1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括麦克纳姆轮本体和驱动装置；
所述麦克纳姆轮本体设置有轮轴孔；所述驱动装置的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；
所述驱动装置的连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；且所述麦克纳姆轮本体随所述驱动装置的壳体转动；
所述麦克纳姆轮本体包括第一端盖、第二端盖和多个麦克纳姆滚子；
所述第一端盖与所述第二端盖之间连接有多个所述麦克纳姆滚子；
多个所述麦克纳姆滚子形成所述轮轴孔；
所述驱动装置的连接轴伸出所述第一端盖，且所述驱动装置的壳体与所述第一端盖可拆装连接。
2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置的壳体与所述第一端盖通过螺钉可拆装连接；
所述驱动装置的壳体与所述第二端盖通过螺钉可拆装连接。
3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一端盖设置有第一端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凹槽相应的第一驱动配合结构；所述第一端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；
或者，所述第一端盖设置有第一端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第一端盖配合凸起相应的第一驱动配合凹槽；所述第一端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。
4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二端盖设置有第二端盖配合凹槽，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凹槽相应的第二驱动配合结构；所述第二端盖配合凹槽沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸；
或者，所述第二端盖设置有第二端盖配合凸起，所述驱动装置的壳体设置有与所述第二端盖配合凸起相应的第二驱动配合凹槽；所述第二端盖配合凸起沿所述驱动装置的连接轴的轴向延伸。
5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述驱动装置包括轮毂电机；所述驱动装置的连接轴为所述轮毂电机的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动；
或者，所述驱动装置包括轮毂电机和减速器；所述轮毂电机驱动连接所述减速器；所述驱动装置的连接轴为所述减速器的连接轴；所述轮毂电机设置在所述轮轴孔内；所述减速器的部分或者全部设置在所述轮轴孔内；所述麦克纳姆轮本体随所述轮毂电机的壳体转动。
6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮毂电机包括内定子连接轴和外转子壳体；
沿所述内定子连接轴的轴向，所述第一端盖和所述第二端盖分别与所述外转子壳体的两端螺钉连接；
所述内定子连接轴伸出所述第一端盖，且所述内定子连接轴的轴线与所述麦克纳姆轮本体的回转轴共线；
所述轮毂电机工作时，所述第一端盖和所述第二端盖随所述外转子壳体转动。
7.一种具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的麦克纳姆轮，还包括减震装置；所述麦克纳姆轮与所述减震装置连接。
8.根据权利要求7所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震装置包括减震固定支架和减震移动支架；所述减震移动支架与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接；
所述减震固定支架包括至少一个减震固定轴；所述减震移动支架外套在所述减震固定轴上并能沿所述减震固定轴的轴向往复移动；
所述减震固定轴外套有两个弹性元件；两个所述弹性元件之间连接所述减震移动支架；
所述减震固定轴的轴向与所述驱动装置的连接轴的轴向呈夹角设置。
9.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定支架包括第一减震固定部、第二减震固定部和第三减震固定部；
所述第一减震固定部与所述第二减震固定部之间通过所述减震固定轴固定连接；
所述第三减震固定部固定连接所述第一减震固定部与所述第二减震固定部。
10.根据权利要求9所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间可拆装固定连接，且所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间设置有至少一个减震调整件；
所述减震调整件包括楔形结构；
沿所述减震固定轴的轴向，所述减震调整件能够移动以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。
11.根据权利要求10所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震调整件包括调整配合部和与所述调整配合部固定连接的调整螺纹部；所述调整配合部为楔形结构；
所述调整配合部设置在所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间；
所述调整螺纹部螺接有调整螺母；所述调整螺母抵接所述第二减震固定部远离所述减震移动支架的一面；
旋转所述调整螺母时所述减震调整件能够移动，以改变所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的距离。
12.根据权利要求11所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述调整配合部设置有调整通孔；
所述调整通孔插接有连接所述第二减震固定部与所述第三减震固定部之间的螺钉。
13.根据权利要求11所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述调整配合部远离所述调整螺纹部的一端设置有调整配合凸出部；
所述调整配合凸出部凸出于所述调整配合部的楔形面；
所述调整配合部的楔形面与所述第二减震固定部连接。
14.根据权利要求9所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定支架包括减震安装件；
所述减震安装件、所述第一减震固定部和所述第二减震固定部依次间隔设置在所述减震固定轴上；
所述减震安装件与所述第一减震固定部之间用于固定连接设备。
15.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震移动支架包括减震移动支架连接部和至少两个减震移动支架套接部；所述驱动装置的连接轴穿过所述减震移动支架连接部并与所述减震移动支架连接部固定连接；所述减震移动支架套接部外套在所述减震固定轴上，且所述减震移动支架套接部的数量与所述减震固定轴的数量相对应；
相邻所述减震移动支架套接部之间通过所述减震移动支架连接部固定连接；
所述减震移动支架连接部凸出于相邻所述减震移动支架套接部形成的表面。
16.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定轴的数量为两个；
所述减震移动支架为对称结构。
17.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震固定轴的轴向与所述驱动装置的连接轴的轴向呈直角设置。
18.根据权利要求8所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性元件包括弹簧、聚氨酯结构件、橡胶圈或者硅胶圈。
19.根据权利要求7-18任一项所述的具有减震装置的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震装置的数量为一个；所述减震装置设置在所述麦克纳姆轮的一侧，且所述减震装置与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接；
或者，所述减震装置的数量为两个；两个所述减震装置之间设置有所述麦克纳姆轮，且两个所述减震装置均与所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴固定连接。
20.一种底盘，其特征在于，包括至少一对权利要求7-19任一项所述的具有减震装置的麦克纳姆轮。
21.根据权利要求20所述的底盘，其特征在于，包括底盘横梁和两个固定梁；所述底盘横梁固定连接两个所述固定梁；
所述固定梁的延伸方向为所述底盘的行走方向；所述固定梁连接所述具有减震装置的麦克纳姆轮的减震装置；
成对设置的所述具有减震装置的麦克纳姆轮设置在所述固定梁的同一端，且每个所述固定梁至少连接一个所述具有减震装置的麦克纳姆轮。
22.根据权利要求21所述的底盘，其特征在于，每个所述固定梁的两端分别连接所述具有减震装置的麦克纳姆轮的减震装置。
23.根据权利要求21所述的底盘，其特征在于，所述固定梁的一端连接所述具有减震装置的麦克纳姆轮，另一端通过第二减震装置连接滚轮；
所述第二减震装置包括支杆和第二减震器；所述支杆的端部与所述第二减震器铰接；
所述支杆与所述固定梁铰接，所述第二减震器与所述固定梁铰接，所述滚轮的滚轴与所述支杆固定连接。
24.根据权利要求23所述的底盘，其特征在于，所述滚轮为麦克纳姆轮；所述麦克纳姆轮的驱动装置的连接轴与所述支杆固定连接；
所述第二减震器为液压减震器或弹簧减震器。
25.一种帮扶机器人，其特征在于，包括权利要求20-24任一项所述的底盘。
26.根据权利要求25所述的帮扶机器人，其特征在于，包括托臀绑带、扶腰绑带和机体，所述机体上设有所述底盘和升降支撑机构；
所述底盘设置在所述机体的底部；
所述升降支撑机构包括顶胸板，所述顶胸板的下端面设有第一连接件、侧壁设有第二连接件；
所述托臀绑带设有与所述第一连接件匹配对接的第三连接件，所述扶腰绑带设有与所述第二连接件匹配对接的第四连接件。
27.根据权利要求26所述的帮扶机器人，其特征在于，所述升降支撑机构包括：支撑杆，所述支撑杆的一端与所述机体铰接、另一端设置有控制台，所述控制台连接有手柄和所述顶胸板；
所述支撑杆与所述机体之间还连接有驱动组件，所述驱动组件用于使所述支撑杆处于第一状态或第二状态，并能够在所述第一状态与所述第二状态之间进行切换。
28.根据权利要求27所述的帮扶机器人，其特征在于，所述支撑杆处于所述第一状态时，所述帮扶机器人的高度低于0.8米。
29.根据权利要求28所述的帮扶机器人，其特征在于，所述支撑杆包括：主杆和穿设在所述主杆内的副杆，所述副杆与所述主杆通过活动件连接，且所述副杆能够在所述主杆内伸缩移动并通过所述活动件固定。
30.根据权利要求27所述的帮扶机器人，其特征在于，所述控制台上设有电源开关和至少两档调速开关；
所述控制台上设有凹槽，所述凹槽能够用于放置遥控器，并为所述遥控器进行充电。
31.根据权利要求30所述的帮扶机器人，其特征在于，所述机体内设有控制组件，所述控制组件与所述驱动组件连接，用于控制所述支撑杆升降；
所述遥控器通过无线连接方式与所述控制组件连接，且所述遥控器能够远程控制所述帮扶机器人进行移动。
32.根据权利要求31所述的帮扶机器人，其特征在于，所述电源开关开启时，所述帮扶机器人默认处于刹车状态；
所述遥控器上设有控制开关，所述控制开关和所述电源开关均处于开启状态时，所述遥控器能够远程控制所述帮扶机器人移动，或控制所述帮扶机器人进行姿态变换、水平移动或旋转移动。
33.根据权利要求26所述的帮扶机器人，其特征在于，所述顶胸板包括：EVA填充层，以及包覆在所述EVA填充层外侧的皮革层；
所述顶胸板的下端两侧为向上收起的弧形结构。
34.根据权利要求26所述的帮扶机器人，其特征在于，所述机体包括车身；所述车身的底端区域连接的所述底盘；所述升降支撑机构与所述车身连接，所述底盘上还设置有脚底托板；
所述车身连接有顶膝机构；
所述顶膝机构包括：竖梁，所述竖梁的一端与所述车身连接、另一端连接有横梁，所述横梁上对称设置有两个活动连接的顶膝板。
35.根据权利要求34所述的帮扶机器人，其特征在于，所述竖梁包括：主梁和副梁，所述主梁的一端与所述车身连接，所述副梁的一端穿设在所述主梁内、另一端连接有所述顶膝板；
所述副梁能够带动所述顶膝板相对所述主梁沿远离或靠近所述车身的方向移动并固定。
36.根据权利要求34所述的帮扶机器人，其特征在于，所述横梁上设有连接孔，所述顶膝板上纵向设有条状槽；
所述连接孔对应所述条状槽的不同位置并通过螺栓固定时，所述顶膝板位于不同的高度；
所述顶膝板包括：与所述横梁连接的中间板，以及分别与所述中间板的两侧连接的内侧板和外侧板；
所述外侧板的尺寸大于所述内侧板的尺寸。
37.根据权利要求34所述的帮扶机器人，其特征在于，所述车身的前侧设有照明灯，所述车身上设有指示灯；
所述指示灯包括：充电待机状态、开机充电状态、正常开机状态、待机状态、报警状态中的任意一种或多种；
所述帮扶机器人包括声音提示装置；所述声音提示装置用于提示所述帮扶机器人的状态，或进行危险报警。