自动驾驶的控制方法、装置和计算机可读存储介质与流程

本公开涉及车联网技术领域，特别涉及一种自动驾驶的控制方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术：

车联网无疑会成为第二个互联网，催生一系列的行业和应用。但是目前还处于起步发展的初级阶段，所以标准还存在不完善的地方。

根据现阶段3gpp协议的定义，车联网的需求类别有5级，包括：通用需求，车辆编排，高级驾驶，扩展传感器，远程驾驶。车辆的自动驾驶级别有6级，具体为：0-无自动化，1-驾驶员协助，2-部分自动化，3-条件自动化，4-高度自动化，5-完全自动化。

车辆的驾驶员可以根据自己的需求提出自动驾驶级别的调整请求，例如，驾驶员疲劳的情况下，可以提出提高自动驾驶级别的请求。运营商的核心网向移动网络发起资源请求，为自动驾驶级别的调整提供资源。

技术实现要素：

发明人发现：不同自动驾驶级别对应移动网络不同的资源要求，自动驾驶级别越高对网络资源的要求越高。由于车联网低时延高可靠的特性，不考虑网络环境的情况下，提高自动驾驶级别容易导致车辆的安全事故。

本公开所要解决的一个技术问题是：提高自动驾驶级别调整的合理性和驾驶的安全性。

根据本公开的一些实施例，提供的一种自动驾驶的控制方法，包括：获取车联网终端连接的网络的质量信息；根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案包括：根据不同时刻的网络的质量信息，确定网络的质量变化信息；根据网络的质量变化信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，根据网络的质量变化信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案包括：在网络的当前质量相对于前一时刻的质量提高超过第一阈值的情况下，确定提高车辆的自动驾驶级别；在网络的当前质量相对于前一时刻的质量降低超过第二阈值的情况下，确定降低车辆的自动驾驶级别。

在一些实施例中，根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案包括：根据网络的质量变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

在一些实施例中，该方法还包括：获取车联网终端的路况信息；根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案包括：根据网络的质量信息和路况信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，根据网络的质量信息和路况信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案包括：根据网络的当前质量相对于前一时刻的质量的变化值，和当前路况参数相对于前一时刻路况参数的变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

在一些实施例中，该方法还包括：将调整方案发送至车联网终端，以便车联网终端根据调整方案调整车辆的自动驾驶级别。

在一些实施例中，该方法还包括：接收车联网终端发送的自动驾驶级别调整请求，自动驾驶级别调整请求是由驾驶员触发的，包括：欲调整的自动驾驶级别；根据调整方案和自动驾驶级别调整请求的比对，确定是否接受自动驾驶级别调整请求，并向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应，以便车联网终端提示驾驶员自动驾驶级别调整请求是否被接受。

根据本公开的另一些实施例，提供的一种自动驾驶的控制装置，包括：信息获取模块，用于获取车联网终端连接的网络的质量信息；调整方案确定模块，用于根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，调整方案确定模块用于根据不同时刻的网络的质量信息，确定网络的质量变化信息；根据网络的质量变化信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，调整方案确定模块用于在网络的当前质量相对于前一时刻的质量提高超过第一阈值的情况下，确定提高车辆的自动驾驶级别；在网络的当前质量相对于前一时刻的质量降低超过第二阈值的情况下，确定降低车辆的自动驾驶级别。

在一些实施例中，调整方案确定模块用于根据网络的质量变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

在一些实施例中，信息获取模块还用于获取车联网终端的路况信息；调整方案确定模块还用于根据网络的质量信息和路况信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，信息获取模块还用于根据网络的当前质量相对于前一时刻的质量的变化值，和当前路况参数相对于前一时刻路况参数的变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

在一些实施例中，该装置还包括：指令发送模块，用于将调整方案发送至车联网终端，以便车联网终端根据调整方案调整车辆的自动驾驶级别。

在一些实施例中，该装置还包括：请求接收模块，用于接收车联网终端发送的自动驾驶级别调整请求，自动驾驶级别调整请求是由驾驶员触发的，包括：欲调整的自动驾驶级别；请求响应模块，用于根据调整方案和自动驾驶级别调整请求的比对，确定是否接受自动驾驶级别调整请求，并向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应，以便车联网终端提示驾驶员自动驾驶级别调整请求是否被接受。

根据本公开的又一些实施例，提供的一种自动驾驶的控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行如前述任意实施例的自动驾驶的控制方法。

根据本公开的再一些实施例，提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现前述任意实施例的自动驾驶的控制方法。

本公开获取车联网终端连接的网络的质量信息；根据所述网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。本公开通过将自动驾驶级别的调整与网络质量相适应，提高了自动驾驶级别调整的合理性和驾驶的安全性。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开的一些实施例的自动驾驶的控制方法的流程示意图。

图2示出本公开的另一些实施例的自动驾驶的控制方法的流程示意图。

图3示出本公开的一些实施例的自动驾驶的控制装置的结构示意图。

图4示出本公开的另一些实施例的自动驾驶的控制装置的结构示意图。

图5示出本公开的另一些实施例的自动驾驶的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

针对目前不考虑网络环境的情况下，可能导致数据传输时延长可靠性差，自动驾驶级别无法实现，进而导致车辆的安全事故的问题，提出本方案。下面结合图1描述本公开自动驾驶的控制方法的一些实施例。

图1为本公开自动驾驶的控制方法一些实施例的流程图。如图1所示，该实施例的方法包括：步骤s102～步骤s104。

在步骤s102中，获取车联网终端连接的网络的质量信息。

网络的质量信息例如包括参考信号接收质量(rssi)、参考信号接收功率(rsrp)、信干噪比(sinr)、带宽、时延中至少一项，不限于所举示例。可以在车联网终端上安装车联网客户端，参考信号接收质量、参考信号接收功率等可以由车联网终端获得的信息，通过车联网终端向车联网客户端开放的接口，传输给车联网客户端，再由车联网客户端将这些网络的质量信息发送至业务平台。

在步骤s104中，根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，可以根据统计数据划分不同的质量参数范围对应不同的自动驾驶级别。判断网络的质量参数所在的参数范围，进而确定相应的自动驾驶级别。

在一些实施例中，根据不同时刻的网络的质量信息，确定网络的质量变化信息；根据网络的质量变化信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

进一步，在网络的当前质量相对于前一时刻的质量提高超过第一阈值的情况下，确定提高车辆的自动驾驶级别；在网络的当前质量相对于前一时刻的质量降低超过第二阈值的情况下，确定降低车辆的自动驾驶级别。网络的质量提高，则可以提高车辆的自动驾驶级别，网络的质量降低，则可以降低车辆的自动驾驶级别，网络质量不变，则可以保持车辆的自动驾驶级别不变。在初始时刻，可以根据网络的质量确定自动驾驶级别。

在一些实施例中，在网络的质量变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。例如，在网络的当前质量相对于前一时刻的质量提高超过第一阈值的情况下，根据提高值确定车辆的自动驾驶级别的提高程度；在网络的当前质量相对于前一时刻的质量降低超过第二阈值的情况下，根据降低值确定车辆的自动驾驶级别的降低程度。可以将网络的质量变化值划分为不同的范围，对应不同的自动驾驶级别的调整程度，调整程度即自动驾驶级别调整几级。

进一步，根据网络的质量变化值，可以确定车辆的自动驾驶级别的第一调整程度。根据当前网络质量可以确定车辆当前可用的最高自动驾驶级别，可用最高自动驾驶级别与当前自动驾驶级别之差，可以作为自动驾驶级别的第二调整程度。在第一调整程度和第二调整程度不同的情况下，可以确定调整范围即第一调整程度到第二调整程度的范围。例如，根据网络的质量变化值确定第一调整程度为2级，根据当前可用的最高自动驾驶级别为4级，而当前自动驾驶级别为1级，则第二调整程度为3级，则调整范围为1～3级，即可以调整1级、2级、3级中任一种。调整范围可以下发至车联网终端，由驾驶员选择。

在一些实施例中，业务平台将调整方案发送至车联网终端，车联网终端根据调整方案提示驾驶员。车联网终端将调整方案提示给驾驶员，例如通过显示屏或语音等方式提示，由驾驶员确认是否进行调整。这种情况比较适用于提高自动驾驶级别的情况下，由驾驶员根据自身需求选择是否调整。车联网终端可以根据调整方案调整车辆的自动驾驶级别，并提示驾驶员。尤其是在自动驾驶级别降低的情况下，降低自动驾驶级别并提示驾驶员，可以提高车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，业务平台接收车联网终端发送的自动驾驶级别调整请求。业务平台根据调整方案和自动驾驶级别调整请求的比对，确定是否接受自动驾驶级别调整请求，并向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应。

如果欲调整的自动驾驶级别高于当前周期的可用最高自动驾驶级别，业务平台则不接受自动驾驶级别调整请求，向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应包括：不接受自动驾驶级别调整请求的信息，还可以包括：当前周期的可用最高自动驾驶级别的信息。如果欲调整的自动驾驶级别低于当前周期的可用最高自动驾驶级别，业务平台则接受自动驾驶级别调整请求，向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应包括：接受自动驾驶级别调整请求的信息，还可以包括：当前周期的可用最高自动驾驶级别的信息。

即当前网络质量变好的情况下，业务平台可以向车联网终端下发自动驾驶级别升级的提示，驾驶员可以根据自身需求选择是否升级。或者驾驶员要求提高自动驾驶级别，业务平台可以根据网络质量确定是否接受并下发相应的指令，在不超出最高可用自动驾驶级别的情况下同意驾驶员的请求。网络质量不变的情况下，业务平台可以不发出指示，驾驶员要求提高自动驾驶级别，业务平台可以拒绝并回复，车辆维持原本的自动驾驶级别。网络质量变差的情况下，业务平台可以向车联网终端下发自动驾驶级别降级的提示，或者驾驶员要求提高自动驾驶级别，业务平台可以拒绝并回复降低自动驾驶级别。

上述实施例的方法获取车联网终端连接的网络的质量信息；根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。上述实施例的方法通过将自动驾驶级别的调整与网络质量相适应，提高了自动驾驶级别调整的合理性和驾驶的安全性。

上述根据网络质量确定的调整方案，可以与其他判断条件相结合进一步指导自动驾驶级别的调整，其他判断条件可以根据实际需求设置。

下面结合图2描述本公开自动驾驶的控制方法的另一些实施例。

图2为本公开自动驾驶的控制方法另一些实施例的流程图。如图2所示，该实施例的方法包括：步骤s202～步骤s212。

在步骤s202中，业务平台周期性获取车联网终端连接的网络的质量信息和路况信息。

例如，网络的质量信息为车联网终端测量信息的情况下，车联网终端将网络的质量信息发送至车联网客户端，车联网客户端根据车联网相关标准协议，将网络的质量信息通过v1接口发送至业务平台。路况信息例如通过车载传感器获取，例如速度传感器、陀螺仪、gps导航、照相机等。车载传感器获取的数据同样可以通过车联网客户端发送至业务平台，业务平台根据这些数据可以获取道路状况。

在步骤s204中，业务平台根据网络的质量信息和路况信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，可以根据统计数据划分不同的质量参数范围对应不同网络质量级别，划分不同的路况参数范围对应不同的路况级别，将网络质量级别和路况级别进行组合，不同的组合可以对应不同的自动驾驶级别。判断网络的质量参数所在的质量参数范围，以及路况参数所在的路况参数范围，进而确定相应的自动驾驶级别。

在一些实施例中，根据网络的质量变化信息和路况变化信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。进一步，根据网络的当前质量相对于前一时刻的质量的变化值，和当前路况参数相对于前一时刻路况参数的变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

可以设置网络的质量参数变化的不同范围对应不同自动驾驶变化级别，作为第一变化级别，路况参数变化的不同范围对应不同的自动驾驶变化级别，作为第二变化级别。将第一变化级别和第二变化级别进行加权求和，得到自动驾驶级别的调整程度。变化级别为负数表示自动化驾驶级别降低。如果得到自动驾驶级别的调整程度不为整数，可以向下取整。例如，网络的质量参数变化对应自动驾驶级别降低1级，路况参数变化对应自动驾驶级别提高1级，根据加权例如可以得到自动驾驶级别保持不变。

进一步，根据上述方法得到的自动驾驶级别的调整程度作为第三调整程度。根据网络的当前质量和当前路况信息可以得到车辆当前可用的最高自动驾驶级别，最高自动驾驶级别与当前自动驾驶级别之差，可以作为自动驾驶级别的第四调整程度。在第三调整程度和第四调整程度不同的情况下，可以确定调整范围即第三调整程度到第四调整程度的范围。

在步骤s206中，业务平台将调整方案发送至车联网终端，车联网终端根据调整方案提示驾驶员。

车联网终端将调整方案提示给驾驶员，例如通过显示屏或语音等方式提示，由驾驶员确认是否进行调整。这种情况比较适用于提高自动驾驶级别的情况下，由驾驶员根据自身需求选择是否调整。车联网终端可以根据调整方案调整车辆的自动驾驶级别，并提示驾驶员。尤其是在自动驾驶级别降低的情况下，降低自动驾驶级别并提示驾驶员，可以提高车辆行驶的安全性。

在步骤s208中，业务平台接收车联网终端发送的自动驾驶级别调整请求。

自动驾驶级别调整请求是由驾驶员触发的，包括：欲调整的自动驾驶级别。驾驶员可以根据自身需求请求调整自动驾驶级别。例如，驾驶员疲劳可以请求调整自动驾驶级别。

在步骤s210中，业务平台根据调整方案和自动驾驶级别调整请求的比对，确定是否接受自动驾驶级别调整请求，并向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应。

业务平台根据网络的质量信息和路况信息，确定车辆在当前周期的自动驾驶级别的调整方案。如果接收到自动驾驶级别调整请求，将欲调整的自动驾驶级别，与调整方案中自动驾驶级别的调整程度或调整范围或当前周期的可用最高自动驾驶级别进行比对，确定是否接受自动驾驶级别调整请求。

如果欲调整的自动驾驶级别高于当前周期的可用最高自动驾驶级别，业务平台则不接受自动驾驶级别调整请求，向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应包括：不接受自动驾驶级别调整请求的信息，还可以包括：当前周期的可用最高自动驾驶级别的信息。如果欲调整的自动驾驶级别低于当前周期的可用最高自动驾驶级别，业务平台则接受自动驾驶级别调整请求，向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应包括：接受自动驾驶级别调整请求的信息，还可以包括：当前周期的可用最高自动驾驶级别的信息。

在步骤s212中，车联网终端提示驾驶员自动驾驶级别调整请求是否被接受，在被接受的情况下，调整车辆的自动驾驶级别。

车联网终端可以在自动驾驶级别调整请求被接受的情况下，请驾驶员再次确认后控制调整车辆的自动驾驶级别。

步骤s208～s212与步骤s206不分先后，为并列步骤。

车辆在确认需要调整自动驾驶级别的情况下，经过车联网终端向接入网络侧发起业务建立请求，接入网络侧为车联网终端建立业务等过程后车辆以调整后的自动驾驶级别运行。这部分可以参考现有技术，在此不再赘述。

上述实施例的方法，采用网络环境和路况信息辅助的自动驾驶分级方法，网络质量可以通过终端底层芯片开放给车联网客户端，周期性上传业务平台，以备业务平台统筹考虑，避免业务平台下发业务级别与网络资源或路况信息不匹配的情况，保证自动驾驶级别调整的可靠性，提升决策正确率和效率，及时的下发车辆级别变化指示，提高车辆的自动化程度，提升用户体验，也避免在网络资源不足时指示的失误等操作从而增加网络信令交互等，提高自动驾驶安全性。

本公开还提供一种自动驾驶的控制装置，该装置可以设置于前述实施例中的业务平台，下面结合图3进行描述。

图3为本公开自动驾驶的控制装置的一些实施例的结构图。如图3所示，该实施例的装置30包括：信息获取模块302，调整方案确定模块304。

信息获取模块302，用于获取车联网终端连接的网络的质量信息。

调整方案确定模块304，用于根据网络的质量信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，调整方案确定模块304用于根据不同时刻的网络的质量信息，确定网络的质量变化信息；根据网络的质量变化信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

在一些实施例中，调整方案确定模块304用于在网络的当前质量相对于前一时刻的质量提高超过第一阈值的情况下，确定提高车辆的自动驾驶级别；在网络的当前质量相对于前一时刻的质量降低超过第二阈值的情况下，确定降低车辆的自动驾驶级别。

在一些实施例中，调整方案确定模块304用于根据网络的质量变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

在一些实施例中，信息获取模块302还用于获取车联网终端的路况信息。调整方案确定模块304还用于根据网络的质量信息和路况信息，确定车辆的自动驾驶级别的调整方案。

进一步，信息获取模块304还用于根据网络的当前质量相对于前一时刻的质量的变化值，和当前路况参数相对于前一时刻路况参数的变化值，确定车辆的自动驾驶级别的调整程度。

在一些实施例中，装置30还包括：指令发送模块306，用于将调整方案发送至车联网终端，以便车联网终端根据调整方案调整车辆的自动驾驶级别。

在一些实施例中，装置30还包括：请求接收模块308，请求响应模块310。

请求接收模块308用于接收车联网终端发送的自动驾驶级别调整请求，自动驾驶级别调整请求是由驾驶员触发的，包括：欲调整的自动驾驶级别。

请求响应模块310，用于根据调整方案和自动驾驶级别调整请求的比对，确定是否接受自动驾驶级别调整请求，并向车联网终端返回自动驾驶级别调整响应，以便车联网终端提示驾驶员自动驾驶级别调整请求是否被接受。

本公开的实施例中的自动驾驶的控制装置可各由各种计算设备或计算机系统来实现，下面结合图4以及图5进行描述。

图4为本公开自动驾驶的控制装置的一些实施例的结构图。如图4所示，该实施例的装置40包括：存储器410以及耦接至该存储器410的处理器420，处理器420被配置为基于存储在存储器410中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的自动驾驶的控制方法。

其中，存储器410例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据库以及其他程序等。

图5为本公开自动驾驶的控制装置的另一些实施例的结构图。如图5所示，该实施例的装置50包括：存储器510以及处理器520，分别与存储器410以及处理器420类似。还可以包括输入输出接口530、网络接口540、存储接口550等。这些接口530，540，550以及存储器510和处理器520之间例如可以通过总线560连接。其中，输入输出接口530为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口540为各种联网设备提供连接接口，例如可以连接到数据库服务器或者云端存储服务器等。存储接口550为sd卡、u盘等外置存储设备提供连接接口。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。