本发明涉及拖车设备领域，特别涉及一种机器人拖车。
背景技术：
在结构内或者在多个结构之间运输物品已经在一定程度上是一个问题。当今，存在作为市售产品的许多运输选择，例如输送带、气动导管、带万向接头的拖车以及移动机器人。移动机器人或者自动引导车辆是已经配备有在计算机控制下的驱动系统的车辆。但是现在的移动机器人灵活程度低，对车辆达不到长时间的固定作用，移动机器人在进行拖车的过程中，由于公路的颠簸会使车辆从机器人拖车掉落，从而对车辆造成损坏。因此，发明一种机器人拖车来解决上述问题很有必要。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人拖车，通过直流减速电机在工作的时候，依次通过轴承和连接摇臂将直流减速电机所产生的动能传递给短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆，然后短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆直接或者间接的带动行走杆发生一定角度的倾斜，以解决上述背景技术中提出的现在的移动机器人灵活程度低，对车辆达不到长时间的固定作用，移动机器人在进行拖车的过程中，由于公路的颠簸会使车辆从机器人拖车掉落，从而对车辆造成损坏的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人拖车，包括机身主体、行走杆和牵引架，所述行走杆设置于机身主体底端两侧，所述牵引架设置于机身主体顶端，所述行走杆顶端一侧活动连接有连接杆主体，所述连接杆主体另一端与机身主体一侧活动连接，所述机身主体内固定设置有直流减速电机，所述直流减速电机输出端设置有轴承，所述轴承一端贯穿机身主体，且延伸至机身主体外壁一侧，所述轴承两端均设置有连杆摇臂，所述连杆摇臂设置于机身主体外壁一侧，所述连杆摇臂一端固定设置有短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆，所述短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆均与连杆摇臂传动连接，所述短关节轴承调节杆设置于长关节轴承调节杆外壁一侧，所述短关节轴承调节杆另一端与连接杆主体转动连接，所述长关节轴承调节杆另一端与行走杆顶部转动连接，且长关节轴承调节杆设置于连接杆主体一侧。
优选的，所述机身主体包括机身连接板和关节轴承连接板，所述机身连接板固定设置于关节轴承连接板外壁一侧，所述机身连接板一端设置有电机连接板，所述电机连接板固定设置于关节轴承连接板一侧。
优选的，所述行走杆包括连接杆侧板和行走连接杆，所述行走连接杆固定设置于连接杆侧板底端，所述行走连接杆底端固定设置有行走连接杆底板，所述连接杆主体和长关节轴承调节杆一端均与连接杆侧板转动连接。
优选的，所述牵引架包括左右连接板和旗杆，所述旗杆固定设置于左右连接板顶端，所述左右连接板两端固定设置有牵引板，所述牵引板固定设置于机身连接板内，且旗杆顶端贯穿机身连接板，且延伸至机身连接板顶端。
优选的，所述连接杆主体包括连接杆和连接杆轴承套，所述连接杆轴承套固定设置于连接杆两端，所述连接杆外壁一侧设置有销轴螺铨，所述销轴螺铨一端贯穿连接杆，且延伸至连接杆外壁一侧，所述销轴螺铨设置于两侧所述连接杆轴承套之间，所述短关节轴承调节杆一端与连接杆转动连接，两侧所述连接杆轴承套分别与连接杆侧板和关节轴承连接板转动连接。
优选的，所述连杆摇臂包括轴承连接板和关节连接轴，所述关节连接轴固定设置于轴承连接板一侧，所述轴承连接板与轴承传动连接，所述关节连接轴一端贯穿短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆一端，且短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆均与关节连接轴通过传动的方式进行转动连接。
优选的，所述轴承连接板内设置有锁死销，所述锁死销两端均贯穿轴承连接板一侧壁，且延伸至电机连接板内，所述锁死销与电机连接板和轴承连接板呈活动连接。
本发明的技术效果和优点：
1、通过牵引架的设置，有利于对机器人拖车提供牵引力，使机器人拖车对需进行拖车的车辆进行牵引，而旗杆的设置，有利于对附近的人进行提醒；
2、通过连接杆主体的设置，不仅可以将行走杆与机身主体进行固定，而且还可以利用短关节轴承调节杆所传递的动能使行走杆进行行走；
3、通过轴承和连杆摇臂的设置，有利于对直流减速电机所产生的动能进行传递给短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆，使短关节轴承调节杆和长关节轴承调节杆在关节连接轴一端做旋转运动，从而直接或者间接的作用使行走杆进行行走。
附图说明
图1为本发明整体侧视结构示意图。
图2为本发明整体正视结构示意图。
图3为本发明机身主体正视结构示意图。
图4为本发明机身主体侧视结构示意图。
图5为本发明行走杆结构示意图。
图6为本发明牵引架结构示意图。
图7为本发明牵引架侧视结构示意图。
图8为本发明连接杆主体结构示意图。
图9为本发明连杆摇臂结构示意图。
图中：1机身主体、2行走杆、3牵引架、4连接杆主体、5直流减速电机、6轴承、7连杆摇臂、8短关节轴承调节杆、9长关节轴承调节杆、11机身连接板、12关节轴承连接板、13电机连接板、21连接杆侧板、22行走连接杆、23行走连接杆底板、31左右连接板、32旗杆、33牵引板、41连接杆、42连接杆轴承套、43销轴螺铨、71轴承连接板、72关节连接轴、73锁死销。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
根据图1-9所示的一种机器人拖车，包括机身主体1、行走杆2和牵引架3，所述行走杆2设置于机身主体1底端两侧，所述牵引架3设置于机身主体1顶端，所述行走杆2顶端一侧活动连接有连接杆主体4，所述连接杆主体4另一端与机身主体1一侧活动连接，所述机身主体1内固定设置有直流减速电机5，所述直流减速电机5输出端设置有轴承6，所述轴承6一端贯穿机身主体1，且延伸至机身主体1外壁一侧，所述轴承6两端均设置有连杆摇臂7，所述连杆摇臂7设置于机身主体1外壁一侧，所述连杆摇臂7一端固定设置有短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9，所述短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9均与连杆摇臂7传动连接，所述短关节轴承调节杆8设置于长关节轴承调节杆9外壁一侧，所述短关节轴承调节杆8另一端与连接杆主体4转动连接，所述长关节轴承调节杆9另一端与行走杆2顶部转动连接，且长关节轴承调节杆9设置于连接杆主体4一侧。
本实施例的有益效果：通过牵引架3的设置，有利于对机器人拖车提供牵引力，使机器人拖车进行移动，而旗杆32的设置，有利于对附近的人进行提醒，通过连接杆主体4的设置，不仅可以将行走杆2与机身主体1进行固定，而且还可以利用短关节轴承调节杆8所传递的动能使行走杆2进行行走，通过轴承6和连杆摇臂7的设置，有利于对直流减速电机5所产生的动能进行传递给短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9，使短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9在关节连接轴72一端做旋转运动，从而直接或者间接的作用使行走杆2进行行走。
实施例2
与实施例1不同的是：
所述机身主体1包括机身连接板11和关节轴承连接板12，所述机身连接板11固定设置于关节轴承连接板12外壁一侧，所述机身连接板11一端设置有电机连接板13，所述电机连接板13固定设置于关节轴承连接板12一侧；
所述行走杆2包括连接杆侧板21和行走连接杆22，所述行走连接杆22固定设置于连接杆侧板21底端，所述行走连接杆22底端固定设置有行走连接杆底板23，所述连接杆主体4和长关节轴承调节杆9一端均与连接杆侧板21转动连接；
所述牵引架3包括左右连接板31和旗杆32，所述旗杆32固定设置于左右连接板31顶端，所述左右连接板31两端固定设置有牵引板33，所述牵引板33固定设置于机身连接板11内，且旗杆32顶端贯穿机身连接板11，且延伸至机身连接板11顶端，利用牵引板33对待拖车辆进行牵引，并且利用两侧的左右连接板31进行限位；
所述连接杆主体4包括连接杆41和连接杆轴承套42，所述连接杆轴承套42固定设置于连接杆41两端，所述连接杆41外壁一侧设置有销轴螺铨43，所述销轴螺铨43一端贯穿连接杆41，且延伸至连接杆41外壁一侧，所述销轴螺铨43设置于两侧所述连接杆轴承套42之间，所述短关节轴承调节杆8一端与连接杆41转动连接，两侧所述连接杆轴承套42分别与连接杆侧板21和关节轴承连接板12转动连接，有利于对行走杆2进行固定，同时可以利用连接杆主体4与机身主体1和行走杆2之间的转动连接，对行走杆2的角度进行调整；
所述连杆摇臂7包括轴承连接板71和关节连接轴72，所述关节连接轴72固定设置于轴承连接板71一侧，所述轴承连接板71与轴承6传动连接，所述关节连接轴72一端贯穿短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9一端，且短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9均与关节连接轴72通过传动的方式进行转动连接，有利于将轴承6所产生的动能传递给短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9；
所述轴承连接板71内设置有锁死销73，所述锁死销73两端均贯穿轴承连接板71一侧壁，且延伸至电机连接板13内，所述锁死销73与电机连接板13和轴承连接板71呈活动连接，有利于对连杆摇臂7进行锁死，免了机器人拖车在进行停放时，在外界条件下连杆摇臂7产生运动，并且通过短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9使行走杆2进行运动，致使后面的车辆停放不稳定。
本发明的工作原理：
参照图1和图2：在进行拖车时，通过直流减速电机5的工作使连杆摇臂7随着直流减速电机5输出端设置的轴承6进行转动，而在连杆摇臂7转动的同时，短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9随着连杆摇臂7的转动而直接或者通过连接杆主体4间接的控制行走杆2进行行走，当机器人拖车行走至待脱的汽车合适的位置后；
参照图6和图7：通过将绳子一端固定连接在牵引板33上，而绳子的另一端固定在车辆的保险杠或者其他可以进行固定的位置上，同时利用牵引板33两侧设置的左右连接板31，可以达到对生绳子进行限位，避免机器人拖车在进行行走时，绳子在左右连接板31之间产生晃动，从而使后面的拖车行走不稳定；
参照图1和图2：当车辆牵引好后，通过直流减速电机5的工作使连杆摇臂7随着直流减速电机5输出端设置的轴承6进行转动，而在连杆摇臂7转动的同时，短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9随着连杆摇臂7的转动而直接或者通过连接杆主体4间接的控制行走杆2进行行走；
参照图1、图2、图3、图4和图8：当机器人拖车将拖车拖到停车场所使，利用销轴螺铨43活动贯穿关节轴承连接板12和连接杆41，使连接杆主体4在机身主体1上进行固定，同时利用锁死销73对连杆摇臂7进行锁死，避免了机器人拖车在进行停放时，在外界条件下连杆摇臂7产生运动，并且通过短关节轴承调节杆8和长关节轴承调节杆9使行走杆2进行运动，致使后面的车辆停放不稳定，从而达到本发明的目的。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。