车门解锁的方法、装置及车辆与流程
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车门解锁的方法、装置及车辆。
背景技术：
车辆在停车状态下等待乘客时，通常是由驾驶员在发现目标乘客接近车辆时进行车门解锁，但由于驾驶员不可能长时间观察周围行人，或者由于视线的限制无法及时识别目标乘客是否已经接近车辆，特别是车窗玻璃为暗色时，这种情况更为明显，而当目标乘客靠近时，驾驶员可能仍未发觉，此时，车门仍然处于锁止状态，目标乘客无法直接打开车门，需要敲车窗，或者呼喊，引起驾驶员的注意，从而再解锁车门，这种情况的发生，易于造成乘客的乘车体验下降。
技术实现要素：
为解决上述存在的问题，本公开提供一种车门解锁的方法、装置及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车门解锁的方法，所述方法包括：在车辆处于停车状态时，确定所述车辆的预设区域内是否存在目标用户，所述目标用户包括向所述车辆的目标车门移动的用户；在确定存在所述目标用户时，获取所述目标用户在移动过程中的重心位置变化信息；根据所述重心位置变化信息确定所述目标用户是否为乘车用户；在确定所述目标用户为所述乘车用户时，将所述目标车门解锁。
可选地，所述确定所述车辆的预设区域内是否存在目标用户包括：每隔预设时间获取所述预设区域内的移动用户的移动方向；确定所述移动方向与所述目标车门所处的竖直平面的法向的夹角；获取预设角度阈值；确定第一预设时间段内所述夹角是否小于或者等于所述预设角度阈值，并在所述夹角小于或者等于所述预设角度阈值时，确定所述车辆的预设区域内存在所述目标用户。
可选地，所述重心位置变化信息包括重心运动轨迹，所述获取所述目标用户在移动过程中的重心位置变化信息包括：按照预设周期采集所述目标用户的移动图像；确定第二预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标用户的重心位置；根据所述重心位置生成所述重心运动轨迹。
可选地，所述重心运动轨迹包括所述目标用户在所述第二预设时间段内的多个移动周期移动时的重心运动轨迹，一个所述移动周期包括所述目标用户在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和；所述根据所述重心位置变化信息确定所述目标用户是否为乘车用户包括：根据所述重心运动轨迹确定所述目标用户在每个所述移动周期内移动时，重心由最低位置到最高位置所需的第一移动时间；确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中是否减少；在确定所述第一移动时间减少时，确定所述目标用户为所述乘车用户。
可选地，所述确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中是否减少包括：计算当前移动周期对应的所述第一移动时间与下一移动周期对应的所述第一移动时间的差值，得到第一时间差值；确定所述第一时间差值是否大于或者等于第一预设时间阈值；在确定所述第一时间差值大于或者等于所述第一预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中所述第一时间差值是否均小于所述第一预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中所述第一时间差值均小于所述第一预设时间阈值时，确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中减少。
可选地，在所述确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中是否减少之前，所述方法还包括：根据所述重心运动轨迹确定所述目标用户在每个所述移动周期内移动时，重心由最高位置到最低位置所需的第二移动时间；所述确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中是否减少包括：计算当前移动周期内所述第二移动时间与所述第一移动时间的差值，得到第二时间差值；计算与所述当前移动周期相邻的下一移动周期对应的所述第二时间差值与所述当前移动周期对应的所述第二时间差值的差值，得到第三时间差值；确定所述第三时间差值是否大于或者等于第二预设时间阈值；在确定所述第三时间差值大于或者等于所述第二预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中所述第三时间差值是否均小于所述第二预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中所述第三时间差值均小于所述第二预设时间阈值时，确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中减少。
可选地，所述在确定所述目标用户为所述乘车用户时，将所述目标车门解锁包括：获取所述乘车用户的面部特征和第一位置，并展示所述面部特征和第一位置；接收车内用户根据展示的面部特征和第一位置触发的解锁指令，并根据所述解锁指令解锁所述目标车门。
可选地，所述在确定所述目标用户为所述乘车用户时，将所述目标车门解锁包括：获取所述乘车用户的移动速度和第二位置；在所述移动速度小于或者等于预设速度阈值，且所述第二位置与所述目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，解锁所述目标车门。
根据本公开实施例的第二方面，提高一种车门解锁的装置，所述装置包括：第一确定模块，用于在车辆处于停车状态时，确定所述车辆的预设区域内是否存在目标用户，所述目标用户包括向所述车辆的目标车门移动的用户；获取模块，用于在确定存在所述目标用户时，获取所述目标用户在移动过程中的重心位置变化信息；第二确定模块，用于根据所述重心位置变化信息确定所述目标用户是否为乘车用户；解锁模块，用于在确定所述目标用户为所述乘车用户时，将所述目标车门解锁。
可选地，所述第一确定模块，用于每隔预设时间获取所述预设区域内的移动用户的移动方向；确定所述移动方向与所述目标车门所处的竖直平面的法向的夹角；获取预设角度阈值；确定第一预设时间段内所述夹角是否小于或者等于所述预设角度阈值，并在所述夹角小于或者等于所述预设角度阈值时，确定所述车辆的预设区域内存在所述目标用户。
可选地，所述重心位置变化信息包括重心运动轨迹，所述获取模块，用于按照预设周期采集所述目标用户的移动图像；确定第二预设时间段内采集的每个所述移动图像中所述目标用户的重心位置；根据所述重心位置生成所述重心运动轨迹。
可选地，所述重心运动轨迹包括所述目标用户在所述第二预设时间段内的多个移动周期移动时的重心运动轨迹，一个所述移动周期包括所述目标用户在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和；所述第二确定模块，用于根据所述重心运动轨迹确定所述目标用户在每个所述移动周期内移动时，重心由最低位置到最高位置所需的第一移动时间；确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中是否减少；在确定所述第一移动时间减少时，确定所述目标用户为所述乘车用户。
可选地，所述第二确定模块，用于计算当前移动周期对应的所述第一移动时间与下一移动周期对应的所述第一移动时间的差值，得到第一时间差值；确定所述第一时间差值是否大于或者等于第一预设时间阈值；在确定所述第一时间差值大于或者等于所述第一预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中所述第一时间差值是否均小于所述第一预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中所述第一时间差值均小于所述第一预设时间阈值时，确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中减少。
可选地，所述装置还包括：移动时间获取模块，用于根据所述重心运动轨迹确定所述目标用户在每个所述移动周期内移动时，重心由最高位置到最低位置所需的第二移动时间；
所述第二确定模块，用于计算当前移动周期内所述第二移动时间与所述第一移动时间的差值，得到第二时间差值；计算与所述当前移动周期相邻的下一移动周期对应的所述第二时间差值与所述当前移动周期对应的所述第二时间差值的差值，得到第三时间差值；确定所述第三时间差值是否大于或者等于第二预设时间阈值；在确定所述第三时间差值大于或者等于所述第二预设时间阈值时，在与所述当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中所述第三时间差值是否均小于所述第二预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中所述第三时间差值均小于所述第二预设时间阈值时，确定所述第一移动时间在所述目标用户的移动过程中减少。
可选地，所述解锁模块，用于获取所述乘车用户的面部特征和第一位置，并展示所述面部特征和第一位置；接收车内用户根据展示的面部特征和第一位置触发的解锁指令，并根据所述解锁指令解锁所述目标车门。
可选地，所述解锁模块，用于获取所述乘车用户的移动速度和第二位置；在所述移动速度小于或者等于预设速度阈值，且所述第二位置与所述目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，解锁所述目标车门。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面所述的车门解锁装置。
通过上述技术方案，在车辆处于停车状态时，通过确定所述车辆的预设区域内是否存在目标用户，所述目标用户包括向所述车辆的目标车门移动的用户；在确定存在所述目标用户时，获取所述目标用户在移动过程中的重心位置变化信息；根据所述重心位置变化信息确定所述目标用户是否为乘车用户；在确定所述目标用户为所述乘车用户时，将所述目标车门解锁，这样，车辆在停车状态时，可以自动检测在车辆的预设区域内是否存在乘车用户，并且在确定存在该乘车用户时，及时将车门解锁，使得乘车用户可以直接打开车门乘车，提高用户的乘车体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车门解锁方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的又一种车门解锁方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种用户朝向目标车门移动的场景示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种重心运动轨迹的示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的第一种车门解锁装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的第二种车门解锁装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
本公开提供一种车门解锁的方法、装置及车辆，在车辆处于停车状态时，通过确定该车辆的预设区域内是否存在目标用户，该目标用户包括向该车辆的目标车门移动的用户；在确定存在该目标用户时，获取该目标用户在移动过程中的重心位置变化信息；根据该重心位置变化信息确定该目标用户是否为乘车用户；在确定该目标用户为该乘车用户时，将该目标车门解锁，这样，车辆在停车状态时，可以自动检测在车辆的预设区域内是否存在乘车用户，并且在确定存在该乘车用户时，及时将车门解锁，使得乘车用户可以直接打开车门乘车，提高用户的乘车体验。
下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车门解锁方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
s101，在车辆处于停车状态时，确定该车辆的预设区域内是否存在目标用户，该目标用户包括向该车辆的目标车门移动的用户。
其中，该车辆可以包括处于上电状态的车辆，在判断该车辆是否处于停车状态时，可以通过确定是否接收到发动机熄火信号，在确定接收到该发动机熄火信号时，可以确定该车辆处于停车状态；在确定未接收到该发动机熄火信号时，进一步判断车辆在预设时间区间内的车速值是否小于或者等于预设车速阈值，在确定该车速值小于或者等于该预设车速阈值时，确定该车辆处于停车状态，在确定该车速值大于该预设车速阈值时，确定该车辆处于非停车状态；另外，在确定未接收到该发动机熄火信号时，还可以确定车辆驻车系统(如电子手刹系统或者自动驻车系统)是否启动，在确定该驻车系统启动时，确定该车辆处于停车状态。
该预设区域是指目标车门外部的特定区域，该特定区域可以取沿目标车门向车辆外侧指向的以第一预设距离为半径的扇形区域，该特定区域也可以取沿目标车门向外指向的以第二预设距离为长，以该目标车门水平宽度为宽的矩形区域，对于该预设区域的形状及形式，本公开不作限定，在实际的应用场景中，可以根据不同的需要设置该预设区域。
在本步骤中，可以每隔预设时间获取该预设区域内的移动人员的移动方向；确定该移动方向与该目标车门所处的竖直平面的法向的夹角；获取预设角度阈值；确定第一预设时间段内该夹角是否小于或者等于该预设角度阈值，并在该夹角小于或者等于该预设角度阈值时，确定该车辆的预设区域内存在该目标用户。
在一种可能的实现方式中，可以通过车辆雷达传感器及相关判断处理模块来确定该车辆的预设区域内是否存在该目标用户，该雷达传感器可以设置于目标车门、车辆外后视镜、车辆外围等位置处，本公开对此不作限定。
s102，在确定存在该目标用户时，获取该目标用户在移动过程中的重心位置变化信息。
其中，该重心位置变化信息可以包括重心运动轨迹。
在本步骤中，可以按照预设周期采集该目标用户的移动图像；确定第二预设时间段内采集的每个该移动图像中该目标用户的重心位置；根据该重心位置生成该重心运动轨迹，其中，该重心运动轨迹可以包括该目标用户在该第二预设时间段内的多个移动周期移动时的重心运动轨迹，一个该移动周期包括该目标用户在移动过程中一次单脚支撑相(即人体在行走时一次单脚接触地面并承受重力的时间)与相邻的一次双脚支撑相(即人体在行走时一次双脚接触地面并承受重力的时间)的时间和，该重心运动轨迹可以表示该目标用户在该第二预设时间段内移动时，不同移动时刻对应的不同重心位置。
需要说明的是，考虑到人体在步行时重心的位置在骨盆的正中线上，人体在移动时，骨盆的移动可以相当于重心的移动，因此，在本步骤中，可以将该目标用户在该第二预设时间段内移动时的每个该移动图像中，表示骨盆中心的目标像素的位置作为该目标用户的重心位置。
s103，根据该重心位置变化信息确定该目标用户是否为乘车用户。
在本步骤中，可以根据该重心运动轨迹确定该目标用户是否为该乘车用户，具体地，可以根据该重心运动轨迹确定该目标用户在每个该移动周期内移动时，重心由最低位置到最高位置所需的第一移动时间；确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中是否减少；在确定该第一移动时间减少时，确定该目标用户为该乘车用户。
在确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中是否减少时，可以通过以下两种方式中的任一种实现：
方式一，计算当前移动周期对应的该第一移动时间与下一移动周期对应的该第一移动时间的差值，得到第一时间差值；确定该第一时间差值是否大于或者等于第一预设时间阈值；在确定该第一时间差值大于或者等于该第一预设时间阈值时，在与该当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第一时间差值是否均小于该第一预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中该第一时间差值均小于该第一预设时间阈值时，确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少。
方式二，根据该重心运动轨迹确定该目标用户在每个该移动周期内移动时，重心由最高位置到最低位置所需的第二移动时间，并计算当前移动周期内该第二移动时间与该第一移动时间的差值，得到第二时间差值；计算与该当前移动周期相邻的下一移动周期对应的该第二时间差值与该当前移动周期对应的该第二时间差值的差值，得到第三时间差值；确定该第三时间差值是否大于或者等于第二预设时间阈值；在确定该第三时间差值大于或者等于该第二预设时间阈值时，在与该当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值是否均小于该第二预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值均小于该第二预设时间阈值时，确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少。
s104，在确定该目标用户为该乘车用户时，将该目标车门解锁。
在本步骤中，可以通过以下两种方式中的任意一种方式实现：
方式一，可以获取该乘车用户的面部特征和第一位置，并展示该面部特征和第一位置；接收车内用户根据展示的面部特征和第一位置触发的解锁指令，并根据该解锁指令解锁该目标车门。
方式二，获取该乘车用户的移动速度和第二位置；在该移动速度小于或者等于预设速度阈值，且该第二位置与该目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，解锁该目标车门。
采用上述方法，车辆在停车状态时，可以自动检测在车辆的预设区域内是否存在乘车用户，并且在确定存在该乘车用户时，及时将车门解锁，使得乘车用户可以直接打开车门乘车，提高用户的乘车体验。
图2是根据一示例性实施例示出的一种车门解锁的方法的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
s201，在车辆处于停车状态时，每隔预设时间获取车辆预设区域内的移动用户的移动方向。
其中，该车辆可以包括处于上电状态的车辆，在判断该车辆是否处于停车状态时，可以通过确定是否接收到发动机熄火信号，在确定接收到该发动机熄火信号时，可以确定该车辆处于停车状态；在确定未接收到该发动机熄火信号时，进一步判断车辆在预设时间区间内的车速值是否小于或者等于预设车速阈值，在确定该车速值小于或者等于该预设车速阈值时，确定该车辆处于停车状态，在确定该车速值大于该预设车速阈值时，确定该车辆处于非停车状态；另外，在确定未接收到该发动机熄火信号时，还可以确定车辆驻车系统(如电子手刹系统或者自动驻车系统)是否启动，在确定该驻车系统启动时，确定该车辆处于停车状态。
该预设区域是指目标车门外部的特定区域，该特定区域可以取沿目标车门向车辆外侧指向的以第一预设距离为半径的扇形区域，该特定区域也可以取沿目标车门向外指向的以第二预设距离为长，以该目标车门水平宽度为宽的矩形区域，对于该预设区域的形状及形式，本公开不作限定，在实际的应用场景中，可以根据不同的需要设置该预设区域。
在本步骤中，可以通过图像采集装置按照预设周期采集该移动用户的移动图像，然后根据预设的图像处理算法通过该移动图像确定该移动方向，或者通过车辆雷达装置获取该移动方向，本公开对此不作限定，确定预设区域内移动人员的移动方向的具体实施方式属于现有技术，本公开对此不作赘述。
s202，确定该移动方向与目标车门所处的竖直平面的法向的夹角。
示例地，图3所示为用户朝向目标车门移动的场景示意图，如图3所示，该目标车门所处的竖直平面的法向为
s203，获取预设角度阈值。
其中，该预设角度阈值的大小可以根据该预设区域的形状预先确定，例如，当该预设区域为圆心角为θ的扇形区域时，该预设角度阈值可以为θ/2，当该预设区域为沿该目标车门向外的矩形区域时，该预设角度阈值可以设置为偏离轴线的最大角度，该轴线与该目标车门所在的竖直平面垂直。
s204，确定第一预设时间段内该夹角是否小于或者等于该预设角度阈值。
在一种可能的实现方式中，当确定该预设区域内的移动用户在该第一预设时间段内的移动方向与该目标车门所处的竖直平面的法向的夹角始终小于或者等于该预设角度阈值时，可以确定该移动用户正在朝向该目标车门移动，此时，可以确定该移动用户为目标用户，其中，该目标用户可以包括向该车辆的目标车门移动的用户。
示例地，以该目标车门为左舵车辆的左后门，该预设区域为沿该目标车门向车辆外侧指向的距离为r的扇形区域，目标车门所处的竖直平面的法向为
在确定该第一预设时间段内该夹角小于或者等于该预设角度阈值时，执行步骤205至211；
在确定该第一预设时间段内该夹角大于该预设角度阈值时，执行步骤212。
s205，确定该预设区域内存在目标用户，该目标用户包括向该车辆的目标车门移动的用户。
s206，按照预设周期采集该目标用户的移动图像。
在本步骤中，可以通过图像采集装置采集该移动图像。
s207，确定第二预设时间段内采集的每个该移动图像中该目标用户的重心位置。
考虑到人体在步行时重心的位置在骨盆的正中线上，人体在移动时，骨盆的移动可以相当于重心的移动，因此，在本步骤中，可以将该目标用户在该第二预设时间段内移动时的每个该移动图像中，表示骨盆中心的目标像素的位置作为该目标用户的重心位置。
s208，根据该重心位置生成重心运动轨迹。
其中，该重心运动轨迹可以包括该目标用户在该第二预设时间段内的多个移动周期移动时的重心运动轨迹，一个该移动周期包括该目标用户在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和，该重心运动轨迹的纵坐标可以为该重心位置，该重心运动轨迹的横坐标可以包括与该重心位置一一对应的移动时刻。
在本步骤中，可以将每个移动图像中确定的该重心位置的位置坐标在同一坐标系中连接，从而生成该目标用户的重心实际运动轨迹，但该重心实际运动轨迹仅是根据该目标用户在该第二预设时间段内的多个离散的重心位置点描点连线得到的，具有一定的误差，因此，在一种可能的实施方式中，可以在确定该多个重心位置后，将该多个重心位置经过数值平均，并结合内置算法得到拟合的重心运动轨迹，并根据该拟合的重心运动轨迹确定该目标用户是否为乘车用户。
s209，根据该重心运动轨迹确定该目标用户在每个该移动周期内移动时，重心由最低位置到最高位置所需的第一移动时间。
由于在人体移动过程中，双脚支撑相和单脚支撑相交替进行，并且单脚支撑相的摆动足的脚跟落地时，人体重心位于重心运动轨迹的最低点，之后由单脚支撑相变为双脚支撑相，双脚支撑相期间，人体重心通过双足支撑逐渐升高，至双脚支撑相结束时，人体重心升至重心运动轨迹的最高点，因此，在本步骤中，可以将每个移动周期内该重心运动轨迹的最高点对应的移动时刻与该重心运动轨迹的最低点对应的移动时刻的时间变化量确定为第一移动时间。
示例地，图4所示为拟合的该重心运动轨迹的示意图，如图4所示，横坐标中的时刻a到时刻c对应该重心运动轨迹的一个移动周期，其中，时刻a对应该重心运动轨迹的最高点，时刻b对应该重心运动轨迹的最低点，时刻c对应该重心运动轨迹的最高点，并且时刻a到时刻b对应目标用户在移动过程中一个移动周期中的单脚支撑相持续时间，时刻b到时刻c对应目标用户在移动过程中一个移动周期中的双脚支撑相持续时间，在图3所示的重心运动轨迹中，可以将时刻b到时刻c对应的双脚支撑相持续时间确定为时刻a到时刻c对应的移动周期内的该第一移动时间，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。
s210、确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中是否减少。
考虑到实际场景中，当该目标用户为乘车用户时，该目标用户由远及近接近该目标车门时，该目标用户的移动速度会有所增加，并且该移动速度越大，该目标用户移动时双脚支撑相的时间越短，也就是说，与该双脚支撑相对应的该第一移动时间越短，因此，在一种可能的实现方式中，可以计算当前移动周期对应的该第一移动时间与下一移动周期对应的该第一移动时间的差值，得到第一时间差值；确定该第一时间差值是否大于或者等于第一预设时间阈值；在确定该第一时间差值大于或者等于该第一预设时间阈值时，在与该当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第一时间差值是否均小于该第一预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中该第一时间差值均小于该第一预设时间阈值时，确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少。
示例地，继续以图4所示重心运动轨迹为例进行说明，为便于描述，用th1表示该第一预设时间阈值，取时刻a到时刻c这一个移动周期，该目标用户在移动过程中，重心由最低位置至最高位置的第一移动时间b-->c为t0，而续接的另一个移动周期c-->e中，重心由最低位置至最高位置d->e的第一移动时间t1，该第一时间差值即为t0-t1，在确定第一移动时间t0与第一移动时间t1满足t0-t1≥th1时，可以确定该目标用户的移动速度在时刻c开始加快，此时，可以将该重心运动轨迹中时刻c对应的点确定为该目标用户移动过程中的移动速度突变点，此时，为进一步确定该目标用户在该突变点之后，是否可以保持加快之后的移动速度朝目标车门移动，可以继续获取移动周期c-->e之后的相邻的9个移动周期内的第一移动时间，并计算相邻的该9个移动周期内，每相邻两个移动周期的该第一时间差值，在确定该第一时间差值均小于该第一预设时间阈值th1时，可以确定该目标用户在该突变点之后，可以保持加快之后的移动速度朝目标车门移动，例如，获取到移动周期c-->e之后的相邻的9个移动周期内的第一移动时间分别为t2、t3、......t10，在确定t1与t2的时间差值、t2与t3的时间差值、......、t9与t10的时间差值均小于该第一预设时间阈值th1时，可以确定该目标用户在该突变点之后，保持加快之后的移动速度朝目标车门移动，从而可以确定该第一移动时间t0在该目标用户的移动过程中减少，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。
在另一种可能的实现方式中，可以根据该重心运动轨迹确定该目标用户在每个该移动周期内移动时，重心由最高位置到最低位置所需的第二移动时间，并计算当前移动周期内该第二移动时间与该第一移动时间的差值，得到第二时间差值，计算与该当前移动周期相邻的下一移动周期对应的该第二时间差值与该当前移动周期对应的该第二时间差值的差值，得到第三时间差值，确定该第三时间差值是否大于或者等于第二预设时间阈值，在确定该第三时间差值大于或者等于该第二预设时间阈值时，在与该当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值是否均小于该第二预设时间阈值，在确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值均小于该第二预设时间阈值时，确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少。
示例地，继续以图4所示重心运动轨迹为例进行说明，该第一预设时间阈值可以表示为th2，取时刻a到时刻c这一个移动周期，该目标用户在移动过程中，重心由最高位置至最低位置的第二移动时间a-->b为n0，重心由最低位置至最高位置的第一移动时间b-->c为t0，计算时刻a到时刻c对应的当前移动周期内该第二移动时间n0与该第一移动时间t0的差值，得到第二时间差值n0-t0，同理，与该当前移动周期(a-->c)相邻的下一移动周期c-->e中对应的该第二时间差值可以表示为n1-t1，此时，该第三时间差值即为(n1-t1)-(n0-t0)，在确定该第三时间差值(n1-t1)-(n0-t0)大于或者等于该第二预设时间阈值th2时，可以确定该目标用户的移动速度在时刻c开始加快，此时，可以将该重心运动轨迹中时刻c对应的点确定为该目标用户移动过程中的移动速度突变点，为进一步确定该目标用户在该突变点之后，是否可以保持加快之后的移动速度朝目标车门移动，可以在与该当前移动周期(a-->c)相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值是否均小于该第二预设时间阈值th2，在确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值均小于该第二预设时间阈值时，可以确定该目标用户在该突变点之后，保持加快之后的移动速度朝目标车门移动，从而可以确定该第一移动时间t0在该目标用户的移动过程中减少，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。
在确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少时，执行步骤211；
在确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少时，执行步骤212。
s211，确定该目标用户为该乘车用户，将该车辆的目标车门解锁。
在本步骤中，可以通过以下两种方式中的任意一种方式实现：
方式一：可以获取该乘车用户的面部特征和第一位置，并展示该面部特征和该第一位置；接收车内用户根据展示的面部特征和第一位置触发的解锁指令，并根据该解锁指令解锁该目标车门。
在本方式中，可以通过图像采集装置实时获取该乘车用户的面部特征图像，通过车载雷达装置获取该第一位置，然后将该面部特征图像以及该第一位置发送至车辆内部的展示装置(如车载显示器)向车内用户(如驾驶员)展示该面部特征以及该第一位置，以便车内用户可以及时获知该乘车用户正在靠近该目标车门，从而由该车内用户来决定是否对该目标车门进行解锁，在确定接收到该车内用户触发的对该目标车门的解锁指令时，解锁该目标车门。
另外，在将该面部特征和该第一位置进行展示后，还可以通过语音、闪光等方式进一步对车内用户进行提示，以便车内用户可以及时获知该乘车用户的相关信息，并及时解锁目标车门。
方式二：获取该乘车用户的移动速度和第二位置；在该移动速度小于或者等于预设速度阈值，且该第二位置与该目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，解锁该目标车门。
在本方式中，可以通过雷达装置采集该乘车用户的移动速度及该第二位置，结合实际的乘车场景，当该乘车用户的移动速度小于或者等于预设速度阈值，并且该乘车用户的第二位置与该目标车门的距离小于或者等于该预设距离阈值时，可以确定该乘车用户已经在该目标车门前停止移动，进一步的可以确定该乘车用户即将开启该目标车门，此时，自动解锁该目标车门，从而方便该乘车用户可以直接打开该目标车门乘车。
还需说明的是，为提高智能化水平，在另一种可能的实现方式中，还可以将方式一与方式二进行结合，具体地，可以获取该乘车用户的面部特征和第一位置，并展示该面部特征和该第一位置；确定是否接收到车内用户根据展示的面部特征和第一位置触发的解锁指令，在确定没有接收到该解锁指令时，获取该乘车用户的移动速度和第二位置；在该移动速度小于或者等于预设速度阈值，且该第二位置与该目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，解锁该目标车门，其中，该第一位置与该目标车门的距离大于该第二位置与该目标车门的距离，这样，车内用户可以根据乘车用户的面部特征和第一位置决定是否提前解锁该目标车门，在确定该车内用户未提前解锁该目标车门，该乘车用户的移动速度小于或者等于预设速度阈值，并且该第二位置与该目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，车辆自动解锁该目标车门，提高了车门解锁的智能化水平，进而提高用户的体验。
s212，确定该预设区域内不存在乘车用户，并保持该目标车门的锁止状态。
采用上述方法，车辆在停车状态时，可以自动检测在车辆的预设区域内是否存在乘车用户，并且在确定存在该乘车用户时，及时将车门解锁，使得乘车用户可以直接打开车门乘车，提高用户的乘车体验。
图5是根据一示例性实施例示出的一种车门解锁的装置的框图，如图5所示，该装置包括：
第一确定模块501，用于在车辆处于停车状态时，确定该车辆的预设区域内是否存在目标用户，该目标用户包括向该车辆的目标车门移动的用户；
获取模块502，用于在确定存在该目标用户时，获取该目标用户在移动过程中的重心位置变化信息；
第二确定模块503，用于根据该重心位置变化信息确定该目标用户是否为乘车用户；
解锁模块504，用于在确定该目标用户为该乘车用户时，将该目标车门解锁。
可选地，该第一确定模块501，用于每隔预设时间获取该预设区域内的移动用户的移动方向；确定该移动方向与该目标车门所处的竖直平面的法向的夹角；获取预设角度阈值；确定第一预设时间段内该夹角是否小于或者等于该预设角度阈值，并在该夹角小于或者等于该预设角度阈值时，确定该车辆的预设区域内存在该目标用户。
可选地，该重心位置变化信息包括重心运动轨迹，该获取模块502，用于按照预设周期采集该目标用户的移动图像；确定第二预设时间段内采集的每个该移动图像中该目标用户的重心位置；根据该重心位置生成该重心运动轨迹。
可选地，该重心运动轨迹包括该目标用户在该第二预设时间段内的多个移动周期移动时的重心运动轨迹，一个该移动周期包括该目标用户在移动过程中一次单脚支撑相与相邻的一次双脚支撑相的时间和；
该第二确定模块503，用于根据该重心运动轨迹确定该目标用户在每个该移动周期内移动时，重心由最低位置到最高位置所需的第一移动时间；确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中是否减少；在确定该第一移动时间减少时，确定该目标用户为该乘车用户。
可选地，该第二确定模块503，用于计算当前移动周期对应的该第一移动时间与下一移动周期对应的该第一移动时间的差值，得到第一时间差值；确定该第一时间差值是否大于或者等于第一预设时间阈值；在确定该第一时间差值大于或者等于该第一预设时间阈值时，在与该当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第一时间差值是否均小于该第一预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中该第一时间差值均小于该第一预设时间阈值时，确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少。
可选地，如图6所示，该装置还包括：移动时间获取模块505，用于根据该重心运动轨迹确定该目标用户在每个该移动周期内移动时，重心由最高位置到最低位置所需的第二移动时间；
该第二确定模块503，用于计算当前移动周期内该第二移动时间与该第一移动时间的差值，得到第二时间差值；计算与该当前移动周期相邻的下一移动周期对应的该第二时间差值与该当前移动周期对应的该第二时间差值的差值，得到第三时间差值；确定该第三时间差值是否大于或者等于第二预设时间阈值；在确定该第三时间差值大于或者等于该第二预设时间阈值时，在与该当前移动周期相邻的预设数量的后续移动周期中，确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值是否均小于该第二预设时间阈值；在确定每相邻两个后续移动周期中该第三时间差值均小于该第二预设时间阈值时，确定该第一移动时间在该目标用户的移动过程中减少。
可选地，该解锁模块504，用于获取该乘车用户的面部特征和第一位置，并展示该面部特征和第一位置；接收车内用户根据展示的面部特征和第一位置触发的解锁指令，并根据该解锁指令解锁该目标车门。
可选地，该解锁模块504，用于获取该乘车用户的移动速度和第二位置；在该移动速度小于或者等于预设速度阈值，且该第二位置与该目标车门的距离小于或者等于预设距离阈值时，解锁该目标车门。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
采用上述装置，车辆在停车状态时，可以自动检测在车辆的预设区域内是否存在乘车用户，并且在确定存在该乘车用户时，及时将车门解锁，使得乘车用户可以直接打开车门乘车，提高用户的乘车体验。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车门解锁方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，包括上述的车门解锁装置。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
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