电动汽车定速巡航速度调节方法、装置及电动汽车与流程

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动汽车定速巡航速度调节方法、装置及电动汽车。

背景技术：

相关技术中，当电动汽车处于定速巡航工作状态时，短按set-按键，目标巡航车速减小1km/h，长按set-按键，每隔500ms，目标巡航车速减小1km/h；若短按res+按键，目标巡航车速增加1km/h，长按res+按键，每隔500ms，目标巡航车速增加1km/h。

然而，相关技术仅仅根据短按或长按对目标巡航速度简单的增加或减少一定的速度，调节的准确性较差，且往往容易忽略目标巡航车速的变化对驾驶安全的影响，不仅无法保障车辆的安全，车辆的可靠性差，而且用户的体验较差，亟待解决。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电动汽车定速巡航速度调节方法，该方法有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户的驾驶体验。

本发明的第二个目的在于提出一种电动汽车定速巡航速度调节装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电动汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动汽车定速巡航速度调节方法，包括以下步骤：在车辆为定速巡航工况时，采集巡航按键的持续触发时间；如果所述持续触发时间小于或等于第一预设值，且满足由当前车速得到的第一减速/加速条件，则将所述车辆的当前目标巡航车速降低/增加预设值，否则维持所述当前目标巡航车速；如果所述持续触发时间大于所述第一预设值，且满足由所述当前车速得到的第二减速/加速条件，则将所述车辆的当前目标巡航车速降低/增加按键车速偏移量，否则维持所述当前目标巡航车速。

本发明实施例的电动汽车定速巡航速度调节方法，根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，实现巡航车速的动态调节，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

另外，根据本发明上述实施例的电动汽车定速巡航速度调节方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，所述第一减速条件为所述当前目标巡航车速大于或等于巡航下限车速和所述预设值之和，且按键计数器未达到计数上限值；所述第一加速条件为所述当前目标巡航车速小于或等于巡航上限车速和所述预设值之差，且按键计数器未达到所述计数上限值，其中，所述计数上限值根据所述当前车速得到。

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，所述第二减速条件为所述当前目标巡航车速大于或等于所述巡航下限车速和所述按键车速偏移量之和；所述第二加速条件为所述当前目标巡航车速小于或等于所述巡航上限车速和所述按键车速偏移量之差，其中，所述预设车速偏移量根据所述当前车速得到。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：检测所述巡航按键的触发个数；在所述触发个数为多个时，将优先级最高的巡航按键作为触发的巡航按键，其中，当相同优先级的按键同时按下时，维持所述当前目标巡航车速。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：当所述持续触发时间小于第二预设值时，维持所述当前目标巡航车速，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动汽车定速巡航速度调节装置，包括：采集模块，用于在车辆为定速巡航工况时，采集巡航按键的持续触发时间；第一调节模块，用于在所述持续触发时间小于或等于第一预设值，且满足由当前车速得到的第一减速/加速条件时，将所述车辆的当前目标巡航车速降低/增加预设值，否则维持所述当前目标巡航车速；第二调节模块，用于在所述持续触发时间大于所述第一预设值，且满足由所述当前车速得到的第二减速/加速条件时，将所述车辆的当前目标巡航车速降低/增加按键车速偏移量，否则维持所述当前目标巡航车速。

本发明实施例的电动汽车定速巡航速度调节装置，根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，实现巡航车速的动态调节，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

另外，根据本发明上述实施例的电动汽车定速巡航速度调节装置还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，所述第一减速条件为所述当前目标巡航车速大于或等于巡航下限车速和所述预设值之和，且按键计数器未达到计数上限值；所述第一加速条件为所述当前目标巡航车速小于或等于巡航上限车速和所述预设值之差，且按键计数器未达到所述计数上限值，其中，所述计数上限值根据所述当前车速得到。

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，所述第二减速条件为所述当前目标巡航车速大于或等于所述巡航下限车速和所述按键车速偏移量之和；所述第二加速条件为所述当前目标巡航车速小于或等于所述巡航上限车速和所述按键车速偏移量之差，其中，所述预设车速偏移量根据所述当前车速得到。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：检测模块，用于检测所述巡航按键的触发个数，并在所述触发个数为多个时，将优先级最高的巡航按键作为触发的巡航按键，其中，当相同优先级的按键同时按下时，维持所述当前目标巡航车速；第三调节模块，用于在所述持续触发时间小于第二预设值时，维持所述当前目标巡航车速，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电动汽车，包括上述的电动汽车定速巡航速度调节装置。本发明实施例的电动汽车，根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，实现巡航车速的动态调节，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户的驾驶体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明一个实施例的电动汽车定速巡航速度调节方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的set-按键处理算法的流程图；

图3为根据本发明一个实施例的长按按键车速偏移量计算示意图；

图4为根据本发明一个实施例的多个按键按下处理算法流程图；

图5为根据本发明一个实施例的定速巡航模式管理的示意图；

图6为根据本发明一个实施例的动汽车定速巡航速度调节装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的电动汽车定速巡航速度调节方法、装置及电动汽车，首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的电动汽车定速巡航速度调节方法。

图1是本发明一个实施例的电动汽车定速巡航速度调节方法的流程图。

如图1所示，该电动汽车定速巡航速度调节方法包括以下步骤：

在步骤s101中，在车辆为定速巡航工况时，采集巡航按键的持续触发时间。

可以理解的是，在车辆处于定速巡航工作状态时，本发明实施例首先采集巡航按键的持续触发时间，即检测是短按还是长按，以根据巡航按键持续触发时间的长短进行下一步的调节工作。

在步骤s102中，如果持续触发时间小于或等于第一预设值，且满足由当前车速得到的第一减速/加速条件，则将车辆的当前目标巡航车速降低/增加预设值，否则维持当前目标巡航车速。

可以理解的是，在持续触发时间小于或等于第一预设值时为短按按键信号，比如，当驾驶员按下set-按键或者res+按键后，定速巡航按键解析模块会实时检测按键信号，如果持续触发时间小于或等于第一预设值，则判断是短按按键信号，其中，第一预设值可以为0.5s，预设值可以为1km/h，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，第一减速条件为当前目标巡航车速大于或等于巡航下限车速和预设值之和，且按键计数器未达到计数上限值；第一加速条件为当前目标巡航车速小于或等于巡航上限车速和预设值之差，且按键计数器未达到计数上限值，其中，计数上限值根据当前车速得到。

具体而言，下面对当前目标巡航车速加速和减速的情况分别进行详细的阐述。

当驾驶员按下set-按键后，即驾驶员需要降低车辆的当前目标巡航车速，此时，定速巡航按键解析模块会实时检测按键信号，并判断是否为短按按键信号，比如，如果小于0.5s，则检测到是短按按键信号，然后进行相应的减速调节。

如图2所示，首先判断当前目标巡航车速是否大于等于巡航下限车速(比如40km/h)与预设值(比如1km/h)的和，若满足，则继续判断短按按键计数器是否达到计数上限值，若短按按键计数器未达到上限值，则将当前目标巡航车速减小1km/h，若短按按键计数器达到计数器上限值，则保持当前目标巡航车速不变。

其中，计数上限值根据实际车速动态变化的，例如，(1)当巡航下限车速(比如40km/h)≤实际车速≤80km/h时，计数器上限值可以设置为15；(2)当80km/h≤实际车速≤100km/h时，计数器上限值可以设置为12；(3)当100km/h≤实际车速≤巡航上限车速(比如120km/h)时，计数器上限值可以设置为8。上述只是作为示例，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

本发明实施例可以通过使用短按计数器以及为各个车速段设置不同的计数器上限值，从而可以有效避免驾驶员连续多次短按按键导致目标巡航车速变化过大，比如，在高速公路上定速巡航驾驶时，目标巡航车速变化过大对前车和后车造成大的影响，从而减小安全事故发生的风险，提高车辆的安全性和可靠性。

举例而言，车辆在高速路上进行定速巡航时，比如，目标巡航车速为110km/h，短按计数器的上限值可以设置为8，驾驶员可以通过短按set-按键降低车辆的目标巡航速度，每次减少的车速可以设置为1km/h，如果驾驶员已经按了8次之后，驾驶员因忘记或者误触set-按键，又短按set-按键几次，则此时短按计数器检测到短按次数达到上限不再进行速度调节，从而有效避免驾驶员连续多次短按按键导致目标巡航车速变化过大的情况，并且在车辆前后均有车辆的情况下，有效避免目标巡航车速变化过大对前车和后车造成大的影响，减小安全事故发生的风险，提高车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

进一步地，当驾驶员按下res+按键后，即驾驶员需要提升车辆的当前目标车速，定速巡航按键解析模块会实时检测按键信号，并判断是否为短按按键信号，比如，如果小于0.5s，则检测到是短按按键信号，然后进行相应的加速调节。

首先判断当前目标巡航车速是否小于或等于巡航上限车速(比如130km/h)与1km/h的差，若满足，则继续判断短按按键计数器是否达到上限值，若短按按键计数器未达到上限值，则将当前目标巡航车速增加1km/h，若短按按键计数器达到计数器上限值，则保持当前目标巡航车速不变。

其中，计数上限值根据实际车速动态变化的，例如，(1)当巡航下限车速(比如40km/h)≤实际车速≤80km/h时，计数器上限值可以设置为15；(2)当80km/h＜实际车速≤100km/h时，计数器上限值可以设置为12；(3)当100km/h＜实际车速≤巡航上限车速(比如120km/h)时，计数器上限值可以设置为8。上述只是作为示例，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：当持续触发时间小于第二预设值时，维持当前目标巡航车速，其中，第二预设值小于第一预设值。

可以理解的是，第二预设时间可以为0.2s，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此仅作为示例，不做具体限定。在按键的持续触发时间小于0.2s时，不进行加速或减速的调节，维持当前目标巡航车速。

举例而言，车辆处于定速巡航时，驾驶员可能会误触定速巡航按键，而本发明实施例通过采集按键的持续触发时间，小于0.2s时，不进行速度调节，从而有效避免因误触而导致车辆巡航速度发生变化，有效提高驾驶体验。

在步骤s103中，如果持续触发时间大于第一预设值，且满足由当前车速得到的第二减速/加速条件，则将车辆的当前目标巡航车速降低/增加按键车速偏移量，否则维持当前目标巡航车速。

可以理解的是，持续触发时间大于第一预设值时为长按按键信号，比如，当驾驶员按下set-按键或者res+按键后，定速巡航按键解析模块会实时检测按键信号，如果持续触发时间大于第一预设值，则判断是长按按键信号。

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，第二减速条件为当前目标巡航车速大于或等于巡航下限车速和按键车速偏移量之和；第二加速条件为当前目标巡航车速小于或等于巡航上限车速和按键车速偏移量之差，其中，预设车速偏移量根据当前车速得到。

具体而言，下面对当前目标巡航车速加速和减速的情况分别进行详细的阐述。

驾驶员长按set-按键后，即驾驶员需要降低车辆的当前目标巡航车速，如图2所示，若检测到是长按按键信号，则在每次巡航控制算法执行时间内(比如50ms)，首先判断当前目标巡航车速是否大于等于巡航下限车速(比如40km/h)与长按按键车速偏移量的和，若满足，则将当前目标巡航车速减小长按按键车速偏移量，若不满足，则保持当前目标巡航车速不变。

如图3所示，上述长按按键车速偏移量的值是根据实际车速动态变化的，下面给出一种具体实现方案，但不限于此方案。具体包括：

(1)当巡航下限车速(比如40km/h)≤实际车速≤80km/h时，长按按键车速偏移量设置为0.6km/h～0.2km/h。

(2)当80km/h＜实际车速≤100km/h时，长按按键车速偏移量设置为0.2km/h～0.08km/h。

(3)当100km/h＜实际车速≤120km/h时，长按按键车速偏移量设置为0.08km/h～0km/h。

本发明实施例可以通过使用长按按键车速偏移量以及为各个车速段设置不同的长按按键车速偏移量值来避免驾驶员长按按键导致目标巡航车速变化过大，特别是在高速公路上高车速定速巡航驾驶时，目标巡航车速变化过大对前车和后车造成大的影响，从而减小安全事故发生的风险。

当长按set-按键时，在每次巡航控制算法执行时间内(比如50ms)对目标巡航车速减小车速偏移量值，该车速偏移量值是一个小数值，上述处理算法存在使目标巡航车速为含有小数值的可能，为了让目标巡航车速保持为整数值，本发明实施例中通过引入长按按键车速舍入补偿上限值来对目标巡航车速进行舍入处理：

(1)若目标巡航车速值的小数部分小于等于长按按键车速舍入补偿上限值(比如0.9km/h)，则目标巡航车速使用其整数部分；

(2)若目标巡航车速值的小数部分大于长按按键车速舍入补偿上限值(比如0.9km/h)，则目标巡航车速使用其整数部分+1km/h。

举例而言，驾驶员长按set-按键减小目标巡航车速时，实际车速也在相应地下降，若在松开set-按键时，目标巡航车速减小为80.6km/h，且实际车速也下降到80.6km/h，若对目标巡航车速使用四舍五入方式，则得到目标巡航车速为81km/h，此时实际车速会从80.6km/h加速到81km/h，在松开set-按键停止减速时，出现加速现象，而本发明实施例通过对目标巡航车速的小数部分进行处理，在小数部分小于或等于长按按键车速舍入补偿上限值0.9km/h时，舍弃小数部分，从而避免在减速时出现明显的加速情况，有效提升驾驶体验。

进一步地，当驾驶员长按res+按键后，即驾驶员需要提升车辆的当前目标车速，若检测到是长按按键信号，则在每次巡航控制算法执行时间内(比如50ms)，首先判断当前目标巡航车速是否小于等于巡航上限车速(比如130km/h)与长按按键车速偏移量的差，若满足，则将当前目标巡航车速增加长按按键车速偏移量，若不满足，则保持当前目标巡航车速不变。

如图3所示，上述长按按键车速偏移量的值是根据实际车速动态变化的，下面给出一种具体实现方案，但不限于此方案。具体包括：

(1)当巡航下限车速(比如40km/h)≤实际车速≤80km/h时，长按按键车速偏移量设置为0.6km/h～0.2km/h。

(2)当80km/h＜实际车速≤100km/h时，长按按键车速偏移量设置为0.2km/h～0.08km/h。

(3)当100km/h＜实际车速≤120km/h时，长按按键车速偏移量设置为0.08km/h～0km/h。

本发明实施例通过使用长按按键车速偏移量以及为各个车速段设置不同的长按按键车速偏移量值，从而有效避免驾驶员长按按键导致目标巡航车速变化过大的情况，特别是在高速公路上高车速定速巡航驾驶时，目标巡航车速变化过大对前车和后车造成大的影响，从而减小安全事故发生的风险。

当长按res+按键时，在每次巡航控制算法执行时间内(比如50ms)对目标巡航车速增加车速偏移量值，该车速偏移量值是一个小数值，上述处理算法存在使目标巡航车速为含有小数值的可能，为了让目标巡航车速保持为整数值，本发明中通过引入长按按键车速舍入补偿下限值来对目标巡航车速进行舍入处理：

(1)若目标巡航车速值的小数部分大于等于长按按键车速舍入补偿下限值(比如0.1km/h)，则目标巡航车速使用其整数部分+1km/h；

(2)若目标巡航车速值的小数部分小于长按按键车速舍入补偿下限值(比如0.1km/h)，则目标巡航车速使用其整数部分。

举例而言，驾驶员长按res+按键增加目标巡航车速时，实际车速也在相应地增加，若在松开res+按键时，目标巡航车速增加为90.4km/h，且实际车速也增加到90.4km/h，若对目标巡航车速使用四舍五入方式，则得到目标巡航车速为90km/h，此时实际车速会从90.4km/h减速到90km/h，在松开set-按键停止加速时，出现减速现象，而本发明实施例通过对目标巡航车速的小数部分进行处理，在小数部分大于等于长按按键车速舍入补偿下限值0.1km/h时，目标巡航车速使用其整数部分+1km/h，从而有效避免加速时出现减速的情况，有效提升驾驶体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的方法还包括：检测巡航按键的触发个数；在触发个数为多个时，将优先级最高的巡航按键作为触发的巡航按键，其中，当相同优先级的按键同时按下时，维持当前目标巡航车速。

可以理解的是，本发明实施例的巡航按键可以为onoff按键、cancel按键、set-按键、res+按键，并且考虑到驾驶员同时按下多个按键的误操作情况，本发明实施例会对巡航按键进行优先级分配，具体分配如下：

(1)onoff按键：高优先级；

(2)cancel按键：中优先级；

(3)set-按键或res+按键：低优先级。

如图4所示，当检测到多个按键同时按下时，会判断按下按键的优先级，并优先响应高优先级按键的处理。当检测到同一优先级的按键同时按下时，即当检测到同时按下set-按键和res+按键时，则不进行任何处理。

进一步地，如图5所示，本发明中实施例的定速巡航使用多个模式进行管理，当巡航系统从cruise_cancel模式或cruise_override模式进入到cruise_resume模式时，若在cruise_resume模式下驾驶员按下set-按键或res+按键，则进行相应的cruise_resume模式下的算法处理，详细算法如下：

(1)检测到set-按键按下：

a、若短按set-按键，则目标巡航车速减小1km/h；

b、若长按set-按键，且在实际车速恢复到目标巡航车速前松开set-按键，则以实际车速来更新目标巡航车速；

c、若长按set-按键，且在实际车速恢复到目标巡航车速后仍按下set-按键，则在每次巡航控制算法执行时间内(比如50ms)对目标巡航车速减小长按按键车速偏移量。

(2)检测到res+按键按下：

a、若短按res+按键，则目标巡航车速增加1km/h；

b、若长按res+按键，且在实际车速恢复到目标巡航车速前松开res+按键，则对目标巡航车速不进行任何处理；

c、若长按res+按键，且在实际车速恢复到目标巡航车速后仍按下res+按键，则在每次巡航控制算法执行时间内(比如50ms)对目标巡航车速增加长按按键车速偏移量。

综上，当电动汽车处于定速巡航工作状态时，系统实时检测巡航按键信号，并根据检测到的按键信号和当前定速巡航模式对目标巡航车速进行动态地调节，并且考虑到安全响应驾驶员设定目标巡航车速的意图。本发明实施例通过上述的对定速巡航按键的处理，更多地考虑到目标巡航车速的快速变化对驾驶安全的隐患并减小该隐患，同时充分考虑到驾驶员在定速巡航模式下对按键操作的安全性。

根据本发明实施例提出的电动汽车定速巡航速度调节方法，根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，实现巡航车速的动态调节，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

其次参照附图描述根据本发明实施例提出的电动汽车定速巡航速度调节装置。

图6是本发明一个实施例的电动汽车定速巡航速度调节装置的结构示意图。

如图6所示，该电动汽车定速巡航速度调节装置10包括：采集模块100、第一调节模块200、第二调节模块300。

其中，采集模块100用于在车辆为定速巡航工况时，采集巡航按键的持续触发时间。第一调节模块200用于在持续触发时间小于或等于第一预设值，且满足由当前车速得到的第一减速/加速条件时，将车辆的当前目标巡航车速降低/增加预设值，否则维持当前目标巡航车速。第二调节模块300用于在持续触发时间大于第一预设值，且满足由当前车速得到的第二减速/加速条件时，将车辆的当前目标巡航车速降低/增加按键车速偏移量，否则维持当前目标巡航车速。本发明实施例的装置10根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户的驾驶体验。

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，第一减速条件为当前目标巡航车速大于或等于巡航下限车速和预设值之和，且按键计数器未达到计数上限值；第一加速条件为当前目标巡航车速小于或等于巡航上限车速和预设值之差，且按键计数器未达到计数上限值，其中，计数上限值根据当前车速得到。

进一步地，在本发明的一个实施例中，其中，第二减速条件为当前目标巡航车速大于或等于巡航下限车速和按键车速偏移量之和；第二加速条件为当前目标巡航车速小于或等于巡航上限车速和按键车速偏移量之差，其中，预设车速偏移量根据当前车速得到。

进一步地，在本发明的一个实施例中，本发明实施例的装置10还包括：检测模块和第三调节模块。

其中，检测模块，用于检测巡航按键的触发个数，并在触发个数为多个时，将优先级最高的巡航按键作为触发的巡航按键，其中，当相同优先级的按键同时按下时，维持当前目标巡航车速。第三调节模块，用于在持续触发时间小于第二预设值时，维持当前目标巡航车速，其中，第二预设值小于第一预设值。

需要说明的是，前述对电动汽车定速巡航速度调节方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电动汽车定速巡航速度调节装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的电动汽车定速巡航速度调节装置，根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，实现巡航车速的动态调节，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升驾驶体验。

另外，本发明实施例还提出了一种电动汽车，包括上述的电动汽车定速巡航速度调节装置。本发明实施例的电动汽车，根据巡航按键的持续触发时间、当前车速和当前目标巡航车速调节巡航速度，实现巡航车速的动态调节，从而有效提高调节的准确性，提高车辆的安全性和可靠性，提升用户的驾驶体验。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。