自主行驶车辆及其行驶控制系统、以及服务器装置的制作方法

本发明涉及自主行驶车辆的行驶控制系统、服务器装置以及自主行驶车辆。

背景技术：

近年来，进行能够自主行驶的车辆(以下，还有时记载为“自主行驶车辆”。)的开发。作为这样的控制自主行驶车辆的运行的技术，提出了如下所谓的队列行驶的技术：在多个自主行驶车辆在同一车道上行驶的情况下，保持自主行驶车辆间的距离(车间距离)的同时使多个自主行驶车辆以等速行驶(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-134600号公报

技术实现要素：

然而，当设想针对自主行驶车辆的需求变多样化时，还考虑需求不同的多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况。在这样的情况下，需要使这些多个自主行驶车辆高效地行驶。

本发明是鉴于如上所述的要求而完成的，其目的在于提供能够在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下使这些多个自主行驶车辆高效地行驶的技术。

本发明为了解决上述课题，依照预定的运行指令进行自主行驶的自主行驶车辆的行驶控制系统通过设定多个自主行驶车辆间的优先顺序，从而在多个自主行驶车辆在同一车道上行驶的情况下，使优先顺序高的自主行驶车辆比优先顺序低的自主行驶车辆优先地行驶。

详细而言，本发明是自主行驶车辆的行驶控制系统，控制依照预定的运行指令进行自主行驶的多个自主行驶车辆。而且，该行驶控制系统具备：优先顺序设定单元，设定多个自主行驶车辆间的优先顺序；以及行驶控制单元，在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，控制多个自主行驶车辆的行驶，以使由所述优先顺序设定单元设定的优先顺序高的自主行驶车辆的行驶比由所述优先顺序设定单元设定的优先顺序低的自主行驶车辆优先。

在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，针对各个自主行驶车辆的每个自主行驶车辆而需求有可能会不同。作为在此所称的“需求”，例如考虑比起向目的地的更快抵达、直至目的地为止的顺畅行驶(以下，还有时将它们总称为“行驶质量”)更重视成本(运费)的需求、比运费更重视行驶质量的需求等。而且，在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，当这些自主行驶车辆的需求不同时，各自主行驶车辆有可能会无法进行与需求相适的行驶。

相对于此，根据本发明的自主行驶车辆的行驶控制系统，在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，控制多个自主行驶车辆的行驶，以使由优先顺序设定单元设定的优先顺序高的自主行驶车辆的行驶比由优先顺序设定单元设定的优先顺序低的自主行驶车辆优先。在此，使优先顺序高的自主行驶车辆的行驶优先是指例如抑制由于优先顺序低的自主行驶车辆存在于优先顺序高的自主行驶车辆的前进道路上而引起的、优先顺序高的自主行驶车辆的前进道路变更、行驶速度的变更等，换言之，使优先顺序低的其它自主行驶车辆从优先顺序高的自主行驶车辆的前进道路上脱离(让道)。由此，抑制在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，优先顺序低的自主行驶车辆妨碍优先顺序高的自主行驶车辆的顺畅行驶。其结果，各自主行驶车辆易于进行与需求相适的行驶。

在此，所述优先顺序设定单元也可以对针对利用者的计费费用高的自主行驶车辆设定比针对利用者的计费费用低的自主行驶车辆高的优先顺序。在此所称的“计费费用”是以自主行驶车辆所要求的行驶质量越高则金额越高的方式决定的费用。也就是说，针对要求向目的地的更快抵达、向目的地的更顺畅行驶的利用者，计费费用被决定为更高额。只要根据这样的计费费用来设定优先顺序，针对利用者的计费费用高的自主行驶车辆就能够比针对利用者的计费费用低的自主行驶车辆优先地行驶。由此，抑制针对利用者的计费费用低的自主行驶车辆妨碍针对利用者的计费费用高的自主行驶车辆的顺畅行驶。其结果，各自主行驶车辆易于实现按照利用者的需求的行驶质量。

另外，所述优先顺序设定单元也可以对行驶速度高的自主行驶车辆设定比行驶速度低的自主行驶车辆高的优先顺序。由此，在行驶速度不同的多个自主行驶车辆在同一车道上行驶的情况下，行驶速度高的自主行驶车辆能够比行驶速度低的自主行驶车辆优先地行驶。由此，抑制行驶速度低的自主行驶车辆妨碍行驶速度高的自主行驶车辆的顺畅行驶。其结果，能够在行驶速度不同的多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，使这些自主行驶车辆高效地行驶。

接下来，本发明还能够理解成用于控制依照预定的运行指令而进行自主行驶的多个自主行驶车辆的服务器装置。在该情况下，本发明的服务器装置只要具备如下单元即可：优先顺序设定单元，设定多个自主行驶车辆间的优先顺序；以及指令单元，在探测到在同一车道上行驶的多个自主行驶车辆的情况下，向多个自主行驶车辆发出运行指令，以使由所述优先顺序设定单元设定的优先顺序高的自主行驶车辆的行驶比由所述优先顺序设定单元设定的优先顺序低的自主行驶车辆优先。

根据上述服务器装置，在探测到在同一车道上行驶的多个自主行驶车辆的情况下，向多个自主行驶车辆发出运行指令，以使由优先顺序设定单元设定的优先顺序高的自主行驶车辆的行驶比由优先顺序设定单元设定的优先顺序低的自主行驶车辆优先。在该情况下，所述多个自主行驶车辆依照来自服务器装置的运行指令而行驶。由此，抑制在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，优先顺序低的自主行驶车辆妨碍优先顺序高的自主行驶车辆的顺畅行驶。其结果，能够在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，使这些多个自主行驶车辆高效地行驶。

另外，本发明还能够理解成依照预定的运行指令而进行自主行驶的自主行驶车辆。在该情况下的自主行驶车辆只要具备如下单元即可：后续车辆探测单元，探测在与本车辆相同的车道上处于该本车辆之后的其它自主行驶车辆；获取单元，在由所述后续车辆探测单元探测到处于本车辆之后的其它自主行驶车辆的情况下，与该其它自主行驶车辆进行车车间通信，从而获取与所述其它自主行驶车辆的优先顺序有关的信息；以及行驶控制单元，如果由所述获取单元获取到的所述其它自主行驶车辆的优先顺序比本车辆的优先顺序高，则使本车辆行驶，以使所述其它自主行驶车辆的行驶比本车辆优先。

根据上述自主行驶车辆，在探测到在与本车辆相同的车道上处于该本车辆之后的后续其它自主行驶车辆的情况下，在本车辆与后续的其它自主行驶车辆之间进行车车间通信，从而获取与后续的其它自主行驶车辆的优先顺序有关的信息。然后，如果这样获取到的后续的其它自主行驶车辆的优先顺序比本车辆的优先顺序高，则控制本车辆的行驶，以使后续的其它自主行驶车辆的行驶比本车辆优先。由此，抑制本车辆妨碍后续的其它自主行驶车辆的顺畅行驶。其结果，能够在多个自主行驶车辆在同一车道上行驶的情况下，使这些多个自主行驶车辆高效地行驶。

根据本发明，能够在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下使这些多个自主行驶车辆高效地行驶。

附图说明

图1是示出应用本发明的移动体系统的概要的图。

图2是概略地示出移动体系统所具有的构成要素的一个例子的框图。

图3是示出优先顺序低的在先车辆给优先顺序高的后续车辆让道的第1例子的图。

图4是示出优先顺序低的在先车辆给优先顺序高的后续车辆让道的第2例子的图。

图5是例示保存于服务器装置的存储部的车辆信息的表格结构的图。

图6是示出在本实施例的移动体系统中在各构成要素间进行的数据以及处理的流程的流程图。

附图标记说明

100：自主行驶车辆；101：周边状况检测传感器；102：位置信息获取部；103：控制部；104：驱动部；105：通信部；200：服务器装置；201：通信部；202：控制部；203：存储部；1031：运行计划生成部；1032：环境检测部；1033：行驶控制部；2021：位置信息管理部；2022：运行指令生成部；2023：优先顺序设定部。

具体实施方式

以下，根据附图，说明本发明的具体的实施方式。本实施方式所记载的结构构件的尺寸、材质、形状、相对配置等只要没有特别记载，就不是将发明的技术范围仅限定于它们的意思。

<系统概要>

在本实施例中，叙述将本发明应用于包括能够自主行驶的多个移动体(自主行驶车辆)的移动体系统的例子。图1是示出本实施例中的移动体系统的概要的图。图1所示的移动体系统构成为包括：多个自主行驶车辆100，依照所提供的运行指令而进行自主行驶；以及服务器装置200，对各自主行驶车辆100发出运行指令。自主行驶车辆100是提供预定的服务的自动驾驶车辆。另一方面，服务器装置200是对各自主行驶车辆100的运行进行管理以及控制的装置。

各自主行驶车辆100是能够根据用途容易地变更内外装饰等的规格的多用途移动体，是能够在道路上自主行驶的车辆。自主行驶车辆100例如为按照预定的路线运输多个利用者的合乘巴士、按照与来自利用者的请求相应的路线运行的按需的士、按照预定的路线输送货物的货物输送车、按照与来自利用者的请求相应的路线运行的停留型的乘客输送车(例如，在室内设置旅馆设施、工作空间等的车辆)等。此外，本实施例中的自主行驶车辆100不一定需要是除了乘客以外的人员不乘坐的车辆。例如，也可以同乘进行乘客的接客的接客人员、进行自主行驶车辆100的安保的保安人员、进行货物的装卸的收发人员等。另外，自主行驶车辆100也可以不一定是能够进行完全的自主行驶的车辆，也可以是驾驶人员根据状况进行驾驶或者驾驶的辅助的车辆。

服务器装置200是对各自主行驶车辆100指示运行的装置。例如，在自主行驶车辆100为按需的士的情况下，在接受来自利用者的请求而获取到针对接车的地点以及目的地之后，对正在附近行驶的自主行驶车辆100中的具有的士设备的自主行驶车辆100发送“将人从出发地输送至目的地”这样的意思的运行指令。由此，接受来自服务器装置200的运行指令的自主行驶车辆100能够沿着基于运行指令的路径行驶。此外，运行指令并不限于指示将出发地与目的地进行连结的行驶。例如，也可以是“行驶至预定的地点而收发货物”、“在存在于预定的路径的中途的观光点停车预定时间”这样的指令。这样，在运行指令中，除了行驶以外，还可以包含自主行驶车辆100应进行的动作。

另外，服务器装置200还具有在多个自主行驶车辆100在同一车道上混合行驶的情况下，将用于使这些多个自主行驶车辆100高效地行驶的指令发送到多个自主行驶车辆100的功能。具体而言，服务器装置200设定多个自主行驶车辆100间的优先顺序。然后，服务器装置200将用于使优先顺序高的自主行驶车辆100比优先顺序低的自主行驶车辆100优先地行驶的指令发送到多个自主行驶车辆100。

此外，服务器装置200无需为1个装置，也可以由针对每个地域而设置的多个装置构成。

<系统结构>

接下来，详细地说明本实施例中的移动系统的构成要素。图2是概略地示出图1所示的自主行驶车辆100以及服务器装置200的结构的一个例子的框图。此外，自主行驶车辆100也可以为多个。

如前所述，自主行驶车辆100是依照从服务器装置200获取到的运行指令而行驶的车辆。这样的自主行驶车辆100构成为包括周边状况检测传感器101、位置信息获取部102、控制部103、驱动部104、通信部105等。本实施例中的自主行驶车辆100是将电动马达作为原动机驱动的电动汽车。此外，自主行驶车辆100的原动机并不限定于电动马达，也可以为内燃机、或者内燃机与电动马达的混合动力机构。

周边状况检测传感器101是进行车辆周边的感测的单元，典型地构成为包括立体摄像机、激光扫描仪、lidar(激光雷达)、雷达等。周边状况检测传感器101获取到的信息被交付给控制部103。

位置信息获取部102是获取自主行驶车辆100的当前位置的单元，典型地构成为包括gps接收器等。此外，位置信息获取部102按照预定的周期获取自主行驶车辆100的当前位置，将与获取到的当前位置有关的信息交付给控制部103。与其相伴地，控制部103每当收取来自位置信息获取部102的位置信息时，将该位置信息发送到服务器装置200。也就是说，自主行驶车辆100的位置信息按照预定的周期从自主行驶车辆100发送到服务器装置200。由此，服务器装置200能够掌握各自主行驶车辆100的当前位置。

控制部103是根据从周边状况检测传感器101获取到的信息来控制自主行驶车辆100的运行、或者依照来自服务器装置200的指令而控制自主行驶车辆100的行驶状态的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。本实施例的控制部103作为功能模块而具有运行计划生成部1031、环境检测部1032以及行驶控制部1033。各功能模块也可以通过使cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)(都未图示)执行存储于rom(readonlymemory：只读存储器)等存储单元的程序而实现。

运行计划生成部1031从服务器装置200获取运行指令，生成本车辆的运行计划。在本实施方式中，运行计划是指规定有自主行驶车辆100行驶的路径和在路径的一部分或者全部中自主行驶车辆100应进行的处理的数据。作为运行计划所包含的数据的例子，例如可举出如下例子。

(1)利用道路链接的集合表示本车辆预定行驶的路径(预定行驶路径)的数据

在此所称的“预定行驶路径”例如也可以由运行计划生成部1031参照搭载于自主行驶车辆100的存储装置所存储的地图数据的同时，根据由来自服务器装置200的运行指令所提供的出发地和目的地来生成。另外，“预定行驶路径”也可以利用外部的服务来生成、或者也可以被从服务器装置200提供。此外，在利用自主行驶车辆100的运行计划生成部1031或者外部服务生成“预定行驶路径”的结构中，所生成的“预定行驶路径”由后述的通信部105发送到服务器装置200。

(2)表示在预定行驶路径上的任意地点处本车辆应进行的处理的数据

在本车辆应进行的处理中，例如有“使乘客上下车”、“进行货物的装卸”、“为了乘客的观光而停车预定期间”这样的处理，但不限于这些。

环境检测部1032根据周边状况检测传感器101获取到的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如为车道的数量、位置、存在于本车辆的周边的车辆的数量、位置、存在于本车辆的周边的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量、位置、道路的构造、道路标识等，但不限于这些。只要是为了进行自主的行驶而所需的，则检测的对象就可以为任意的对象。另外，环境检测部1032也可以追踪检测到的物体。例如，也可以根据在前1个步骤检测到的物体的坐标与当前的物体的坐标的差分来求出该物体的相对速度。

行驶控制部1033根据运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据以及位置信息获取部102获取到的本车辆的位置信息，控制本车辆的行驶。例如，行驶控制部1033使本车辆沿着由运行计划生成部1031生成的预定行驶路径行驶、且以不使障碍物进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式使本车辆行驶。此外，关于使车辆自主行驶的方法，能够采用公知的方法。另外，行驶控制部1033还具有依照来自服务器装置200的指令而控制自主行驶车辆100的行驶的功能。

驱动部104是根据行驶控制部1033生成的指令使自主行驶车辆100行驶的单元。驱动部104例如构成为包括原动机(内燃机、电动马达、或者内燃机与电动马达的混合动力机构等)、制动装置、转向装置等。

通信部105是用于将自主行驶车辆100连接于网络的通信单元。在本实施方式中，能够利用3g(3rdgeneration：第三代)、lte(longtermevolution，长期演进技术)等移动体通信服务，经由网络而与其它装置(例如服务器装置200)进行通信。此外，通信部105也可以还具有用于与其它自主行驶车辆100进行车车间通信的通信单元。在本例中，通信部105将由位置信息获取部102获取的本车辆的当前位置信息、由运行计划生成部1031生成的运行计划(预定行驶路径)等发送到服务器装置200。

接下来，说明服务器装置200。服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的行驶位置并发送运行指令的装置。这样的服务器装置200构成为具有通信部201、控制部202、存储部203。通信部201是与自主行驶车辆100的通信部105同样的、用于经由网络而与自主行驶车辆100进行通信的通信接口。

控制部202是掌管服务器装置200的控制的单元。控制部202例如由cpu构成。本实施例中的控制部202作为功能模块而具有位置信息管理部2021、运行指令生成部2022、优先顺序设定部2023。这些功能模块也可以通过使cpu(都未图示)执行存储于rom等存储单元的程序而实现。

位置信息管理部2021管理处于服务器装置200的管理下的自主行驶车辆100的当前位置。具体而言，位置信息管理部2021每隔预定的周期从处于服务器装置200的管理下的多个自主行驶车辆100接收当前位置信息，与日期时间关联起来存储于后述存储部203。

运行指令生成部2022在从外部接受自主行驶车辆100的调配车辆请求的情况下，决定要派遣的自主行驶车辆100，生成与调配车辆请求相应的运行指令。在调配车辆请求中，例如有如下请求，但也可以是除此以外的请求。

(1)货物和乘客的输送请求

是用于指定出发地以及目的地、甚至行驶路径，进行货物和乘客的输送的请求。

(2)兼具特定的功能的自主行驶车辆的派遣请求

是针对具有乘客的住宿设施(旅馆)、乘客的工作空间(例如，私人办公室、营业所等)等功能的自主行驶车辆100而委托派遣的请求。派遣目的地既可以为单一的地点，也可以为多个地点。在派遣目的地为多个地点的情况下，也可以在该多个地点处分别提供服务。

在如上所述的调配车辆请求中，还包含利用者能够根据费用来选择的需求。在此所称的需求例如为比起向目的地的更快抵达、直至目的地为止的顺畅行驶(行驶质量)更重视成本(运费)的需求、比运费更重视行驶质量的需求等。

另外，如上所述的调配车辆请求例如经由因特网等从利用者获取。此外，调配车辆请求的发送源未必需要为普通的利用者，例如也可以为运行自主行驶车辆100的运营商等。作为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100根据位置信息管理部2021获取到的各自主行驶车辆100的当前位置信息、以及服务器装置200事先掌握的各自主行驶车辆100的规格(是具有何种用途的内外装饰设备的车辆)等决定。然后，当作为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100被决定后，由运行指令生成部2022生成的运行指令经由通信部201被发送到所述自主行驶车辆100。

此外，本例中的运行指令生成部2022还具有在从由位置信息管理部2021接收到的各自主行驶车辆100的位置信息探测到在同一车道上混合行驶的多个自主行驶车辆100时，生成用于使这些多个自主行驶车辆100高效地行驶的指令的功能。该指令根据由后述的优先顺序设定部2023设定的、各自主行驶车辆100的优先顺序来生成。即，该指令是为了使优先顺序高的自主行驶车辆100比优先顺序低的自主行驶车辆100优先地行驶而生成的。在此，例如只要是优先顺序低的自主行驶车辆100先于优先顺序高的自主行驶车辆100而行驶的情况，运行指令生成部2022就生成用于使优先顺序低的自主行驶车辆100从优先顺序高的自主行驶车辆100的前进道路上脱离的指令。在此所称的“脱离”例如包括如图3所示使在先的第1自主行驶车辆100a车道变更到与后续的第2自主行驶车辆100b的行驶车道不同的车道的方案、或者如图4所示使在先的第1自主行驶车辆100a靠路边临时停车的方案等。然后，在接收到如上所述的指令的自主行驶车辆100中，行驶控制部1033依照该指令，使自主行驶车辆100变更车道、或者靠路边临时停止。由此，能够在多个自主行驶车辆100在同一车道上混合行驶的情况下，使优先顺序高的自主行驶车辆100比优先顺序低的自主行驶车辆100优先地行驶。其结果，能够使多个自主行驶车辆100高效地行驶。

优先顺序设定部2023在多个自主行驶车辆100在同一车道上混合行驶的情况下，设定这些多个自主行驶车辆100间的优先顺序。在本例中，优先顺序设定部2023根据针对各自主行驶车辆100的利用者的计费费用，设定各自主行驶车辆100的优先顺序。在此所称的“计费费用”是根据利用者的需求对利用者进行计费的费用。利用者的需求如前所述是比起行驶质量更重视运费的需求、比起运费更重视行驶质量的需求等。然后，在利用者比起运费更重视行驶质量的情况下，计费费用被设定得比利用者比起行驶质量更重视运费的情况高。此时，也可以是利用者所要求的行驶质量越高，则将计费费用设定得越高。在如上所述设定计费费用的情况下，优先顺序设定部2023通过参照后述的存储部203的车辆信息表格，获取针对各自主行驶车辆100的利用者的计费费用。然后，优先顺序设定部2023对于针对利用者的计费费用高的自主行驶车辆100将优先顺序设定得比针对利用者的计费费用低的自主行驶车辆100高。由此，在多个自主行驶车辆100在同一车道上混合行驶的情况下，针对利用者的计费费用高的自主行驶车辆100(比起运费更重视行驶质量的自主行驶车辆100)能够比针对利用者的计费费用低的自主行驶车辆100(比起行驶质量更重视运费的自主行驶车辆100)优先地行驶。

存储部203是存储信息的单元，由磁盘或者闪存存储器等存储介质构成。本实施例中的存储部203存储有与各个自主行驶车辆100有关的车辆信息，因而，各个自主行驶车辆100的识别信息与车辆信息被关联起来。在此，根据图5，说明存储于存储部203的车辆信息的一个结构例。图5是示出车辆信息的表格结构的图。图5所示的车辆信息表格具有车辆id、位置信息、接收日期时间以及计费费用等各字段。用于识别各个自主行驶车辆100的车辆识别信息(车辆id)被输入到车辆id字段。位置信息管理部2021从各个自主行驶车辆100接收到的当前位置信息被输入到位置信息字段。被输入到位置信息字段的当前位置信息例如既可以是表示自主行驶车辆100所处的场所的住址的信息、或者也可以是表示自主行驶车辆100所处的场所的地图上的坐标(纬度、经度)的信息。由位置信息管理部2021接收到输入到上述位置信息字段的当前位置信息的日期时间被输入到接收日期时间字段。此外，被输入到位置信息字段以及接收日期时间字段的信息每当位置信息管理部2021接收到来自各自主行驶车辆100的位置信息时(前述预定的周期)被更新。而且，针对各个自主行驶车辆100的利用者的计费费用被输入到计费费用字段。此外，被输入到计费费用字段的信息根据前述调配车辆请求所包含的、利用者的需求来输入。

<自主行驶车辆的运行动作>

在此，说明前述各构成要素进行的处理。图6是说明多个自主行驶车辆100在同一车道上混合行驶的情况下的、在服务器装置200与多个自主行驶车辆100之间接收和发送的数据流的图。在本例中，举出优先顺序不同的第1自主行驶车辆100a和第2自主行驶车辆100b在同一车道上行驶的例子而进行说明。此外，在由服务器装置200探测到第1自主行驶车辆100a和第2自主行驶车辆100b在同一车道上行驶这一情况的时间点，第1自主行驶车辆100a先于第2自主行驶车辆100b而行驶。

各自主行驶车辆100a、100b如前所述按照预定的周期将当前位置信息通知给服务器装置200。此时，在从自主行驶车辆100发送到服务器装置200的信号中，除了包含自主行驶车辆100的当前位置信息，还包含该自主行驶车辆100的识别信息(车辆id)。当由服务器装置200的通信部201接收到来自自主行驶车辆100的当前位置信息以及车辆id时(步骤s10，s11)，位置信息管理部2021访问保存于存储部203的车辆信息，更新与车辆id对应的车辆信息表格的位置信息字段以及接收日期时间字段的信息。

当第1自主行驶车辆100a以及第2自主行驶车辆100b各自的车辆信息表格中的位置信息字段以及接收日期时间字段的信息被更新时，在步骤s12中，运行指令生成部2022参照与处于服务器装置200的管理下的多个自主行驶车辆100分别对应的车辆信息表格的位置信息字段，从而探测在同一车道上行驶的多个自主行驶车辆100(在本例中，第1自主行驶车辆100a和第2自主行驶车辆100b)。

当由运行指令生成部2022探测到在同一车道上行驶的第1自主行驶车辆100a和第2自主行驶车辆100b时，在步骤s13中，优先顺序设定部2023参照保存于存储部203的第1自主行驶车辆100a的车辆信息表格和第2自主行驶车辆100b的车辆信息表格，从而获取针对各自主行驶车辆100a、100b的利用者的计费费用。

在步骤s14中，优先顺序设定部2023比较针对第1自主行驶车辆100a的利用者的计费费用和针对第2自主行驶车辆100b的利用者的计费费用，从而设定第1自主行驶车辆100a与第2自主行驶车辆100b之间的优先顺序。在本例中，针对第2自主行驶车辆100b的利用者的计费费用比针对第1自主行驶车辆100a的利用者的计费费用高。由此，第2自主行驶车辆100b的优先顺序被设定得比第1自主行驶车辆100a高。

当由优先顺序设定部2023设定第1自主行驶车辆100a与第2自主行驶车辆100b之间的优先顺序时，在步骤s15中，运行指令生成部2022生成用于使第2自主行驶车辆100b比第1自主行驶车辆100a优先地行驶的指令。在本例中，第1自主行驶车辆100a先于第2自主行驶车辆100b行驶，所以运行指令生成部2022生成用于使第1自主行驶车辆100a从第2自主行驶车辆100b的前进道路上脱离的指令(脱离指令)。该指令由通信部201发送到第1自主行驶车辆100a(步骤s16)。

当由第1自主行驶车辆100a接收到从服务器装置200发送的脱离指令时，在步骤s17中，第1自主行驶车辆100a的行驶控制部1033为了使第1自主行驶车辆100a从第2自主行驶车辆100b的前进道路上脱离，控制该第1自主行驶车辆100a的行驶。例如，行驶控制部1033如前述图3所示使第1自主行驶车辆100a车道变更到与第2自主行驶车辆100b的行驶车道不同的车道、或者如前述图4所示使第1自主行驶车辆100a靠路边临时停止，从而给第2自主行驶车辆100b让道。由此，能够抑制第2自主行驶车辆100b的顺畅行驶被第1自主行驶车辆100a妨碍。其结果，能够使第1自主行驶车辆100a和第2自主行驶车辆100b根据各自的需求来行驶。

此外，在图6所示的例子中，叙述了不论第1自主行驶车辆100a与第2自主行驶车辆100b的相对速度如何，第1自主行驶车辆100a都给第2自主行驶车辆100b让道的例子，但也可以只在第2自主行驶车辆100b的行驶速度比第1自主行驶车辆100a高的情况下，第1自主行驶车辆100a才给第2自主行驶车辆100b让道。

另外，在图6所示的例子中，叙述了后续的第2自主行驶车辆100b的优先顺序比在先的第1自主行驶车辆100a高的例子，但还设想后续的第2自主行驶车辆100b的优先顺序比在先的第1自主行驶车辆100a低的情况。在这样的优先顺序中，也可以设为如果第2自主行驶车辆100b的行驶速度比第1自主行驶车辆100a的行驶速度高，则服务器装置200使第2自主行驶车辆100b的行驶速度减速至与第1自主行驶车辆100a相同，从而使第2自主行驶车辆100b追随于第1自主行驶车辆100a。另外，在不导致第1自主行驶车辆100a的前进道路变更而第2自主行驶车辆100b能够超过第1自主行驶车辆100a的情况(例如，在第1自主行驶车辆100a在行驶车道上行驶的状况下，第2自主行驶车辆100b变更车道到超车车道，从而能够超越第1自主行驶车辆100a的情况等)下，服务器装置200也可以为了使第2自主行驶车辆100b超越第1自主行驶车辆100a，而控制第2自主行驶车辆100b的行驶。

根据以上叙述的实施例，在多个自主行驶车辆100在同一车道上混合行驶的情况下，比运费更重视行驶质量的需求的自主行驶车辆100(针对利用者的计费费用高的自主行驶车辆100)能够比与行驶质量相比更重视运费的需求的自主行驶车辆100(针对利用者的计费费用低的自主行驶车辆100)优先地行驶。换言之，抑制在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下优先顺序低的自主行驶车辆妨碍优先顺序高的自主行驶车辆的顺畅行驶。其结果，各自主行驶车辆100能够进行与各自的需求相适的行驶。

此外，在本实施例中，叙述了在服务器装置侧进行优先顺序的设定处理、脱离指令的生成处理等的例子，但也可以在车辆侧进行这些处理。例如，在自主行驶车辆100中的环境检测部1032根据由周边状况检测传感器101获取到的数据而检测到处于本车辆之后的后续其它自主行驶车辆的情况下，通信部105在本车辆与后续的自主行驶车辆之间进行车车间通信，从而获取与后续的自主行驶车辆的优先顺序有关的信息(计费费用)，如果获取到的计费费用比本车辆的计费费用高，则使后续的自主行驶车辆优先于本车辆行驶即可。

<其它实施例>

在前述实施例中，叙述了根据针对各自主行驶车辆的利用者的计费费用来设定多个自主行驶车辆间的优先顺序的例子，但也可以根据各自主行驶车辆的行驶速度，设定多个自主行驶车辆间的优先顺序。例如，也可以在多个自主行驶车辆在同一车道上混合行驶的情况下，将行驶速度高的自主行驶车辆的优先顺序设定得比行驶速度低的自主行驶车辆高。在该情况下，抑制行驶速度高的自主行驶车辆的顺畅行驶被行驶速度低的自主行驶车辆妨碍。其结果，能够在行驶速度不同的多个自主行驶车辆在同一车道上行驶的情况下，使这些多个自主行驶车辆高效地行驶。