一种洗消车及控制方法与流程

本发明涉及洗消车领域，具体涉及一种洗消车及控制方法。

背景技术：

洗消车用于对武器、技术准备、地面和工事等实施消除放射性沾染和消毒的车辆，也可用于运输和分装各种液体。

由于洗消车在工作的过程中通常需要慢速移动，以达到能够全方位清洗的目的，并且在缓慢移动的过程中，还要避免工作平台及车体碰撞到障碍物，现有技术中，洗消车在工作时的慢速移动还是通过传统的发动机通过变速箱慢速行走，由于发动机最低转速及变速箱传动比的限制，通常最低转速依旧无法满足洗消要求，通常是用间断性的行走来代替。此外，现有技术中，悬臂举高系统的控制还不够智能。

技术实现要素：

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种洗消车及控制方法，解决了现有技术中洗消车工作时无法以稳定的、满足要求的低速行走的技术问题以及悬臂举高系统控制不够智能的技术问题。

为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：

一种洗消车，包括动力系统及上装系统，其特征在于：所述动力系统包括底盘发动机、离合器、变速箱、分动箱、行走液压泵及行走液压马达，所述底盘发动机的动力输出端通过离合器连接变速箱的动力输入端，变速箱的动力输出端连接分动箱的输入端，所述分动箱包括若干取力器，所述取力器连接后桥、主液压泵及行走液压泵；

所述主液压泵连接上装系统，所述上装系统包括洗消系统和悬臂举高系统，

所述行走液压泵连接行走液压马达，所述行走液压马达连接后桥。

优选，前述的一种洗消车，其特征在于：所述悬臂举高系统包括主臂变幅油缸、主臂伸缩油缸、回转马达、曲臂变幅油缸及调平油缸，所述回转马达用于驱动转台转动，所述转台连接主臂的一端，主臂的另一端连接曲臂，曲臂的另一端连接工作平台，所述调平油缸的两端分别连接工作平台、曲臂，所述曲臂变幅油缸的两端分别连接曲臂、主臂，所述主臂变幅油缸的两端分别连接主臂、转台。

优选，前述的一种洗消车，其特征在于：还包括传感器单元，所述传感器单元包括用于检测工作平台倾角的工作平台倾角传感器、用于检测曲臂倾角的曲臂倾角传感器、用于检测转台角度的转台角度传感器、用于检测工作平台载荷的称重传感器、用于避免工作平台撞击的工作平台超声波传感器及用于避免车体撞击的防撞传感器。

优选，前述的一种洗消车，其特征在于：所述工作平台超声波传感器、防撞传感器均有四个，四个工作平台超声波传感器分别设置于工作平台前后左右四个侧部，四个防撞传感器分别设置于车体的前后左右四个方向。

优选，前述的一种洗消车，其特征在于：分动箱的取力器是气动控制取力器，后桥取力器、主液压泵取力器及行走液压泵取力器分别通过主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀控制。

一种洗消车控制方法，其特征在于：

当车辆正常行驶时，分动箱切断行走液压泵及主液压泵的动力，将变速箱的动力传递至后桥；

当上装系统工作时，分动箱切断后桥动力，将变速箱的动力传递至主液压泵及行走液压泵。

优选，前述的一种洗消车控制方法，其特征在于：上装系统工作的工作方法包括：

按下取力器开关后，首先对主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀正向给电，系统检测到主传动切断、上装动力泵结合及行走泵结合的信号均到位后，方可操控洗消车行走及上装系统工作；

当出现某个取力器气阀正向给电后，检测不到到位信号，屏幕显示挂取力故障同时发出报警；

当上装工作过程中，出现后桥切断信号、主液压泵结合信号及行走泵结合信号中任何一个信号出现异常，立即发出取力器异常报警。

当上装工作结束后，对主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀反向给电。

优选，前述的一种洗消车控制方法，其特征在于：在上装系统工作过程中，传感器单元实时检测工作平台及车体相对于其他物体的距离，当工作平台超声波传感器检测到工作平台与其他物体之间的距离小于或等于2m时，发出报警信号，并将工作平台减速移动，当距离小于或等于1m时，工作平台停止移动；

当防撞传感器检测到车体与其他物体之间的距离小于或小于2m时，发出报警信号，将将车体减速移动，当距离小于或等于1.5m时，车体停止移动。

优选，前述的一种洗消车控制方法，其特征在于：还包括一键收车，当开启一键收车时，工作平台、曲臂、主臂及转台全部恢复至初始状态。

本发明所达到的有益效果：

1.在上装工作过程中，分动箱切断至后桥的直接动力，在行走驱动方式上，通过分动箱驱动行走液压泵工作，由行走液压泵驱动行走液压马达转动，驱动后桥转动，由于液压马达的转速通常不高，因此能够使后桥产生较低的、较为平稳的转速，有利于洗消作业的进行，避免因车辆频发加减速引起的工作平台抖动的现象，也避免了现有技术中因发动机最低转速及变速箱传动比限制，而无法进一步降低后桥转速的缺陷。

2.本发明中的各个传感器能够实时将悬臂举高系统的状态实时反馈至车辆控制装置，避免洗消过程发生碰撞，提升了正常的安全性能。

3.一键收车功能能够进一步提升整车的收车效率。

附图说明

图1是本发明动力系统原理图；

图2是本发明悬臂举高系统主视图；

附图标记的含义：1-工作平台；11-调平油缸；2-曲臂；21-曲臂变幅油缸；3-主臂；31-主臂变幅油缸；32-主臂伸缩油缸；4-转台。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示：本实施例公开了一种洗消车，包括动力系统及上装系统：动力系统包括底盘发动机、离合器、变速箱、分动箱、行走液压泵及行走液压马达，底盘发动机的动力输出端通过离合器连接变速箱的动力输入端，变速箱的动力输出端连接分动箱的输入端，分动箱包括若干取力器，分动箱通过相应的取力器连接后桥、主液压泵及行走液压泵，用于驱动后桥、主液压泵及行走液压泵转动。其中后桥连接后驱动轮，用于带动后驱动轮转动，

主液压泵连接上装系统，为了向上装系统提供动力，上装系统包括洗消系统和悬臂举高系统。

行走液压泵连接行走液压马达，行走液压马达连接后桥。

如图2所示：悬臂举高系统包括主臂变幅油缸31、主臂伸缩油缸32、回转马达（图中未标出）、曲臂变幅油缸21及调平油缸11，回转马达用于驱动转台4转动，转台4连接主臂3的一端，主臂3的另一端连接曲臂2，曲臂2的另一端连接工作平台1，调平油缸11的两端分别连接工作平台1、曲臂2，曲臂变幅油缸21的两端分别连接曲臂2、主臂3，主臂变幅油缸31的两端分别连接主臂3、转台4。

还包括传感器单元，传感器单元包括用于检测工作平台倾角的工作平台倾角传感器、用于检测曲臂倾角的曲臂倾角传感器、用于检测转台角度的转台角度传感器、用于检测工作平台载荷的称重传感器、用于避免工作平台撞击的工作平台超声波传感器及用于避免车体撞击的防撞传感器。上述传感器均连接整车控制系统，用于实时检测相应位置的状态。

具体的工作平台超声波传感器、防撞传感器均有四个，四个工作平台超声波传感器分别设置于工作平台前后左右四个侧部，四个防撞传感器分别设置于车体的前后左右四个方向。

分动箱的取力器是气动控制取力器，也就是说各个取力器的控制部分是通过气动控制的，

后桥取力器、主液压泵取力器及行走液压泵取力器分别通过主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀控制。

本实施例还公开了一种洗消车控制方法；具体的：

当车辆正常行驶时，分动箱切断行走液压泵及主液压泵的动力，将变速箱的动力传递至后桥，也就是说此时动力不传递至行走液压泵及主液压泵，发动机的动力通过离合器、变速箱传递至后桥。

当进行洗消作业、上装系统工作时，分动箱切断后桥动力，将变速箱的动力传递至主液压泵及行走液压泵，具体步骤如下：

当按下取力器开关后，首先对主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀正向给电，系统检测到主传动切断、上装动力泵结合及行走泵结合的信号均到位后，方可操控洗消车行走及上装系统工作。如果出现某个取力器气阀正向给电后，检测不到到位信号，也就是说主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀中的一个或多个出现故障，该故障可能导致分动箱与后桥没脱开，或者分动箱与主液压泵、行走液压泵没结合，屏幕显示挂取力故障，同时发出声光报警。

在上装工作过程中，分动箱切断至后桥的直接动力，在行走驱动方式上，通过分动箱驱动行走液压泵工作，由行走液压泵驱动行走液压马达转动驱动后桥转动，由于液压马达的转速通常不高，因此能够使后桥产生较低的转速，避免因车辆频发加减速引起的工作平台抖动的现象，有利于洗消作业的进行，避免了现有技术中因发动机最低转速及变速箱传动比限制，而无法进一步降低后桥转速的缺陷。

当上装工作过程中，分动箱的状态应当是后桥切断、主液压泵结合及行走泵结合全部满足条件才可以正常工作，当上述三个结合信号中任何一个信号出现异常，立即发出取力器异常报警。

当上装工作结束后，对主传动气阀、上装动力气阀及行走泵气阀反向给电，切换至分动箱直接连接后桥状态，车辆可正常行驶。

在上装系统工作过程中，传感器单元实时检测工作平台及车体相对于其他物体的距离，当工作平台超声波传感器检测到工作平台1与其他物体之间的距离小于或等于2m时，发出报警信号，并将工作平台1减速移动，当距离小于或等于1m时，工作平台1停止移动。

当防撞传感器检测到车体与其他物体之间的距离小于或小于2m时，发出报警信号，将将车体减速移动，当距离小于或等于1.5m时，车体停止移动。

通过各个传感器的配合能够避免洗消过程发生碰撞，避免产生意外，此外，工作平台1的工作平台倾角传感器能够实时反馈工作平台1相对于水平面的角度，避免工作平台1发生倾斜。

为了进一步提升收车的效率，本发明还包括一键收车，当开启一键收车时，工作平台1、曲臂2、主臂3及转台4全部恢复至初始状态，如图2所示：所谓初始位置就是指工作平台1、曲臂2、主臂3及转台4的原始预设位置，该状态是车辆在正常行驶的状态。

一键收车功能能够进一步提升整车的收车效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。