本发明属于整车控制技术领域，尤其是涉及一种车速确定方法、装置及汽车。
背景技术：
随着经济技术的发展，汽车越来越普及，汽车成为人们必不可少的出行工具，随着汽车数量的增多，道路上的交通事故也越来越多，其中，由于汽车失控导致事故的现象也时有发生，因此，用户对汽车的安全性和可靠性要求越来越高。
现有技术中，车速的确定方式为，根据四个车轮上的轮速传感器采集各车轮的转速以及车轮的转动半径确定汽车的行驶速度，目前也没有具体的安全校核和故障处理流程，从而在轮速传感器出现故障时，导致计算的车速与实际车速不符，使得汽车出现失控现象，威胁人车安全。
技术实现要素：
本发明实施例的目的在于提供一种车速确定方法、装置及汽车，从而减少现有技术中由于轮速传感器异常导致车速计算错误，使汽车失控威胁人车安全的现象发生。
为了实现上述目的，本发明提供了一种车速确定方法，包括：
实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；
若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；
根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。
其中，实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速的步骤之后，所述方法还包括：
若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；
若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；
若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
其中，根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速的步骤包括：
计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值；
若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。
其中，根据所述第一差值和所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括：
若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；
根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；
根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。
其中，获取所述车辆的当前滑移率的步骤包括：
分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；
根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。
其中，根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速的步骤包括：
若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；
若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。
其中，根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括：
若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值；
若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
其中，计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值的步骤之后，所述方法还包括：
若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；
若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；
若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
本发明实施例还提供一种车速确定装置，包括：
获取模块，用于实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；
计算模块，用于若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；
第一确定模块，用于根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。
其中，所述装置还包括：
第二确定模块，用于若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；
第三确定模块，用于若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；
第四确定模块，用于若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
其中，所述第一确定模块包括：
第一计算子模块，用于计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值；
第一确定子模块，用于若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。
其中，所述第一确定子模块包括：
第一获取单元，用于若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；
第一确定单元，用于根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；
第二确定单元，用于根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。
其中，所述第一获取单元包括：
第一获取子单元，用于分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；
第二获取子单元，用于根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与的平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。
其中，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；
第二确定子单元，用于若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。
其中，所述第一确定子模块包括：
第三确定子单元，用于若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值；
第四确定子单元，用于若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
其中，所述第一确定子模块还包括：
第三确定单元，用于若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；
第四确定单元，用于若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；
第五确定单元，用于若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的车速确定装置。
本发明实施例还提供一种汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车速确定方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车速确定方法的步骤。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明通过在确定获取的多个车轮转速有效时，根据多个所述车轮转速计算车辆的第一理论车速，在确定获取的电机转速有效时，根据所述电机转速确定所述车辆的第二理论车速；通过对第一理论车速和第二理论车速的比较，确定所述汽车的当前输出车速，实现了对所述当前输出车速的安全校核，避免获取的多个车轮转速或电机转速异常，导致所述当前输出车速错误，使得所述车辆失控造成交通事故，提高了所述车辆的安全性和可靠性，也提高了用户的驾乘感受。
附图说明
图1为本发明实施例的车速确定方法的基本步骤示意图；
图2为本发明实施例的车速确定装置的基本组成示意图；
图3为本发明实施例的车速确定方法的工作流程示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明实施例针对现有技术中由于零部件异常或者路况异常使车速计算结果错误，导致交通事故发生的问题，提供一种车速确定方法、装置及汽车，实现了通过对电机转速计算的车速和车轮转速计算的车速进行安全校核，提高了汽车的安全性和可靠性，也提高了用户的驾乘感受。
如图1所示，本发明的一实施例提供了一种车速确定方法，包括：
步骤11，实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速。
步骤12，若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速。
步骤13，根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。
本发明实施例通过多个车轮转速计算第一理论车速，通过电机转速计算第二理论车速，并通过第一理论车速和第二理论车速的比较确定所述车辆最终的输出车速，避免了由于轮速传感器异常或者电机传感器异常，导致计算的车速错误，使得所述车辆失控，造成交通事故，威胁人车安全。
另外，为了在采集所述车轮转速的轮速传感器或采集所述电机转速的电机转速传感器异常时，确保所述车辆能够输出安全行驶的车速，在实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速的步骤之后，所述方法还包括：
若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速。
本步骤中，实现了在至少一个轮速传感器异常，导致计算的所述第一理论车速错误，同时，电机转速传感器异常，导致计算的所述第二理论车速异常时，控制所述车辆当前输出车速为预先存储的安全车速。
需要说明的是，所述第一预设范围为所述轮速传感器正常工作时的最小转速和最大转速之间的转动速度；所述第二预设范围为所述电机传感器正常工作时的最小转速和最大转速之间的转动速度；本实施例中的传感器异常至少包括传感器本身异常或传感器与控制器之间通讯异常。
若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速。
本步骤中，实现了在至少一个轮速传感器异常且所述电机转速传感器正常时，根据所述电机转速计算的所述第二理论车速获取所述车辆的当前输出车速。
若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
本步骤中，实现了在多个轮速传感器均正常，且电机转速传感器异常时，根据多个所述车轮转速计算的第一理论车速确定所述车辆的当前输出车速。
需要说明的是，根据多个所述轮速传感器计算所述第一理论车速的具体公式：第一理论车速＝(左前轮的车轮转速+右前轮的车轮转速)×k1，其中，当所述车辆直线行驶时，k1＝0.5×π×l车轮直径/3.6；当所述车辆转弯时，k1＝m1×0.5×π×l/3.6，其中，m1为根据当前的方向盘转角确定的比例系数，l为车轮的直径。也就是说，在计算所述第一理论车速的过程中，若检测到方向盘有转动角度，则需要根据当前的方向盘转角，在预先存储的方向盘转角与比例系数的对应关系表，确定m1，然后再根据m1和车轮的直径l确定计算第一理论车速的系数k1，最后再根据上述计算第一理论车速的公式计算所述第一理论车速，其中，所述方向盘转角与比例系数的对应关系表为根据大量实验数据确定的每一所述方向盘转角对应的所述比例系数。
根据所述电机转速计算所述第二理论车速的具体公式为：第二理论车速＝0.377×车轮滚动半径×电机转速/速比；其中，所述速比为根据所述车辆结构预先确定的。
为了确保所述车辆输出的所述当前输出车速在合理范围内，避免所述车辆失控，本发明实施例还需要进一步分别对所述第一理论车速和所述第二理论车速的有效性进行判断，因此，步骤13根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速具体包括如下子步骤：
计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值。
若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。
这里需要说明的是，若当前获取的所述第一理论车速与前一次获取的所述第一理论车速的差值小于或等于所述第一预设差值，则确定当前获取的所述第一理论车速有效；若当前获取的所述第二理论车速与前一次获取的所述第二理论车速的差值小于或等于所述第二预设差值，则确定当前获取的所述第二理论车速有效；若当前获取的所述第一理论车速和所述第二理论车速均有效，则根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值，确定所述当前输出车速。
进一步的，若仅当前获取的所述第一理论车速无效，则步骤13根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速还包括如下子步骤包括：
若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速。
若仅当前获取的所述第二理论车速无效，则步骤13根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速还包括如下子步骤包括：
若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
若当前获取的所述第一理论车速和当前获取的所述第二理论车速均无效，则步骤13根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速还包括如下子步骤包括：
若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速。
也就是说，在所述车轮转速不在所述第一预设范围内或当前获取的所述第一理论车速无效时，进一步判断所述电机转速是否在所述第二预设范围内，或当前获取的所述第二理论车速是否无效，若所述电机转速未在第二预设范围内或当前获取的所述第二理论车速无效，则根据预先存储的安全车速确定所述当前输出车速，否则，根据当前获取的所述第二理论车速确定所述当前输出车速；反之亦然，也可以先判断电机侧的结果，再判断车轮侧的结果，在此不再赘述。
在当前获取的所述第一理论车速和当前获取的所述第二理论车速均有效时，为了避免当前获取的所述第一理论车速和所述第二理论车速的变化趋势不同，导所述当前输出车速变大而电机转速变小，或者，电机转速变大而所述当前输出车速变大的情况，根据所述第一差值和所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤包括具体包括如下子步骤：
若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。
需要说明的是，所述车速与滑移率的对应关系表为根据大量试验结果确定的不同车速下，所述车辆正常行驶过程中的最小的滑移率。
本实施例中，当所述第三差值的绝对值大于所述第三预设差值，则说明当前获取的所述第一理论车速和所述第二理论车速相差较大，这有可能是所处车辆当前处于打滑状态，若依然根据当前获取的所述第一理论车速或所述第二理论车速确定所述车辆的当前输出车速，则有可能导致所述车辆侧翻或与其他车辆碰撞而造成交通事故，因此，需要根据所述车辆的当前滑移率修正当前获取的所述第一理论车速和所述第二理论车速，并根据修正后的所述第一理论车速和所述第二理论车速确定所述车辆的当前输出车速，保证人车安全。
具体的，本实施例中，获取所述车辆的当前滑移率的步骤包括：
分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。
需要说明的是，若所述车辆为四驱车辆，则需要分别获取前轮的滑移率和后轮的滑移率，并确定是前轮打滑、后轮打滑还是四轮都打滑，并根据所述车辆的打滑情况，确定所述当前输出车速，即：当前轮打滑时，根据后轮的车轮转速确定所述当前输出车速；当后轮打滑时，根据前轮的车轮转速确定所述当前输出车速；当四轮打滑时，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速。
本实施例中，在所述当前滑移率小于所述标称滑移率时，确认所述车辆未打滑；在所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率时，确认所述车辆打滑。根据上述不同的情况，根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速的步骤具体包括：
若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。
本实施例中，在所述车辆处于打滑状态时，为了脱离困境，所述电机转速会提高，这就会导致较易出现事故，因此，需要通过修正的当前获取的所述第二理论车速，优选的，将当前获取的所述第二理论车速与所述当前滑移率相乘，和所述第一理论车速的和确定所述当前输出车速。
进一步的，在所述第三差值小于所述第三预设差值时，所述根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速的步骤还包括：
若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值；若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
本实施例中，当所述第三差值小于所述第四预设差值时，则确定根据所述车轮转速计算的所述第一预设车速和根据所述电机转速计算内的所述第二预设车速相近，所述车辆行驶稳定，可以根据所述车辆的前一次的输出车速确定所述当前输出车速。
本实施例的车速确定方法，通过两条路径获取所述车辆的两个理论车速，并根据所述两个理论车速确定所述车辆的当前输出车速，保证了当前输出车速的准确性，避免了由于硬件故障或道路异常导致交通事故的发生，提高了所述车辆的安全性和可靠性。
如图3所示，本实施例的车速确定方法的具体流程为：
s301，实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速。
s302a，判断多个所述车轮转速是否均在第一预设范围内，若是，则执行步骤s303，若否，则执行步骤s304、s305或s306。
s302b，判断所述电机转速是否在第二预设范围内，若是，则执行步骤s310，若否，则执行步骤s304、s305或s306。
s303，根据多个所述车轮转速获取所述第一理论车速。
s304，判断是否至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且所述电机转速未在所述第二预设范围内；若是，则执行步骤s307。
步骤s305，判断是否至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且所述电机转速在所述第二预设范围内，若是，则执行步骤s308。
步骤s306，判断多个所述车轮转速均在所述第一预设范围内，且所述电机转速未在所述第二预设范围内，若是，则执行步骤s309。
步骤s307，确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速。
步骤s308，确定所述当前输出车速为根据当前获取的多个所述车轮转速确定的所述第一理论车速。
步骤s309，确定所述当前输出车速为根据当前获取的所述电机转速确定的所述第二理论车速。
步骤s310，根据所述电机转速获取所述第二理论车速。
步骤s311，当前获取的所述第一理论车速与前一次获取的所述第一理论车速的第一差值是否大于第一预设值，若是，则执行步骤s313、步骤s314或步骤s315；若否，则执行步骤s316。
步骤s312，当前获取的所述第二理论车速与前一次获取的所述第二理论车速的第二差值是否大于第二预设值，若是，则执行步骤s313、步骤s314或步骤s315；若否，则执行步骤s316。
步骤s313，判断所述第一差值的绝对值是否大于第一预设值且所述第二差值的绝对值是否大于所述第二预设值，若是，则执行步骤s307。
步骤s314，判断所述第一差值的绝对值是否小于或等于第一预设值，且所述第二差值的绝对值是否大于第二预设值，若是，则执行步骤s308。
步骤s315，判断所述第一差值的绝对值是否大于第一预设值，且所述第二差值的绝对值是否小于或等于第二预设值，若是，则执行步骤s309。
步骤s316，判断所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值的绝对值是否大于第三预设差值，若是，则执行步骤s317，若否，则执行步骤s318。
步骤s317，获取所述车辆的当前滑移率。
步骤s318，判断所述第三差值的绝对值是否大于或等于所述第四预设差值，若是，则执行步骤s320，若否，则执行步骤s321。
步骤s319，判断当前滑移率是否小于预设滑移率，若是，则执行步骤s321，若否，则执行步骤s322。
步骤s320，确定所述当前输出车速为当前获取的所述第一理论车速和当前获取的所述第二理论车速中的较小的一个。
步骤s321，确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
步骤s322，确定所述当前输出车速为当前获取的所述第二理论车速和所述当前滑移率的和。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，该程序(指令)被处理器执行时实现以下步骤：
实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值；若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率；根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率；根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值；根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和；若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值；若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
如图2所示，本发明实施例还提供一种车速确定装置，包括：
获取模块21，用于实时获取车辆的电机转速和多个车轮转速；
计算模块22，用于若当前获取的多个车轮转速均在第一预设范围内，则根据多个所述车轮转速计算第一理论车速；若当前获取的电机转速在第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速；
第一确定模块23，用于根据所述第一理论车速和所述第二理论车速，确定所述车辆的当前输出车速。
本发明实施例的所述车速确定装置还包括：
第二确定模块，用于若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速。
第三确定模块，用于若当前获取的至少一个车轮转速未在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速。
第四确定模块，用于若当前获取的多个车轮转速均在所述第一预设范围内，且当前获取的电机转速未在所述第二预设范围内，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
本发明实施例的所述车速确定装置中，所述第一确定模块23包括：
第一计算子模块，用于计算当前获取的第一理论车速与前一次获取的第一理论车速的第一差值，以及当前获取的第二理论车速与前一次获取的第二理论车速的第二差值。
第一确定子模块，用于若所述第一差值的绝对值小于或等于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于第二预设差值，则根据所述第一差值与所述第二差值之间的第三差值，确定所述当前输出车速。
具体的，所述第一确定子模块包括：
第一获取单元，用于若所述第三差值的绝对值大于第三预设差值，则获取所述车辆的当前滑移率。
第一确定单元，用于根据预先存储的车速与滑移率的对应关系表，确定与当前获取的第一理论车速对应的标称滑移率。
第二确定单元，用于根据所述当前滑移率和所述标称滑移率，确定所述当前输出车速。
更具体的，所述第一获取单元包括：
第一获取子单元，用于分别获取所述车辆的两个驱动轮的车轮转速的差值和平均值。
第二获取子单元，用于根据所述两个驱动轮的车轮转速的差值与的平均值的比值，获取所述车辆的当前滑移率。
具体的，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于若所述当前滑移率小于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
第二确定子单元，用于若所述当前滑移率大于或等于所述标称滑移率，则确定所述当前输出车速为当前获取的第二理论车速和所述当前滑移率的乘积与当前获取的第一理论车速的和。
本发明实施例的所述车速确定装置中，所述第一确定子模块还包括：
第三确定子单元，用于若所述第三差值的绝对值小于或等于第三预设差值，且大于或等于第四预设差值，则确定所述当前输出车速为当前获取的第一理论车速和当前获取的第二理论车速中较小的一个；其中，所述第三预设差值大于所述第四预设差值。
第四确定子单元，用于若所述第三差值的绝对值小于所述第四预设差值，则确定所述当前输出车速为前一次获取的输出车速与所述第三差值的二分之一的和。
本发明实施例的所述车速确定装置中，所述第一确定子模块包括：
第三确定单元，用于若所述第一差值的绝对值大于第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于第二预设差值；则确定所述当前输出车速为预先存储的安全车速；
第四确定单元，用于若所述第一差值的绝对值大于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值小于或等于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第二理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第二理论车速；
第五确定单元，用于若所述第一差值的绝对值小于或等于所述第一预设差值，且所述第二差值的绝对值大于所述第二预设差值，则根据所述电机转速计算第一理论车速，并确定所述当前输出车速为所述第一理论车速。
本发明实施例的所述车速确定装置，通过获取多个所述车轮转速和所述电机转速，实现了同时获取两个理论车速，并根据两个理论车速确定所述车辆的当前输出车速，有效保证了所述当前输出车速的准确性，提高了所述车辆的安全性和可靠性，以及用户的驾乘感受。
本发明实施例还提供一种汽车，包括如上所述的车速确定装置。
本发明实施例还提供一种汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车速确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。