本发明涉及电动车辆电机控制技术领域，特别是一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统。
背景技术：
为使得车辆结构更加紧凑，控制更加灵活，出现了轮边电机系统，如图1所示，是目前纯电动轮边驱动车型上的电驱动系统，由整车控制器(vcu)通过can网络给电机控制器发送控制模式，分别用两组报文控制两个轮边电机，并通过减速器驱动车辆行驶。轮边车辆为双电机驱动，左右侧车轮各一个轮边电机，在车辆行驶过程中，两套电机系统均会提供动力，保证车辆正常行驶。
有中国专利公布号为cn106114286a的专利文献公开了一种轮边电机驱动的故障处理方法及系统，实现在电机发生限功率故障时，可使轮边电机系统不会因为某一个电机限功率后转矩下降而使整车跑偏，保证左右轮协调驱动，在发生停机故障时，电机控制器通过硬线发送停机信号给另一个电机控制器以通知另一个电机控制器停机，减少故障响应时间，提升整车安全性。
但当出现一边电机故障时，两个电机均会响应故障，并进入故障模式，此时，另外一边电机正常，但未能充分利用其能力，导致车辆抛锚，车辆无法移动。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法及系统，用以解决现有轮边电机中非故障电机响应故障停机导致车辆抛锚的问题。
为了实现车辆轮边电机故障后的行车控制，解决现有轮边电机中非故障电机响应故障停机导致车辆抛锚的问题。本发明提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法，包括以下步骤：
1)获取两侧车轮的轮边电机的故障信息；
2)判断两侧的轮边电机是否均故障，若仅有一侧的轮边电机出现故障，控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
进一步地，为了提示其他车辆注意，保证车辆继续行驶的安全，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，还控制车辆打开双闪。
进一步地，为了防止轮边电机故障继续恶化，当两侧的轮边电机故障时，控制车辆停止。
本发明还提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制系统，包括控制器和用于获取两侧车轮上轮边电机的故障信息的电机故障检测模块；所述控制器的输入端连接所述电机故障检测模块，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，所述控制器控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
进一步地，为了提示其他车辆注意，保证车辆继续行驶的安全，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，所述控制器还控制车辆打开双闪。
进一步地，为了防止轮边电机故障继续恶化，当两侧的轮边电机故障时，所述控制器控制车辆停止。
进一步地，所述控制器为电机控制器。
附图说明
图1是现有的轮边电机驱动系统的结构原理图；
图2是一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
本发明提供一种轮边电机驱动系统的跛行控制系统，该系统包括控制器和用于获取两侧车轮上轮边电机的故障信息的电机故障检测模块；控制器的输入端连接电机故障检测模块，该系统可实现一种轮边电机驱动系统的跛行控制方法，如图2所示，包括以下步骤：
1)获取两侧车轮的轮边电机的故障信息。
2)判断两侧的轮边电机是否均故障，若仅有一侧的轮边电机出现故障，控制故障侧的轮边电机停止运行，控制不存在故障侧的轮边电机驱动车辆以不大于设定速度值继续行驶。
当仅有一侧的轮边电机出现故障时，除了控制车辆以不大于设定速度值继续行驶外，还控制车辆打开双闪。
当两侧的轮边电机故障时，控制车辆停止；两侧的轮边电机均为无故障，则不执行跛行的控制。
上述方法可用于车辆的自动控制，也还可以当仅有一侧的轮边电机出现故障时，控制输出设定提示信息，驾驶员根据提示信息控制车辆以不大于设定速度值继续行驶。当出现上述故障时先控制车辆车速降为0，随后根据驾驶员的选择控制方式控制车辆行驶。
上述的控制器优选为电机控制器，该电机控制器通过与整车控制器(vcu)进行can通讯实现车速的限制控制，同时，还可通过该vcu连接到车辆的仪表显示和/或语音，当仅有一侧的轮边电机出现故障时，输出第一设定提示信息，驾驶员根据提示信息控制车辆以不大于设定速度值继续行驶。该第一设定提示信息可以为“打开双闪”、“请打开双闪”、“请开双闪”、又或者“打开双闪可行车”、“打开双闪可行车限速5km/h”、“打开双闪进入跛行”等显示和/或语音。
当两侧的轮边电机均故障时，控制车辆停止，同时输出第二设定提示信息，该第二设定提示信息可以为“电机故障，请停车检修”等显示和/或语音。
以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。