以结束。否则，过程500可以继续执行框560，同时继续输出警报以供乘客在一段时间内(例如，大约几分钟)移除物体。最终，如果未移除物体，则过程500可以进行到框565。在一些可能的方法中，即使检测到但没有移除物体，过程500也可以结束。例如，如果物体很小并且不太可能影响后一乘客的体验，则过程500可以结束。例如，过程500可以结束，并且即使例如在杯架中留有小的糖果包装纸，主车辆100也可以保持服务。

在框565中，物体检测系统105将主车辆100引导到清洁位置。在经过预定时间量之后，处理器150可以命令自主模式控制器155进行到清洁位置，使得例如可以移除物体。主车辆100可以从清洁位置恢复其共乘或自主出租车服务。过程500可以在框565之后结束。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型的操作系统：ford应用程序、applink/smartdevicelink中间件、microsoft操作系统、microsoft操作系统、unix操作系统(例如，由加州红木海岸的oracle公司发布的操作系统)、由纽约阿蒙克市的internationalbusinessmachines发布的aixunix操作系统、linux操作系统、由加州库比蒂诺的apple公司发布的macosx和ios操作系统、由加拿大滑铁卢的blackberry有限公司发布的blackberryos，以及由google股份有限公司和开放手机联盟开发的android操作系统或由qnxsoftwaresystems供应的车载信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持式计算机，或者一些其他计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由诸如以上列出的那些计算装置等一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于java^tm、c、c++、visualbasic、javascript、perl。这些应用程序中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的一个或多个过程。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。

计算机可读存储介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤，包括具有耦合到计算机的处理器的系统总线的线缆)传输。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储芯片或盒式存储器或计算机可以从中读取的任何其他介质。

数据库、数据仓库或本文描述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)等。每个这样的数据存储装置通常包括在采用诸如上述一种操作系统的计算机操作系统的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。rdbms除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述pl/sql语言)之外还采用结构化查询语言(sql)。

在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。

关于本文所述的过程、系统、方法、启发法等，应当理解，虽然已经将此类过程的步骤等描述为根据某个有序序列发生，但是此类过程可以采用以本文所述顺序之外的顺序执行的所描述步骤来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对权利要求进行限制。

因此，应当理解，上文描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用将是显而易见的。因此，所述范围不应当参考以上描述来确定，反而应当参考所附权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，本申请能够进行修改和变化。

在权利要求中所使用的全部术语意图被赋予它们在本文描述的技术人员所理解的普遍含义，除非在本文做出与此相反的明确指示。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应当被解读为叙述所指示的元件中的一者或多者。

所述摘要的提供是为了允许读者快速地确定本技术公开的本质。在提交时应当理解，所述摘要将不会用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外地，在以上具体实施方式中可以看出，出于使本公开行文流畅的目的，各种特征在各个实施例中分组在一起。本公开的这种方法不应解释为反映所要求保护的实施例需要使用多于每一项权利要求中明确叙述的特征。而是，如所附权利要求反映，发明主题在于少于单一所揭示实施例的所有特征。因此，所附权利要求特此结合到具体实施方式中，其中每项权利要求独立地作为单独要求保护的主题。