一种车辆底盘老化检测方法、装置、车载设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆底盘老化检测方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术：

目前，车辆底盘由多个控制系统构成，例如包括但不限于：动力系统、转向系统、制动系统和传动系统。车辆底盘的各控制系统通过车辆can总线与车载设备进行数据交互。

在车辆自动驾驶或手动驾驶的过程中，车辆底盘的各控制系统会发生老化，影响车辆的安全行驶。

可见，亟需一种车辆底盘老化检测方案，能够检测车辆底盘的各控制系统发生老化，从而使专业车辆维护人员及时对车辆底盘发生老化的控制系统进行维护，提高车辆行驶的安全性。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种车辆底盘老化检测方法、装置、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种车辆底盘老化检测方法，所述方法包括：

获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息；

基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息；

基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，所述控制系统为制动系统；

所述车辆控制信息包括：制动力；

所述车辆状态信息包括：制动减速度；

所述控制效果第一信息为制动力与制动减速度的第一对应关系；

所述控制效果第二信息为制动力与制动减速度预设的第二对应关系。

在一些实施例中，所述控制系统为转向系统；

所述车辆控制信息包括：方向盘转角；

所述车辆状态信息包括：前轮偏角；

所述控制效果第一信息为方向盘转角与前轮偏角的第三对应关系；

所述控制效果第二信息为方向盘转角与前轮偏角预设的第四对应关系。

在一些实施例中，所述基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统，包括：

基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，确定所述控制效果第一信息与所述控制效果第二信息的相关程度；

基于所述相关程度以及预设的老化阈值，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，所述基于所述相关程度以及预设的老化阈值，检测老化的控制系统，包括：

将所述相关程度低于所述老化阈值的控制系统确定为老化的控制系统。

第二方面，本发明实施例还提出一种车辆底盘老化检测装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息；

确定单元，用于基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息；

检测单元，用于基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，所述控制系统为制动系统；

所述车辆控制信息包括：制动力；

所述车辆状态信息包括：制动减速度；

所述控制效果第一信息为制动力与制动减速度的第一对应关系；

所述控制效果第二信息为制动力与制动减速度预设的第二对应关系。

在一些实施例中，所述控制系统为转向系统；

所述车辆控制信息包括：方向盘转角；

所述车辆状态信息包括：前轮偏角；

所述控制效果第一信息为方向盘转角与前轮偏角的第三对应关系；

所述控制效果第二信息为方向盘转角与前轮偏角预设的第四对应关系。

在一些实施例中，所述检测单元，包括：

第一子单元，用于基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，确定所述控制效果第一信息与所述控制效果第二信息的相关程度；

第二子单元，用于基于所述相关程度以及预设的老化阈值，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，所述第二子单元，用于将所述相关程度低于所述老化阈值的控制系统确定为老化的控制系统。

第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本发明实施例的至少一个实施例中，获取控制系统的车辆控制信息以及控制系统在车辆控制信息控制下的车辆状态信息，从而确定控制系统的控制效果，通过比较确定的控制效果以及控制系统未老化时对应的控制效果之间的差异，可检测控制系统是否发生老化，实现控制系统老化的自动化检测，及时对车辆底盘发生老化的控制系统进行维护，提高车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的整车所包括的设备及连接示意图；

图2为本发明实施例提供的车载设备的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆底盘老化检测方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆底盘老化检测装置框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1是本发明实施例提供的整车所包括的设备及连接示意图。整车可以是电动汽车。整车所包括的设备包括但不限于：雷达、摄像头、定位设备、温度传感器、湿度传感器、雨量传感器、车载设备、人机接口(hmi)、车辆can总线、灯光控制器、雨刮控制器、音响控制器、动力系统、转向系统、制动系统和传动系统。

动力系统、转向系统、制动系统和传动系统均是车辆底盘的控制系统。动力系统、转向系统、制动系统和传动系统属于车辆领域成熟系统，在此不再赘述。

图1中，雷达、摄像头、定位设备、温度传感器、湿度传感器、雨量传感器连接车载设备，分别将采集的传感数据发送给车载设备。定位设备例如为全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)设备。

图1中，车载设备还分别连接人机接口(hmi)、车辆can总线、灯光控制器、雨刮控制器和音响控制器。车载设备可基于接收到的传感数据生成灯光控制指令、雨刮控制指令和音响控制指令中的一个或多个，并发送给相应的控制器。

图1中，车辆can总线还分别连接动力系统、转向系统、制动系统和传动系统。车载设备与动力系统、转向系统、制动系统或传动系统之间的数据交互通过车辆can总线进行传递。车辆can总线包括但不限于底盘can总线。

图1中，车载设备属于软硬件集成设备。车载设备可执行各方法实施例所提供的方法步骤实现车辆底盘老化的检测，例如执行以下步骤一至步骤三：

步骤一、获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息；

步骤二、基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息；

步骤三、基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，人机接口(hmi)可实现为人机交互界面，例如触摸屏。人机交互界面可部署于驾驶室仪表台。车载设备可将车辆底盘老化检测信息发送给人机交互界面进行信息展示。

图2是本发明实施例提供的车载设备的结构示意图。

图2所示的车载设备包括：至少一个处理器101、至少一个存储器102、至少一个网络接口104和其他的用户接口103。车载设备中的各个组件通过总线系统105耦合在一起。可理解，总线系统105用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统105除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统105。

其中，用户接口103可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)或者触感板等。

可以理解，本实施例中的存储器102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledataratesdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedsdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本文描述的存储器102旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器102存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统1021和应用程序1022。

其中，操作系统1021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1022中。

在本发明实施例中，处理器101通过调用存储器102存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序1022中存储的程序或指令，处理器101用于执行各方法实施例所提供的方法步骤实现车辆底盘老化的检测，例如执行以下步骤一至步骤三：

步骤一、获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息；

步骤二、基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息；

步骤三、基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器101中，或者由处理器101实现。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，方法实施例的步骤之间除非存在明确的先后顺序，否则执行顺序可任意调整。所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

图3为本发明实施例提供的一种车辆底盘老化检测方法流程图。该方法的执行主体为车载设备。

如图3所示，本实施例公开的车辆底盘老化检测方法可包括以下步骤301至305：

301、获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息。

302、基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息。

303、基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

本实施例中，车辆底盘各控制系统的车辆控制信息可基于自动驾驶决策信息确定，确定方式属于自动驾驶领域的成熟技术，在此不再赘述。

本实施例中，自动驾驶决策信息包括但不限于行驶路径和行驶速度等行驶相关信息中的一种或多种。自动驾驶决策信息的生成属于自动驾驶领域的成熟技术，在此不再赘述。

本实施例中，车辆底盘各控制系统，例如动力系统、转向系统、制动系统和传动系统，基于车辆控制信息控制车辆的同时，可将车辆控制信息以及车辆状态信息反馈给车载设备。

本实施例中，车辆状态信息还可包括车载设备基于车辆状态信息计算得到的信息。

例如，制动系统对应的车辆状态信息包括制动减速度和制动时间，车载设备获取到制动减速度和制动时间之后，可基于制动减速度和制动时间，计算出制动距离，该制动距离也属于车辆状态信息。

又例如，转向系统反馈的车辆控制信息包括：方向盘转角和前轮期望偏角中的一个或多个。转向系统的车辆控制信息对应的车辆状态信息包括：前轮实时偏角和车辆行驶轨迹中的一个或多个。

在一些实施例中，车载设备获取车辆控制信息以及车辆状态信息的方式也可以为主动方式，例如，车载设备向各控制系统发送获取指令或获取消息。各控制系统接收到该获取指令或获取消息后，基于车辆控制信息控制车辆的同时，将车辆控制信息以及车辆状态信息反馈给车载设备。

在一些实施例中，车辆状态信息还可以包括车辆上安装的车辆状态传感器采集的车辆状态信息。并且车辆状态信息还可以包括车载设备基于车辆状态传感器采集的车辆状态信息计算得到的信息。

本实施例中，车辆状态传感器例如包括速度传感器等检测车辆行驶状态的传感器。车辆状态传感器在车辆上的安装位置可沿用现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，制动系统反馈的车辆控制信息包括但不限于：制动力和制动时间中的一个或多个。制动系统的车辆控制信息对应的车辆状态信息包括但不限于：制动减速度、制动距离和响应速度中的一个或多个。

本实施例中，转向系统反馈的车辆控制信息包括：方向盘转角和前轮期望偏角中的一个或多个。转向系统的车辆控制信息对应的车辆状态信息包括：前轮实时偏角和车辆行驶轨迹中的一个或多个。

本实施例中，车载设备基于控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息，可以确定该控制系统的控制效果第一信息。

本实施例中，可预先确定各控制系统未老化时的控制效果第二信息，未老化的状态例如为车辆的出厂状态或者初始状态。

本实施例中，在确定控制系统基于车辆控制信息控制车辆的控制效果第一信息之后，可比对控制效果第一信息与控制效果第二信息，得到两者之间的差异，从而基于该差异确定老化的控制系统。

在一些实施例中，车载设备获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息后，可将各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息通过无线网络发送给云端服务器，由云端服务器检测老化的控制系统，并将检测结果返回给车载设备。

在一些实施例中，车辆状态信息等行驶数据可以通过log的方式进行存储。

在一些实施例中，检测到老化的控制系统后，车载设备可向云端服务器发送请求，以通知云端服务器车辆存在老化的控制系统，由云端对该车辆进行调度。

在一些实施例中，如果由云端服务器检测老化的控制系统，检测到老化的控制系统后，云端服务器向车辆发出警告和调度命令。

可见，本实施例公开的车辆底盘老化检测方法，获取控制系统的车辆控制信息以及控制系统在车辆控制信息控制下的车辆状态信息，从而确定控制系统的控制效果，通过比较确定的控制效果以及控制系统未老化时对应的控制效果之间的差异，从而基于该差异确定老化的控制系统，实现控制系统老化的自动化检测，及时对车辆底盘发生老化的控制系统进行维护，提高车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，以控制系统为制动系统为例，车辆控制信息可包括但不限于：制动力；车辆状态信息可包括但不限于：制动减速度。

本实施例中，控制效果第一信息为制动力与制动减速度的第一对应关系。本实施例中，车载设备基于预设时长内制动力以及预设时长内制动减速度，可确定控制效果第一信息。

本实施例中，控制效果第一信息例如为预设时长内制动力与制动减速度之间的第一变化曲线，第一变化曲线的横坐标为制动力，纵坐标为制动减速度。

本实施例中，控制效果第二信息为制动力与制动减速度预设的第二对应关系。本实施例中，控制效果第二信息例如为预设时长内制动力与制动减速度之间的第二变化曲线，第二变化曲线的横坐标为制动力，纵坐标为制动减速度。

本实施例中，预设时长可以为根据实际情况进行设定，本实施例不限定具体取值。

在一些实施例中，以控制系统为转向系统为例，车辆控制信息可包括但不限于：方向盘转角；车辆状态信息可包括但不限于：前轮偏角。其中，前轮偏角为前轮实时偏角。

本实施例中，控制效果第一信息为方向盘转角与前轮偏角的第三对应关系。本实施例中，车载设备基于预设时长内方向盘转角以及预设时长内前轮偏角，可确定控制效果第一信息。

本实施例中，控制效果第一信息例如为预设时长内方向盘转角与前轮偏角之间的第三变化曲线，第三变化曲线的横坐标为方向盘转角，纵坐标为前轮偏角。

本实施例中，控制效果第二信息为方向盘转角与前轮偏角预设的第四对应关系。本实施例中，控制效果第二信息例如为预设时长内方向盘转角与前轮偏角之间的第四变化曲线，第四变化曲线的横坐标为方向盘转角，纵坐标为前轮偏角。

本实施例中，预设时长可以为根据实际情况进行设定，本实施例不限定具体取值。

在一些实施例中，基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统，具体包括以下步骤一和步骤二：

步骤一、基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，确定控制效果第一信息与控制效果第二信息的相关程度。

步骤二、基于相关程度以及预设的老化阈值，检测老化的控制系统。

本实施例中，以控制系统为制动系统为例，控制效果第一信息例如为预设时长内制动力与制动减速度之间的第一变化曲线。控制效果第二信息例如为预设时长内制动力与制动减速度之间的第二变化曲线。控制效果第一信息与控制效果第二信息的相关程度即第一变化曲线与第二变化曲线的相关程度。

本实施例中，以控制系统为转向系统为例，控制效果第一信息例如为预设时长内方向盘转角与前轮偏角之间的第三变化曲线。控制效果第二信息例如为预设时长内方向盘转角与前轮偏角之间的第四变化曲线。控制效果第一信息与控制效果第二信息的相关程度即第三变化曲线与第四变化曲线的相关程度。

本实施例中，两条曲线的相关程度的确定可沿用现有技术，在此不再赘述。

本实施例中，可预先确定车辆底盘不同控制系统发生老化时控制效果第一信息与控制效果第二信息的相关程度阈值。相关程度阈值可理解为老化阈值。

在一些实施例中，老化阈值表示控制系统发生老化的最小程度，也即控制系统发生老化时，控制效果第一信息与控制效果第二信息的最小差异。若相关程度低于老化阈值，说明控制效果第一信息与控制效果第二信息的差异大于最小差异，因此，将相关程度低于老化阈值的控制系统确定为老化的控制系统。

需要说明的是，以上各实施例公开的车辆底盘老化检测方法，除非特殊说明组合方式，各实施例可组合为新的实施例，各实施例中的步骤除非逻辑矛盾，否则执行顺序可调。

如图4所示，本实施例公开一种车辆底盘老化检测装置，可包括以下单元：获取单元41、确定单元42和检测单元43。具体说明如下：

获取单元41，用于获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息；

确定单元42，用于基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息；

检测单元43，用于基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，所述控制系统为制动系统；所述车辆控制信息包括：制动力；所述车辆状态信息包括：制动减速度；

所述控制效果第一信息为制动力与制动减速度的第一对应关系；

所述控制效果第二信息为制动力与制动减速度预设的第二对应关系。

在一些实施例中，所述控制系统为转向系统；所述车辆控制信息包括：方向盘转角；所述车辆状态信息包括：前轮偏角；

所述控制效果第一信息为方向盘转角与前轮偏角的第三对应关系；

所述控制效果第二信息为方向盘转角与前轮偏角预设的第四对应关系。

在一些实施例中，所述检测单元43，包括：

第一子单元，用于基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，确定所述控制效果第一信息与所述控制效果第二信息的相关程度；

第二子单元，用于基于所述相关程度以及预设的老化阈值，检测老化的控制系统。

在一些实施例中，所述第二子单元，用于将所述相关程度低于所述老化阈值的控制系统确定为老化的控制系统。

以上实施例公开的车辆底盘老化检测装置能够实现以上各方法实施例公开的车辆底盘老化检测方法的流程，为避免重复，在此不再赘述。

本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行各方法实施例所提供的车辆底盘老化检测方法步骤，例如执行以下步骤一至步骤三：

步骤一、获取车辆底盘各控制系统反馈的车辆控制信息以及车辆状态信息；

步骤二、基于所述车辆控制信息以及所述车辆状态信息，确定各控制系统对应的控制效果第一信息；

步骤三、基于各控制系统对应的控制效果第一信息以及各控制系统预设的控制效果第二信息，检测老化的控制系统。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。