用于车辆的驱动系统和车辆的制作方法

本公开涉及一种用于车辆的驱动系统。

背景技术：

车辆是在乘坐于其中的用户所期望的方向上移动的装置。车辆的常见示例是汽车。

车辆通常配备有设计为提高用户的便利性的各种类型的传感器和电子器件。例如，已经对高级驾驶辅助系统(adas)进行了研究和调查，以帮助提高驾驶员的便利性。另外，已经在努力开发自主执行一种或更多种驾驶操作的自主车辆。

技术实现要素：

本文公开的实施方式提供了一种用于车辆的驱动系统，该驱动系统基于与车辆的环境有关的信息来适应性地确定是否使用一个或更多个高级驾驶辅助系统(adas)。

在一方面，该驱动系统包括：通信装置；至少一个处理器；以及计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有指令，当由所述至少一个处理器执行所述指令时，所述指令使所述至少一个处理器执行以下操作，包括：通过所述通信装置来接收基于所述车辆的位置的高级驾驶辅助系统(adas)信息；基于所述adas信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas；以及基于确定是否使用针对所述车辆的所述至少一个adas，提供用于控制所述车辆的转向操作、制动操作或加速操作中的至少一种操作的控制信号。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来获取关于所述车辆的计划行驶区域中的第二车辆利用第一adas的信息；以及基于关于所述第二车辆利用所述第一adas的信息，确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：基于确定所述车辆不包括由所述第二车辆使用的所述第一adas或者所述车辆不包括由所述第一adas使用的传感器，从所述第二车辆接收与所述车辆的所述计划行驶区域有关的车辆控制信息。还基于从所述第二车辆接收的所述车辆控制信息来提供用于控制所述车辆的所述转向操作、所述制动操作或所述加速操作中的至少一种操作的所述控制信号。

在一些实施方式中，基于所述adas信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas的操作包括：基于所述adas信息来确定基于所述车辆的位置的要用于所述车辆的第一adas或不用于所述车辆的第二adas中的至少一个。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来获取关于在所述车辆的计划行驶区域中发生错误的所述至少一个adas的信息；以及确定关闭在所述计划行驶区域中发生错误的所述至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来向另一车辆或服务器中的至少一个发送在所述车辆的计划行驶区域中生成的adas信息。

在一些实施方式中，该驱动系统还包括用户接口装置，其中，所述操作还包括控制所述用户接口装置输出所述adas信息。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收基于所述车辆的位置的驾驶状况信息，并且还基于所接收的所述驾驶状况信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收针对所述车辆的计划行驶区域的天气信息，并且还基于所接收的所述天气信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收关于在第一天气条件下在所述车辆的所述计划行驶区域中使用的第一adas的第一信息，并且还基于所接收的关于在所述第一天气条件下在所述计划行驶区域中使用的所述第一adas的所述第一信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收关于在第一天气条件下在所述车辆的所述计划行驶区域中发生错误的第一adas的第二信息；以及基于所述第二信息，确定在所述车辆中停用在所述第一天气条件下在所述计划行驶区域中发生了所述错误的所述第一adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收针对所述车辆的计划行驶区域的事故发生信息或施工信息中的至少一种信息。还基于所述事故发生信息或所述施工信息中的所述至少一种信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：确定停用自适应巡航控制(acc)系统并启用所述车辆的自主紧急制动(aeb)系统。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收针对所述车辆的计划行驶区域的交通拥堵信息。还基于针对所述车辆的所述计划行驶区域的交通拥堵信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas。

在一些实施方式中，所述操作还包括：确定停用自主紧急制动(aeb)系统并启用交通堵塞辅助(tja)系统。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来从第二车辆接收关于位于所述车辆的计划行驶区域中的对象的信息。确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas还被配置为还基于关于位于所述车辆的所述计划行驶区域中的所述对象的信息。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收关于在公路区域中使用的第一adas的第三信息；以及基于所述第三信息，启用所述车辆的自适应巡航控制(acc)系统、车道保持辅助(lka)系统和盲点检测(bpd)系统。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收关于在交叉口区域中使用的第一adas的第四信息；以及基于所述第四信息，确定停用自适应巡航控制(acc)系统并开启所述车辆的自主紧急制动(aeb)系统。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收关于在弯道区域中使用的第一adas的第五信息；以及基于所述第五信息，确定停用自适应巡航控制(acc)系统并启用所述车辆的自主紧急制动(aeb)系统。

在一些实施方式中，所述操作还包括：通过所述通信装置来接收关于在未定义道路的区域中使用的adas的第六信息；以及基于所述第六信息，确定关闭车道保持辅助(lka)系统并开启所述车辆的目标跟随辅助(tfa)系统。

在另一方面，一种车辆包括：驱动系统；以及基于来自所述驱动系统的信号来控制的多个车轮。所述驱动系统包括：通信装置；至少一个处理器；以及计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有指令，当由所述至少一个处理器执行所述指令时，所述指令使所述至少一个处理器执行以下操作，包括：通过所述通信装置来接收基于所述车辆的位置的高级驾驶辅助系统(adas)信息；基于所述adas信息来确定是否使用针对所述车辆的至少一个adas；以及基于确定是否使用针对所述车辆的所述至少一个adas，提供用于控制所述车辆的转向操作、制动操作或加速操作中的至少一种操作的控制信号。

在附图和以下描述中阐述了一个或更多个实施方式的细节。根据描述和附图以及权利要求，其他特征将是显而易见的。以下描述和具体示例仅通过例示的方式来给出，并且各种改变和修改将是显而易见的。

附图说明

图1是例示根据实施方式的车辆的外观的示例的示图；

图2是例示根据实施方式的车辆的外观的不同角度的示例的示图；

图3和图4是例示根据实施方式的车辆的内部配置的示例的示图；

图5和图6是例示根据实施方式的由车辆检测到的对象的示例的示图；

图7是例示根据实施方式的车辆的示例的框图；

图8是例示根据实施方式的用于车辆的驱动系统的示例的框图；

图9是例示根据实施方式的用于车辆的驱动系统的操作的示例的流程图；

图10是例示根据实施方式的通信装置的操作的示例的示图；

图11是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图；

图12是例示根据实施方式的用于车辆的驱动系统的操作的示例的示图；

图13是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图；

图14是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图；

图15是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图；

图16是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图；

图17是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图；

图18是例示根据实施方式的由不同adas使用的传感器和设备的示例的示图；

图19是例示根据实施方式的参照多个adas的使用而分类的区域和状况信息的示例的示图；

图20是例示由adas使用v2x通信部来实现的操作的示例的示图；以及

图21是例示根据实施方式的驱动系统的操作的示例的示图。

具体实施方式

可以以不同的方式在车辆中实现各种类型的高级驾驶辅助系统(adas)，以执行不同的功能并增强用户便利性。然而，在一些场景下，当在特定地理区域或特定状况下运行adas操作时，adas操作可能会发生错误。在这种场景下，使用adas可能会潜在地增大事故风险。

本文公开的实施方式可以通过提供一种用于车辆的驱动系统来解决这种问题，该驱动系统被配置为基于与车辆有关的信息(例如，车辆的位置)来自适应地确定是否使用adas。

在一些实施方式中，该驱动系统可以基于关于车辆环境的信息来选择性地启用和/或停用特定adas特征。该信息可以由车辆本身生成，或者可以从诸如另一车辆这样的另一来源接收。

在一些实施方式中，如果驱动系统确定车辆不具有应该在特定场景中使用的特定adas，则驱动系统可以基于从实施该特定adas的另一车辆接收的车辆控制信息来控制车辆。例如，驱动系统可以基于这种车辆控制信息来控制车辆的转向操作、制动操作或加速操作中的至少一种。

在一些场景下，本公开的实施方式可以具有如下的一种或更多种效果。

首先，即使没有明确的用户输入，驱动系统也可以根据状况来使用adas。

第二，通过适应性地确定是否针对不同的地理区域使用特定的adas，驱动系统可以降低在这些地理区域中使用adas时发生故障或错误的风险。

第三，通过选择性地使用适合不同场景的adas，驱动系统可以有助于降低交通事故的风险。

本公开的效果不限于上述效果，本领域技术人员根据权利要求将清楚地理解其他未提及的效果。

以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。

如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。

除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、操作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度看去本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行驶方向。

车辆100可以是自主行驶车辆。

车辆100可基于用户输入而转换为自主行驶模式或手动模式(manualmode)。

例如，车辆100可基于通过用户接口装置200接收的用户输入，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可基于行驶状况信息转换为自主行驶模式或手动模式。

行驶状况信息可包含车辆外部的对象信息、导航信息以及车辆状态信息中的一种以上。

例如，车辆100可基于对象检测装置300生成的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

例如，车辆100可基于通过通信装置400接收的行驶状况信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

车辆100可基于外部设备提供的信息、数据、信号，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

在车辆100以自主行驶模式运行的情况下，自主行驶车辆100可基于运行系统700来运行。

例如，自主行驶车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、驻车系统750中生成的信息、数据或信号来运行。

在车辆100以手动模式运行的情况下，自主行驶车辆100可通过驾驶操作装置500接收用于驾驶的用户输入。车辆100可基于驾驶操作装置500接收的用户输入来运行。

总长度(overalllength)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向l可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向w可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向h可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。

如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、检测部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。

根据实施例，车辆100可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。

用户接口装置200是用于车辆100和用户进行交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(userinterfaces，ui)或用户体验(userexperience，ux)。

用户接口装置200可包括：输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及处理器270。

根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。

输入部210用于供用户输入信息，从输入部210收集的数据可被处理器270分析并处理为用户的控制指令。

输入部210可配置在车辆内部。例如，输入部210可配置在方向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrumentpanel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(centerconsole)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sunvisor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。

输入部210可包括：语音输入部211、姿势输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。

语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

语音输入部211可包括一个以上的麦克风。

姿势输入部212可将用户的姿势输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

姿势输入部212可包括用于检测用户的姿势输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。

根据实施例，姿势输入部212可检测用户的三维姿势输入。为此，姿势输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。

姿势输入部212可通过tof(timeofflight)方式、结构光(structuredlight)方式或视差(disparity)方式来检测用户的三维姿势输入。

触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给处理器270或控制部170。

触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。

机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(domeswitch)、操纵杆、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jogswitch)中的一种以上。由机械式输入部214生成的电信号可提供给处理器270或控制部170。

机械式输入部214可配置在方向盘、中控仪表盘(centerfascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpitmodule)、车门等。

内部相机220可获取车辆内部影像。处理器270可基于车辆内部影像检测用户的状态。处理器270可从车辆内部影像中获取用户的视线信息。处理器270可从车辆内部影像中检测用户的姿势。

身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器获取用户的指纹信息、心率信息等。身体特征信息可被利用于用户认证。

输出部250用于发生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。

输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。

显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。

显示部251可包括液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode、oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、3d显示器(3ddisplay)、电子墨水显示器(e-inkdisplay)中的一种以上。

显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。

显示部251可由平视显示器(headupdisplay，hud)来实现。在显示部251由hud实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。

显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。

透明显示器可以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(thinfilmelectroluminescent，tfel)、透明有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，oled)，透明lcd(liquidcrystaldisplay)、透射型透明显示器、透明led(lightemittingdiode)显示器中的一种以上。透明显示器的透明度可进行调节。

另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。

显示部251可配置在方向盘的一区域、仪表板的一区域521a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域，遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。

音响输出部252将处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。

触觉输出部253用于发生触觉方式的输出。例如，触觉输出部253可通过振动方向盘、安全带、座椅110fl、110fr、110rl、110rr，来使用户能够认知输出。

处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的操作。

根据实施例，用户接口装置200可包括多个处理器270，或者可不包括处理器270。

在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行操作。

另外，可将用户接口装置200称为车辆用显示装置。

用户接口装置200可根据控制部170的控制进行操作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100外部的对象的装置。对象检测装置300可基于检测数据来生成对象信息。

对象信息可包含：与对象的存在与否相关的信息、对象的位置信息、车辆100与对象的距离信息以及车辆100与对象的相对速度信息。

对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。

参照图5至图6，对象o可包含车线ob10、其他车辆ob11、行人ob12、二轮车ob13、交通信号ob14、ob15、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。

车线ob10(lane)可以是行驶车线、行驶车线的旁边车线、会车的车辆行驶的车线。车线ob10(lane)可以是包含形成车线(lane)的左右侧的线(line)的概念。

其他车辆ob11可以是在车辆100的周边行驶中的车辆。其他车辆可以是距车辆100位于规定距离以内的车辆。例如，其他车辆ob11可以是比车辆100前行或后行的车辆。

行人ob12可以是位于车辆100的周边的人。行人ob12可以是距车辆100位于规定距离以内的人。例如，行人ob12可以是位于人行道或行车道上的人。

二轮车ob12可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车ob12可以是距车辆100位于规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车ob13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。

交通信号可包含：交通信号灯ob15、交通标识牌ob14、画在道路面的纹样或文本。

光可以是设置在其他车辆的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。

道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。

结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥。

地形物可包括山、丘等。

另外，对象可被分类为移动对象和固定对象。例如，移动对象可以是包含其他车辆、行人的概念。例如，固定对象可以是包含交通信号、道路、结构物的概念。

对象检测装置300可包括：相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及处理器370。

根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。

为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可以是单色相机、立体相机310a、环视监视(aroundviewmonitoring，avm)相机310b或360度相机。

相机310可利用多种影像处理算法获取对象的位置信息、与对象的距离信息或与对象的相对速度信息。

例如，相机310可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可通过小孔(pinhole)模型、路面轮廓绘制(roadprofiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，相机310可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内与前风挡相靠近地配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。

例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内与后窗玻璃相靠近地配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或背门周边。

例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内与侧窗中的至少一方相靠近地配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。

相机310可将获取的影像提供给处理器370。

雷达320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(pulseradar)方式或连续波雷达(continuouswaveradar)方式。雷达320在连续波雷达方式中可根据信号波形而实现为调频连续波(frequencymodulatedcontinuouswave，fmcw)方式或频移监视(frequencyshiftkeying，fsk)方式。

雷达320可以电磁波作为媒介，基于飞行时间(timeofflight，tof)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。

激光雷达330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为tof(timeofflight)方式或相移(phase-shift)方式。

激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。

在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过马达进行旋转，并检测车辆100周边的对象。

在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(lightsteering)来检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。

激光雷达330可以激光作为媒介，基于tof(timeofflight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。

超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。

红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与检测出的对象的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。

处理器370可控制对象检测装置300的各单元的整体上的操作。

处理器370可将相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350检测出的数据和预先存储的数据进行比较，从而检测或分类对象。

处理器370可基于获取的影像检测对象并进行跟踪。处理器370可通过影像处理算法执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等操作。

例如，处理器370可从获取的影像中基于与时间对应的对象大小的变化来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可通过小孔(pinhole)模型、路面轮廓绘制(roadprofiling)等来获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

例如，处理器370可在从立体相机310a获取的立体影像中，基于视差(disparity)信息获取与对象的距离信息以及相对速度信息。

处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于电磁波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等操作。

处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于激光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等操作。

处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于超声波执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等操作。

处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光来检测对象并进行跟踪。处理器370可基于红外线光执行与对象的距离计算、与对象的相对速度计算等操作。

根据实施例，对象检测装置300可包括多个处理器370，或者可不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。

在对象检测装置300中不包括处理器370的情况下，对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行操作。

对象检测装置300可根据控制部170的控制进行操作。

通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其他车辆、移动终端或服务器。

通信装置400为了执行通信，其可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的无线射频(radiofrequency，rf)电路以及rf元件中的一种以上。

通信装置400可包括：近距离通信部410、位置信息部420、v2x通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(intelligenttransportsystems，its)通信部460以及处理器470。

根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。

近距离通信部410是用于进行近距离通信(shortrangecommunication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(bluetooth^tm)、无线射频(radiofrequencyidentification，rfid)、红外线通信(infrareddataassociation；irda)、超宽带(ultrawideband，uwb)、无线个域网(zigbee)、近场通信(nearfieldcommunication，nfc)、无线高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、无线高保真直连(wi-fidirect)、无线通用串行总线(wirelessuniversalserialbus，wirelessusb)技术中的一种以上来支持近距离通信。

近距离通信部410可利用形成近距离无线通信网(wirelessareanetworks)来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。

位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)模块或差分全球定位系统(differentialglobalpositioningsystem，dgps)模块。

v2x通信部430是用于执行与服务器(v2i：vehicletoinfra)、其他车辆(v2v：vehicletovehicle)或行人(v2p：vehicletopedestrian)的无线通信的单元。v2x通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)的通信(v2i)、车辆间通信(v2v)、与行人的通信(v2p)协议的rf电路。

光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。

根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以整体的方式形成。

广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含tv广播信号、电台广播信号、数据广播信号。

its通信部460可与交通系统进行信息、数据或信号交换。its通信部460可向交通系统提供所获取的信息、数据。its通信部460可接收交通系统提供的信息、数据或信号。例如，its通信部460可从交通系统接收道路交通信息并提供给控制部170。例如，its通信部460可从交通系统接收控制信号，并提供给设置在控制部170或车辆100内部的处理器。

处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的操作。

根据实施例，通信装置400可包括多个处理器470，或者可不包括处理器470。

在通信装置400中不包括处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其他装置的处理器或控制部170的控制来进行操作。

另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用显示装置。在此情况下，可将车辆用显示装置称为车载信息系统(telematics)装置或影音导航(audiovideonavigation，avn)装置。

通信装置400可根据控制部170的控制进行操作。

驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户输入的装置。

在手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。

驾驶操作装置500可包括：转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。

转向输入装置510可接收来自用户的车辆100的行驶方向输入。转向输入装置510优选地形成为轮(wheel)形态，以能够通过旋转实现转向输入。根据实施例，转向输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

加速输入装置530可接收来自用户的用于车辆100的加速的输入。制动输入装置570可接收来自用户的用于车辆100的减速的输入。加速输入装置530和制动输入装置570优选地形成为踏板形态。根据实施例，加速输入装置或制动输入装置可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行操作。

车辆驱动装置600是以电性方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。

车辆驱动装置600可包括：传动驱动部610(powertrain)、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。

根据实施例，辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。

另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

传动驱动部610可控制传动装置的操作。

传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。

动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。

例如，在以基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。

例如，在以基于电的马达作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对马达的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制马达的转速、扭矩等。

变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。

变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进d、倒车r、空挡n或驻车p。

另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进d状态下调节齿轮的啮合状态。

底盘驱动部620可控制底盘装置的操作。

底盘驱动部620可包括：转向驱动部621、制动驱动部622、悬架驱动部623以及差动装置624。

转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steeringapparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行驶方向。

制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brakeapparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的操作来减小车辆100的速度。

另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。

悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspensionapparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来减小车辆100的振动。

另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。

差动装置624(differential)可使分别传递给车辆100中包括的多个车轮的驱动力相互不同地进行控制。例如，差动装置624可包括设置在前车轴(frontaxleshaft)的第一差动装置以及设置在后车轴(rearaxleshaft)的第二差动装置。第一差动装置可使分别传递给两个前轮的驱动力相互不同地进行控制。第二差动装置可使分别传递给两个后轮的驱动力相互不同地进行控制。

车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(doorapparatus)或车窗装置(windowapparatus)的电子式控制。

车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。

车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或背门(tailgate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。

车窗驱动部632可执行针对车窗装置(windowapparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。

安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safetyapparatus)的电子式控制。

安全装置驱动部640可包括：气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。

气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbagapparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊被展开。

安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbeltapparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带将乘坐者固定在座椅110fl、110fr、110rl、110rr。

行人保护装置驱动部643可执行针对发动机罩提升和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制发动机罩被提升(hoodliftup)以及行人气囊被展开。

车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lampapparatus)的电子式控制。

空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(airconditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行操作，从而向车辆内部供给冷气。

车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行操作。

运行系统700是控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行操作。

运行系统700可包括：行驶系统710、出车系统740以及驻车系统750。

根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构元件以外的其他结构元件，或者可不包括所描述的结构元件中的一部分。

另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。

另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。

另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上的概念。

行驶系统710可执行车辆100的行驶。

行驶系统710可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号以执行车辆100的行驶。

行驶系统710可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的行驶。

行驶系统710可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的行驶的系统概念。

这样的行驶系统710可称为车辆行驶控制装置。

出车系统740可执行车辆100的出车。

出车系统740可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的出车。

出车系统740可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的出车的系统概念。

这样的出车系统740可称为车辆出车控制装置。

驻车系统750可执行车辆100的驻车。

驻车系统750可接收导航系统770提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可接收对象检测装置300提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可通过通信装置400接收外部设备提供的信号，向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驻车。

驻车系统750可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、导航系统770、检测部120以及控制部170中的一种以上，并执行车辆100的驻车的系统概念。

这样的驻车系统750可称为车辆驻车控制装置。

导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的一种以上。

导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的操作。

根据实施例，导航系统770可通过通信装置400从外部设备接收信息，并对预先存储的信息进行更新。

根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构元件。

检测部120可检测车辆的状态。检测部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yawsensor)、滚动传感器(rollsensor)、俯仰传感器(pitchsensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheelsensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(headingsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(positionmodule)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。

检测部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于方向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的检测信号。

除此之外，检测部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeedsensor)、空气流量传感器(afs)、吸气温度传感器(ats)、水温传感器(wts)、节气门位置传感器(tps)、tdc传感器、曲轴转角传感器(cas)等。

检测部120可基于检测数据生成车辆状态信息。车辆状态信息可以是基于设置在车辆内部的各种传感器中检测出的数据来生成的信息。

例如，车辆状态信息可包含车辆的姿势信息、车辆的速度信息、车辆的斜率信息、车辆的重量信息、车辆的方向信息、车辆的电池信息、车辆的燃料信息、车辆的胎压信息、车辆的转向信息、车辆室内温度信息、车辆室内湿度信息、踏板位置信息以及车辆引擎温度信息等。

接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部设备的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在此情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。

另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。

存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的操作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是rom、ram、eprom、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的操作的多种数据。

根据实施例，存储器140可与控制部170以整体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构元件来实现。

控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的操作。可将控制部170称为电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。

供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构元件的操作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。

车辆100中包括的一个以上的处理器以及控制部170可利用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、数字信号处理器(digitalsignalprocessors，dsps)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevices，plds)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电性单元中的一种以上来实现。

图8是例示根据实施方式的用于车辆的驱动系统的框图。

参照图8，以上参照图7提供的关于驱动系统710的描述710可以应用于图8中所示的驱动系统710。

驱动系统710可以被设置在沿着预设路线行驶的车辆100中。

路线可以根据通过用户接口装置200接收的用户输入来设定。

路线可以由外部设备通过通信装置400来设定。

路线可以由控制器170或包括在车辆100中的至少一个处理器来设定。

路线可以包括多个区域。

驱动系统710可以包括通信装置400、诸如处理器717这样的至少一个处理器、接口单元713和供电单元719。

在一些实施方式中，驱动系统710可以包括用户接口装置200、对象检测装置300和位置信息单元430中的至少一个。

以上参照图1至图7提供的关于用户接口装置200的描述可以应用于图8中所示的用户接口装置200。

用户接口装置200可以通过输出单元250来输出由通信装置400接收的信息。

例如，用户接口装置200可以输出要在计划行驶区域中使用的高级驾驶辅助系统(adas)信息。

以上参照图1至图7提供的关于对象检测装置300的描述可以应用于图8中所示的对象检测装置300。

参照图1至图7提供的关于通信装置400的描述可以应用于图8中所示的通信装置400。

通信装置400可以通过智能交通系统(its)、专用近距离通信(drsc)、车辆环境无线接入(wave)和长期演进(lte)中的至少一种来与外部设备交换数据、信息和信号。

通信装置400可以在处理器717的控制下操作。

通信装置400可以使用v2x通信单元430和its通信单元460中的至少一个来与外部设备进行通信。

通信装置400可以从外部设备接收adas信息。

通信装置400可以接收基于车辆100的位置信息的adas信息。

通信装置400可以接收要在作为车辆100计划行驶的区域的计划行驶区域中使用的adas信息。

例如，通信装置400可以接收关于另一车辆用于驶过车辆100的计划行驶区域的adas的信息。

例如，通信装置400可以从服务器接收关于多个其他车辆用于驶过车辆100的计划行驶区域的adas的信息，该信息被累计并存储在服务器中。

通信装置400可以从外部设备接收关于使用另一车辆在计划行驶区域中使用的adas的信息。

通信装置400可以从外部设备接收关于已经发生错误的另一车辆的adas的信息。

例如，通信装置400可以从外部设备接收关于在计划行驶区域中已经发生错误的另一车辆的adas的信息。

例如，通信装置400可以从外部设备接收关于在计划行驶区域中发生错误的传感器的信息。

通信装置400可以将车辆100驶过区域时生成的adas信息发送给外部设备。

例如，当车辆100驶过特定区域时，通信装置400可以发送基于由处理器717生成的信号的信息。该信息可以是关于在特定区域中使用的adas的信息。该信息可以是关于特定区域中发生错误的传感器的信息。该信息可以是特定区域中的由对象检测装置300生成的对象信息。

在一些实施方式中，外部设备可以是另一车辆和服务器中的至少一个。

通信装置400可以接收基于车辆100的位置信息的驾驶状况信息。

通信装置400可以接收针对车辆100的计划行驶区域的驾驶状况信息。

驾驶状况信息可以包括天气信息、事故发生信息、施工(construction)信息、交通拥堵信息和周围对象信息中的至少一种。

通信装置400可以接收针对计划行驶区域的天气信息。该天气信息可以由在计划行驶区域中行驶的另一车辆生成。

通信装置400可以从外部设备接收关于在特定天气条件下在计划行驶区域中使用的adas的第一信息。

通信装置400可以从外部设备接收关于在特定天气下在计划行驶区域中发生错误的传感器的第二信息。

通信装置400可以从外部设备接收针对计划行驶区域的事故发生信息和施工信息中的至少一种。

通信装置400可以从外部设备接收关于计划行驶区域的交通拥堵信息。

通信装置400可以从另一车辆接收关于位于计划行驶区域中的对象的信息。

例如，通信装置400可以接收基于包括在另一车辆中的对象检测传感器的感测数据而生成的关于对象的信息。

通信装置400可以从外部设备接收关于在车辆100计划行驶的公路区域中使用的adas的第三信息。

通信装置400可以从外部设备接收关于在车辆100计划行驶的交叉口区域中使用的adas的第四信息。

通信装置400可以从外部设备接收关于在车辆100计划行驶的弯道区域中使用的adas的第五信息。

通信装置400可以从外部设备接收关于在未通过交通线来定义道路的区域中使用的adas的第六信息。

通信装置400可以接收关于由位于车辆100的行驶方向前面的交通灯指示的停车标志的信息。

位置信息430可以使用全球定位系统(gps)或差分全球定位系统(dgps)来获取车辆100的位置信息。

在一些实施方式中，位置信息单元430可以被分类为通信装置400的子元件。

在一些实施方式中，位置信息单元430可以被分类为独立于通信装置400的元件。

通信装置400可以接收另一车辆的车辆控制信息。

通信装置400可以接收在计划行驶区域中行驶的另一车辆的车辆控制信息。

另一车辆的车辆控制信息可以是关于基于adas的控制而操作的对应车辆的驱动装置的控制信息。

例如，另一车辆的车辆控制信息可以是关于基于adas的控制而操作的对应车辆的动力源、制动设备和转向设备中的至少一个的控制信息。

接口解开313可以用作与包括在车辆100中的其他设备交换数据的通道。

接口单元713可以从电连接单元接收数据，并且将由处理器717处理或生成的信号发送给电连接单元。

接口单元713可以将接收到的信息、数据或信号发送给处理器717。接口单元713可以将由处理器717生成或处理的信息、数据或信号发送给包括在车辆100中的另一设备。

例如，接口单元713可以将由处理器717生成的信号提供给车辆驱动装置600。

例如，接口单元713可以从导航系统770接收关于预设路线的信息。

例如，接口单元713可以从感测单元120接收感测数据。

处理器717可以电连接至驱动系统710的每个单元，以控制驱动系统710的每个单元的整体操作。

包括在车辆100中的处理器717可以使用从用于实现其他功能的专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和电单元当中选择的至少一种来实现。

处理器717可以从通信装置400接收基于车辆100的位置信息的adas信息。

处理器717可以从通信装置400接收关于在计划行驶区域中使用的adas的信息。计划行驶区域可以被包括在预设路线中。

另一车辆的adas信息可以包括以下信息中的至少一种：关于在特定区域中使用的adas的类型的信息、关于由adas使用的传感器的信息、指示在特定区域中adas发生错误的信息、指示在特定区域中由adas使用的传感器发生错误的信息。

基于所接收的adas信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于该确定，处理器717可以提供用于控制转向操作、制动操作和加速操作中的至少一种的控制。

多个adas包括以下系统中的至少一个：自适应巡航控制(acc)系统、自主紧急制动(aeb)系统、前方碰撞预警(fcw)系统、车道保持辅助(lka)系统、车道改变辅助(lca)系统、目标跟踪辅助(tfa)系统、盲点检测(bpd)系统、远光灯辅助(hba)系统、自动停车系统(aps)系统、行人(pd)碰撞预警系统、交通标志识别(tsr)系统、交通标志辅助(tsa)系统、夜视(nv)系统、驾驶员状态监视(dsm)系统和交通堵塞辅助(tja)系统。

tfa系统是控制车辆100在未定义道路的空间中跟随前方车辆的系统。未定义道路的空间是不存在用于定义车道的交通线的空间。tfa系统是以下系统：该系统控制车辆100在没有预设速度和未跟随要跟随的预设车辆的情况下临时跟随前方车辆，直到检测到交通线为止。

tsa系统是基于所识别的交通标志来控制相对于车辆100的转向操作、制动操作和加速操作中的至少一种的系统。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于另一车辆在计划行驶区域中使用adas的信息。

基于所获取的关于另一车辆使用adas的信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

所获取的关于另一车辆使用adas的信息可以是由多个其他车辆生成并累计预设次数的信息。

例如，当多个其他车辆经过计划行驶区域时，多个其他车辆中的每一个均可以将关于正在使用的adas的信息发送给服务器。服务器可以累计并存储所接收的信息。通过通信装置400，处理器717可以接收所累计的信息，并且基于所接收的信息来确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于所接收的信息，处理器717可以确定车辆100是否包括由另一车辆使用的adas。

基于所接收的信息，处理器717可以确定车辆100是否包括由另一车辆的adas使用的传感器。

当确定车辆100不包括由另一车辆使用的adas或由adas使用的传感器时，处理器717可以搜索在计划行驶区域中行驶的对应车辆。

处理器717可以从所找到的车辆接收与计划行驶区域有关的车辆控制信息。

基于所接收的车辆控制信息，处理器717可以提供用于在车辆100驶过计划行驶区域时控制转向操作、制动操作和加速操作中的至少一种的控制信号。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在计划行驶区域中发生错误的adas的信息。

当车辆100驶过计划行驶区域时，处理器717可以确定关闭多个adas当中的发生错误的adas。

通过通信装置，处理器717可以获取关于在计划行驶区域中发生错误的传感器的信息。

基于所获取的关于发生错误的传感器的信息，处理器717可以确定关闭多个adas当中的使用发生错误的传感器数据的adas。

例如，当另一车辆经过车辆100的计划行驶区域时，由于阳光而导致相机可能会发生错误。在另一示例中，当另一车辆进入隧道或即将进入隧道时，由于光量差异而导致相机可能会发生错误。在这种情况下，对应车辆可以向服务器发送指示在计划行驶区域中相机发生错误的错误发生信息。处理器717可以接收错误发生信息，并且确定关闭多个adas当中的使用相机的adas。

例如，当另一车辆经过带护栏的弯道区域时，雷达或激光雷达可能会错误地将护栏识别为障碍物。在这种情况下，对应车辆可以向服务器发送指示在弯道区域中雷达或激光雷达发生错误的错误发生信息。处理器717可以接收错误发生信息，并且确定关闭多个adas当中的使用雷达或激光雷达的adas。

处理器717可以控制用户接口装置200，使得通过输出单元250来将所接收的信息输出到通信装置400。

处理器717可以控制用户接口装置200，使得通过输出单元250来输出关于在计划行驶区域中使用的adas的信息。

在一些实施方式中，在显示信息的同时，处理器717可以通过用户接口装置200来接收用于选择使用多个adas中的任何一个的用户输入。

处理器717可以通过位置信息单元430来获取车辆100的位置信息。

基于车辆100的位置信息，处理器717可以确定车辆100位于计划行驶区域中的预设范围内。在这种情况下，基于关于在计划行驶区域中使用的adas的信息，处理器100可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于车辆100的位置信息和速度信息，处理器717可以确定车辆100是否在预设时间段内进入计划行驶区域。在这种情况下，基于关于在计划行驶区域中使用的adas的信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

这样，在适当的时间，驱动系统710可以确定是否使用adas。

通过通信装置400，处理器717可以接收基于车辆100的位置信息的驾驶状况信息。

基于所接收的adas信息和驾驶状况信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

通过通信装置400，处理器717可以接收针对车辆100的计划行驶区域的天气信息。

进一步基于天气信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在特定天气条件下在预定行驶区中使用的adas的第一信息。

基于第一信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，处理器717可以获取关于下雪时或下雾时不在计划行驶区域中使用的lka系统、lca系统和tsa系统的第一信息。基于第一信息，处理器717可以确定关闭lka系统和lca系统。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在特定天气条件下在计划行驶区域中发生错误的adas的第二信息。

基于第二信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于第二信息，处理器717可以确定关闭多个adas当中的发生错误的adas。

例如，处理器717可以获取指示在雨、雪或雾的天气状况下在计划行驶区域中相机发生错误的第二信息。处理器717可以确定关闭多个adas当中的使用相机的adas。在另一示例中，处理器717可以将使用相机的adas的传感器改变为雷达或激光雷达。在又一示例中，处理器717可以减小使用相机的比例并增大使用雷达或激光雷达的比例。

通过通信装置400，处理器717可以获取针对计划行驶区域的事故发生信息和施工信息中的至少一种。

进一步基于事故发生信息和施工信息中的至少一种，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

当由于事故或施工而导致道路处于异常状况时使用acc系统可能会导致事故。另外，在异常路况下，aeb系统可以防止不可预料的事故。

通过通信装置400，处理器717可以获取指示计划行驶区域中的交通拥堵的交通拥堵信息。

进一步基于交通拥堵信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，处理器717可以确定关闭aeb系统并开启tja系统。

如果当车辆100在前方车辆附近行驶时开启aeb系统，则车辆100可能不能平稳行驶。另外，如果在由于交通拥挤而导致道路繁忙时开启tja系统，则可以提高驾驶员的便利性。

在一些实施方式中，可以根据单位区域中的车辆数量(车辆密度)来定义交通拥堵。

另选地，可以根据允许车辆100以某一速度行驶的区域来定义交通拥堵。

通过通信装置400，处理器717可以从另一车辆接收位于计划行驶区域中的对象。

进一步基于对象信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，可以不在车辆100中设置用于检测对象的任何一个传感器。在这种情况下，基于由设置在另一车辆中的传感器获取的数据，处理器717可以接收关于对象的信息。该对象可以位于计划行驶区域中。处理器717可以基于关于对象的信息来确定adas。

例如，可以不在车辆100中设置昂贵的相机或激光雷达。在这种情况下，基于由另一车辆中设置的相机或激光雷达获取的图像，处理器717可以接收关于对象的信息。该对象可以位于计划行驶区域中。处理器717可以基于关于对象的信息来确定adas。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在公路区域中使用的adas的第三信息。

基于第三信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，基于第三信息，处理器717可以开启acc系统、lka系统和bsd系统。

这样，可以在没有用户设置的情况下确保驾驶员的便利性并且使得在公路上驾驶安全。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于交叉口区域中的adas的第四信息。

处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，基于第四信息，处理器717可以关闭acc系统并开启aeb系统。

这样，可以应对交叉口处交通信号的改变，确保驾驶员的便利性，并且使驾驶安全。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在弯道区域中使用的adas的第五信息。

基于第五信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，基于第五信息，处理器717可以关闭acc系统并开启aeb系统。

这样，在确保驾驶员的便利性并且使驾驶安全的同时，可以防止可能由关于在弯道区域中要跟随哪个车辆的混乱而导致的问题。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在未定义道路的区域中使用的adas的第六信息。

基于第六信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，基于第六信息，处理器717可以确定关闭lka系统并开启tfa系统。

这样，即使没有交通线，也可以在没有用户设置的情况下通过跟随目标车辆来确保驾驶员的便利性并且使驾驶安全。

通过通信装置400，处理器717可以接收关于由位于车辆100的行驶方向上的交通灯指示的停车标志的信息。

进一步基于关于由交通灯指示的停车标志的信息，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

在处理器717的控制下，供电单元719可以提供操作驱动系统710的每个单元所需的电力。供电单元719可以被提供有来自车辆100内部的电池的电力。

图9是根据实施方式的用于车辆的驱动系统的流程图。

参照图9，通过用户接口装置200的输入单元210，在s910中，处理器717可以接收智能adas开启输入。

智能adas可以被定义为基于从通信装置400接收的数据、信息或信号来自动确定要在计划行驶区域中使用的多个adas中的任何一个的系统。

当接收到智能adas开启输入时，在s920中，处理器717可以通过通信装置400来从外部设备接收关于在计划行驶区域中使用的adas的信息。计划行驶区域可以被包括在由用户或至少一个处理器预先设置的路线中。

关于在计划行驶区域中使用的adas的信息可以由在计划行驶区域中行驶的另一车辆来生成。

对应车辆可以向服务器发送关于在计划行驶区域中使用的adas的信息。

服务器可以接收关于多个其他车辆在计划行驶区域中使用的adas的信息，然后服务器可以累计并存储这些信息。

处理器717可以通过通信装置400从服务器接收所累计的信息。

在s925中，处理器717可以接收关于计划行驶区域的状况信息。

状况信息可以包括针对计划行驶区域的天气信息、针对计划行驶区域的事故发生信息、针对计划行驶区域的施工信息、针对计划行驶区域的交通拥堵信息以及由另一个交通工具生成的相对于计划行驶区域的对象信息中的至少一种。

基于所接收的信息，在s930中，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于关于在计划行驶区域中使用的adas的信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在公路区域中使用的adas的第三信息。在这种情况下，基于第三信息，处理器717可以确定开启acc系统、lka系统和bsd系统。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在交叉口区域中使用的adas的第四信息。在这种情况下，基于第四信息，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在弯道区域中使用的adas的第五信息。在这种情况下，基于第五信息，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

例如，通过通信系统400，处理器717可以获取关于在未定义道路的区域中使用的adas的第六信息。在这种情况下，基于第六信息，处理器717可以确定关闭lka系统并开启tfa系统。

基于关于在计划行驶区域中使用的adas的信息和计划行驶区域中的状况信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在特定天气条件下在计划行驶区域中使用的adas的第一信息。在这种情况下，基于第一信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在特定天气条件下在计划行驶区域中发生错误的传感器的第二信息。在这种情况下，基于第二信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取针对计划行驶地域的事故发生信息和施工信息中的至少一种。在这种情况下，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

例如，通过通信装置400，处理器717可以获取针对计划行驶区域的事故发生信息和施工信息中的至少一种。在这种情况下，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

例如，进一步基于对象信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于该确定，在s940中，处理器717可以通过接口单元713向车辆驱动装置600提供用于控制转向操作、制动操作和加速操作中的至少一种的信号。

基于从驱动系统710接收的信号，车辆驱动装置600可以控制操作转向设备、制动设备和电源中的至少一个。

图10是例示根据实施方式的通信装置的操作的示图。

参照图10，通信装置400可以与外部设备1010和1020通信。

通信装置400可以与服务器1010通信。

服务器1010可以是交通系统中的多个服务器中的任何一个。

服务器1010可以接收并存储由多个其他车辆1020生成的数据、信息和信号。

服务器1010可以从多个其他车辆1020接收关于在每个区域中使用的adas的信息，并且存储所接收的信息。

服务器1010可以累计和存储关于在每个区域中使用的adas的信息。

服务器1010可以基于小时来累计和存储关于在每个区域中使用的adas的信息。通信装置400可以基于小时来接收关于在每个区域中使用的adas的累计信息。在这种情况下，每个区域可以是车辆100的计划行驶区域。

服务器1010可以基于一周七天来累计和存储关于在每个区域中使用的adas的信息。通信装置400可以基于一周七天来接收关于在每个区域中使用的adas的累计信息。在这种情况下，每个区域可以是车辆100的计划行驶区域。

服务器1010可以基于天气条件来累计和存储关于在每个区域中使用的adas的信息。通信装置400可以基于天气条件来接收关于在每个区域中使用的adas的累计信息。在这种情况下，区域可以是车辆100的计划行驶区域。

服务器1010可以基于交通量来累计和存储关于在每个区域中使用的adas的信息。通信装置400可以基于交通量来接收所累计的关于在每个区域中使用的adas的信息。在这种情况下，区域可以是车辆100的计划行驶区域。

通信装置400可以将关于在每个区域中所使用的adas的信息发送给服务器1010。

图11是例示根据本公开的驱动系统的框图。

参照图11，处理器717可以获取关于区域1100的信息。

处理器717可以从导航系统770获取关于区域1100的信息。

区域可以是包括在预设路线中并且车辆100计划行驶的计划行驶区域。

例如，区域可以是公路区域、交叉口区域、弯道区域和未定义道路的区域中的任何一个。

处理器717可以通过通信装置400来接收关于在计划行驶区域中使用的adas的信息。

基于所接收的信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

基于该确定，处理器717可以提供用于控制转向设备、制动设备和电源中的至少一个的信号。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在计划行驶区域中发生错误的传感器的信息。

基于关于在计划行驶区域中发生错误的传感器的信息，处理器717可以确定关闭多个adas当中的使用发生错误的传感器数据的adas。

例如，处理器717可以基于车辆100在特定区域中是否处于驾驶员越控(override)条件下来获取关于发生错误的传感器的信息。假设使用第一传感器的第一adas用于第一区域中。在第一区域中，多个其他车辆可以由它们的驾驶员而不是它们的adas来驱动。在这种情况下，服务器可以将第一区域确定为驾驶员越控区域。服务器可以将第一区域确定为第一传感器发生错误的区域。

基于由位置信息单元430获取的车辆的位置信息和车辆100的速度信息，处理器717可以确定车辆100是否在预设时间段内进入区域1100。如果确定车辆100在预设时间段内进入区域1100，则处理器717可以基于信息来确定是否使用多个adas中的至少一个。

图12是用于说明根据实施方式的用于车辆的驱动系统的示图。

参照图12，处理器717可以控制用户接口装置200以通过输出单元250来输出信息。

处理器717可以控制用户接口装置200以输出关于车辆100的计划行驶区域的信息1210。

处理器717可以控制用户接口装置200以输出关于被确定为在车辆100的预定行驶区中使用的adas的信息1220。

在一些实施方式中，处理器717可以控制用户接口装置200以输出用于确认是否使用所确定的adas的确认消息。在这种情况下，处理器717可以基于通过输入单元210接收的用户输入来使用或不使用所确定的adas。

图13是用于说明根据实施方式的驱动系统的示图。

参照图13，处理器717可以通过通信装置400来获取关于区域1100中的另一车辆1020使用adas的信息。

处理器717可以基于关于另一车辆1020使用adas的信息来确定是否使用多个adas中的至少一个。

另一车辆1020可以是在车辆100之前驶过区域1100的车辆。

处理器717可以通过通信装置400来从服务器1010接收关于另一车辆1020使用adas的信息。

服务器1010可以从多个其他车辆1020接收关于在驶过区域1100时使用或未使用的adas的信息。

服务器1010可以累计和存储所接收的信息。基于所累计和存储的信息，服务器1010可以确定在区域1100中使用的至少一个adas。另外，基于所累计和存储的信息，服务器1010可以确定在区域1100中未使用的adas。

在一些实施方式中，处理器717可以通过通信装置400来从另一车辆1020获取关于使用adas的信息。

在一些实施方式中，处理器717可以通过通信装置400来接收区域1100的状况信息。

处理器717可以基于关于在区域1100中使用adas的信息和针对区域1100的状况信息来确定是否使用多个adas中的至少一个。

针对区域1100的状况信息可以由已经驶过区域1100的另一车辆1020来生成。

针对区域1100的状况信息可以包括针对区域1100的天气信息、针对区域1100的事故发生信息、针对区域1100的施工信息、针对区域1100的交通拥堵信息、以及针对区域1100的对象信息。

处理器717可以通过通信装置400来接收针对区域1100的天气信息。

处理器717可以基于关于在区域1100中使用adas的信息和天气信息来确定是否使用多个adas中的至少一个。

处理器717可以通过通信装置400来从服务器1010或另一车辆1020接收区域1100的天气信息。

处理器717可以获取关于在特定天气条件下在该区域中使用的adas的第一信息。基于第一信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。通过通信装置400，处理器717可以获取关于在特定天气条件下在区域1100中发生错误的传感器的第二信息。基于第二信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

处理器717可以通过区域1100来获取针对区域1100的事故发生信息1310和施工信息1320中的至少一种。

基于关于在区域1100中使用adas的信息以及事故发生信息1310和施工信息1320中的至少一种，处理器717可以确定多个adas中的至少一个。具体地，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

处理器717可以通过通信装置400来获取针对区域1100的交通拥堵信息。

进一步基于关于区域1100中的adas的信息和针对区域1100的交通拥堵信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。具体地，处理器717可以确定关闭aeb系统并开启tja系统。

处理器717可以通过通信装置400来从另一车辆1020获取关于位于区域1100中的对象的信息(例如，关于发生事故1310或施工场地1320的信息)。

基于关于使用adas的信息和对象信息，处理器717可以确定是否使用多个adas中的至少一个。

图14是用于说明根据实施方式的驱动系统的示图。

参照图14，处理器717可以通过通信装置400来获取关于在交叉口区域1410中使用的adas的第四信息。

基于第四信息，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

因为在车辆100跟随的车辆经过交叉口之后改变了交通信号，所以靠近交叉口的车辆100可能无法穿过交叉口。

另外，可能存在从与车辆100的行驶方向不同的方向靠近交叉口1410的另一车辆或试图穿过道路的行人。

在这种情况下，可以确定是否使用adas以使驾驶安全。

车辆100可能即将经过收费站1421进入公路区域1420。

当车辆100靠近收费站1421时(例如，当靠近离收费站的预设距离内时)，处理器717可以关闭acc系统并开启aeb系统和bsd系统。在这种情况下，处理器717可以提供控制信号，使得车辆100以参考速度或更低的速度行驶。

通过通信装置400，处理器717可以获取关于在公路区域1420中使用的adas的第三信息。

基于第三信息，处理器717可以确定开启acc系统、lka系统和bsd系统。

图15是用于说明根据实施方式的驱动系统的操作的示图。

参照图15，处理器717可以通过通信装置400来获取关于在弯道区域1510中使用的adas的第五信息。

基于第五信息，处理器717可以确定关闭acc系统并开启aeb系统。

在弯道区域1510中，前方车辆1520可能消失于包括在对象检测装置300中的每个传感器的视野(fov)之外。在这种情况下，acc系统可能会操作异常。

另外，驾驶员难以在弯道区域1510中具有足够宽的视野，因此，需要aeb系统。

图16是用于说明根据实施方式的驱动系统的操作的示图。

参照图16，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在未定义道路的区域中使用的adas的第六信息。

基于第六信息，处理器717可以确定关闭lka系统并开启tfa系统。

在没有交通线的情况下行驶时使用lka系统可能会导致发生错误。

另外，通过在没有交通线的情况下行驶时跟随前方车辆1610，可以通过驱动系统710的控制来继续驱动车辆100。

图17是用于说明根据实施方式的驱动系统的操作的示图。

参照图17，通过通信装置400，处理器717可以获取关于在车道减少的区域中使用的adas的第七信息。

基于第七信息，处理器717可以确定关闭lka系统并开启aeb系统。

可以在车道减少的区域中执行车道改变，因此，在该区域中使用lka系统可能会增大事故的概率。

另外，在车道减少的区域中，另一车辆可能会进入车辆100正在行驶的车道，因此需要aeb系统。

图18是示出了根据实施方式的由每个adas使用的传感器和设备的表。

参照图18，acc系统可以利用相机310、雷达320、激光雷达330和v2x通信单元430中的至少一个。

lka系统可以使用从相机310、位置信息单元420和导航系统770接收的至少一个地图。

lca系统可以使用相机310、雷达320、激光雷达330和v2x通信单元430中的至少一个。

bsd系统可以使用雷达320、激光雷达330和v2x通信单元430中的至少一个。

aeb系统使用相机310、雷达320、激光雷达330和v2x通信单元430中的至少一个。

fcw系统可以使用相机310、雷达320、激光雷达330和v2x通信单元430中的至少一个。

pd碰撞预警系统可以使用相机310、雷达320和激光雷达330中的至少一个。

tsr系统可以使用从v2x通信单元430、位置信息单元420和导航系统770接收的至少一个地图。

hba系统可以使用相机310和v2x通信单元430中的至少一个。

夜视系统可以使用红外传感器350。

dsm系统可以使用内部相机220。

aps可以使用从相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、环视监视器(avm)、位置信息单元420和导航系统770接收的至少一个地图。

tja系统可以使用相机310、雷达320、激光雷达330和超声波传感器340中的至少一个。

如图18所示的表可以存储在服务器1010中。

通信装置400可以从服务器1010接收包括在图18所示的表中的信息。

图19示出了根据实施方式的参照使用多个adas而分类的区域和状况信息。

参照图19，服务器1010可以基于从多个其他车辆1020接收的信息来存储图19所示的表。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用acc系统的信息。

服务器1010可以存储当交通量等于或大于参考数量时未使用acc系统的信息。

服务器1010可以存储在具有护栏的弯道区域中未使用aeb系统和fcw系统的信息。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用lka系统的信息。

服务器1010可以存储在第一特定区域中未使用lka系统的信息。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用lca系统的信息。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用tfa系统的信息。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用aps的信息。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用tsd系统和tsa系统的信息。

服务器1010可以存储在事故区域和施工区域中未使用tja系统的信息。

服务器1010可以存储在公路立交之前和之后、在道路交接或分开的汇合点以及在陡峭的弯道区域中未使用tja系统的信息。

处理器717可以通过通信装置400来从服务器1010接收包括在图19所示的表中的信息。基于所接收的信息，处理器717可以确定在特定区域中使用的adas。

图20示出了由使用v2x通信单元的adas实现的示例性操作。

假设对象检测装置300未被设置在车辆100中或者对象检测装置300发生错误。

图21是用于说明根据实施方式的驱动系统的示图。

参照图21，通信装置400可以通过通信装置400从另一车辆接收由另一车辆生成的对象信息。

对象信息可以采用占用的网格地图的形式，如图21所示。

占用的网格地图可以呈现对象在平面坐标系上的位置。

使用对象检测装置，处理器717可以获取关于车辆100与另一车辆之间的位置关系(例如，距离和方向)的信息。

处理器717可以通过基于关于车辆100与另一车辆之间的位置关系的信息来修改所接收的占用的网格地图来生成经修改的占用的网格地图。在这种情况下，经修改的占用的网格地图是相对于车辆100生成的地图。

处理器717可以基于经修改的占用的网格地图来控制车辆100的驾驶。

如上所述的本公开可以被实现为能够写入到记录有程序的计算机可读介质中的代码，因此可以被计算机读取。计算机可读介质包括以计算机可读方式存储数据的所有种类的记录设备。计算机可读记录介质的示例可以包括硬盘驱动器(hdd)、固态盘(ssd)、硅盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、紧凑盘式只读存储器(cd-rom)、磁带、软盘和光学数据存储设备。另外，计算机可读介质可以被实现为载波(例如，通过因特网的数据传输)。另外，计算机可以包括处理器或控制器。因此，以上详细描述在所有方面都不应该被解释为限于本文所阐述的实施方式，而是应该作为示例来考虑。本公开的范围应该根据对所附权利要求的合理解释来确定，并且本公开的等同范围内的所有改变旨在被包括在本公开的范围内。

尽管已经参照其多个例示性实施方式来描述了实施方式，但是应该理解的是，本领域技术人员可以设计出将落入本公开的原理的精神和范围内的许多其他修改和实施方式。更具体地，在本公开、附图和所附权利要求的范围内，可以对主题组合布置的组成部分和/或布置中可以进行各种变型和修改。除了对组成部分和/或布置的变型和修改之外，对于本领域技术人员而言，替代使用也将是显而易见的。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年7月12日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2017-0088538的在先申请日和优先权的权益，其公开内容通过引用并入本文。