车辆用控制装置的制作方法

本申请要求享有于2018年03月20日提交的名称为“车辆用控制装置”的日本专利申请2018-053100的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。

本发明涉及一种车辆用控制装置。

背景技术：

目前已提出有利用车辆与车辆之间通信或者道路与车辆之间通信在车辆间进行通信的技术。例如，在专利文献1中提出了在前方车辆与后方车辆之间接收发送控制要求的系统。另外，在专利文献2中，公开了使交通信息等在前方车辆与后方车辆之间传送并传输的系统。另外，在专利文献3中，提出了对驾驶员的意图进行传递并对传递的内容进行确认的系统。这样的技术能够有助于车辆的自动驾驶化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-105880号公报

专利文献2：日本特开2004-164433号公报

专利文献3：日本特开2014-134897号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

在此，在减轻驾驶员的负担、缓解拥堵等方面上，对前方车辆的自动跟随功能的便利性较高。然而，需要使得本车辆的车速配合前方车辆的巡航速度，从而受到车速的制约。在本车辆进行更优选的行驶时需要提高车速的情况下，尽管是在与前方车辆之间的巡航速度差极小的情况下，也不得不停止自动跟随、或者在本车辆也维持前方车辆的巡航速度。

本发明的目的在于，提高自动跟随的车辆的巡航速度的自由度。

用于解决问题的方法

根据本发明，提供一种车辆用控制装置，该车辆用控制装置能够执行使得车辆自动跟随前方车辆的控制，其特征在于，

所述车辆用控制装置具备：

判定单元，在对上述前方车辆进行自动跟随时，该判定单元基于上述车辆的内部信息来对是否请求提高上述前方车辆的巡航速度进行判定；以及

要求发送单元，在上述判定单元判定为请求提高上述巡航速度的情况下，该要求发送单元发送提高上述前方车辆的巡航速度的要求。

发明效果

根据本发明，能够提高自动跟随的车辆的巡航速度的自由度。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆以及控制装置的框图。

图2中的(a)以及图2中的(b)是表示通过图1的车辆用控制装置执行的处理例的流程图。

图3是在自动跟随时对前方车辆请求提高车速的处理例的说明图。

图4中的(a)是表示通过图1的车辆用控制装置来执行的处理例的流程图，

图4中的(b)是表示行驶驱动部的工作状态的例子的说明图。

图5是表示通过图1的车辆用控制装置来执行的处理例的流程图。

图6是队列行驶时的处理例的说明图。

图7是队列行驶时的处理例的说明图。

附图标记说明

v：车辆；1：控制装置；20：ecu；26a：通信装置。

具体实施方式

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆v以及其控制装置1的框图。在图1中，利用俯视图和侧视图来表示车辆v的概要。作为一个示例，车辆v为轿车型的四轮的乘用车。

本实施方式的车辆v例如为并联方式的混合动力车辆。在该情况下，作为行驶驱动部而输出使得车辆v的驱动轮旋转的驱动力的动力装置(powerplant)50可以包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够用作使车辆v加速的驱动源，并且还能够在减速时等用作发电机(再生制动)。

＜控制装置＞

参照图1对作为车辆v的车载装置的、控制装置1的结构进行说明。控制装置1包括ecu组(控制单元组)2。ecu组2包括构成为能够相互通信的多个ecu20～28。各ecu包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，可以对ecu的数量、负责的功能进行适当设计，可以比本实施方式更加细化或者对本实施方式进行综合。此外，在图1中对ecu20～28的代表性功能的名称进行了标记。例如，在ecu20中记载为“驾驶控制ecu”。

ecu20执行与包括车辆v的自动驾驶在内的行驶辅助有关的控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员的操作而自动地进行车辆v的驱动(由动力装置50进行的车辆v的加速等)、转向以及制动。另外，在手动驾驶中，ecu20能够执行例如碰撞减轻制动、车道偏离抑制等行驶辅助控制。在与前方的障碍物发生碰撞的可能性升高的情况下，碰撞减轻制动指示制动装置51的工作从而辅助避免碰撞。在车辆v偏离行驶车道的可能性升高的情况下，车道偏离抑制指示电动动力转向装置41的工作从而辅助避免车道偏离。另外，ecu20在自动驾驶、手动驾驶中的任一者中都能够执行使得车辆v对前方车辆进行自动跟随的自动跟随控制。在自动驾驶的情况下，可以自动地进行车辆v的加速、减速以及转向的全部。在手动驾驶的情况下，可以自动地进行车辆v的加速和减速。

ecu21是基于对车辆v的周围状况进行检测的检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果而对车辆v的行驶环境进行识别的环境识别单元。在本实施方式的情况下，检测单元31a、31b为对车辆v的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机31a、摄像机31b。)，并设置于车辆v的车顶前部。通过对摄像机31a、摄像机31b所拍摄的图像进行分析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的车道线(白线等)。

在本实施方式的情况下，检测单元32a为光学雷达(lightdetectionandranging)(以下，有时表述为光学雷达32a)，对车辆v的周围的目标进行检测、或者测量与目标相距的距离。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达32a，在车辆v的前部的各角部分别设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方分别设置一个。检测单元32b为毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32b)，对车辆v的周围的目标进行检测、或者测量与目标相距的距离。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达32b，在车辆v的前部中央设置一个，在前部各角部分别设置一个，在后部各角部分别设置一个。

ecu22是对电动动力转向装置41进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41包括根据驾驶员对方向盘st的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。电动动力转向装置41包括驱动单元41a、转向角传感器41b以及转矩传感器41c等，其中，驱动单元41a包括发挥用于对转向操作进行辅助或者使前轮自动转向的驱动力(有时称为转向辅助转矩。)的马达，转矩传感器41c对驾驶员所负担的转向转矩(称为转向负担转矩，区别于转向辅助转矩。)进行检测。ecu22还能够获取对驾驶员是否把持着方向盘st进行检测的传感器36的检测结果，从而能够监视驾驶员的把持状态。

ecu23是对液压装置42进行控制的制动控制单元。驾驶员对制动踏板bp的制动操作在制动主缸bm中转换为液压并向液压装置42传递。液压装置42为能够基于从制动主缸bm传递来的液压而对向分别设置于四个车轮的制动装置(例如盘式制动装置)51供给的工作油的液压进行控制的致动器，ecu23进行液压装置42所具备的电磁阀等的驱动控制。另外，制动时ecu23能够点亮制动灯43b。由此能够提高后方车辆对车辆v的注意力。

ecu23以及液压装置42能够构成电动伺服制动器。ecu23例如能够控制四个制动装置51的制动力与动力装置50所具备的马达的再生制动的制动力的分配。ecu23还能够基于在四个车轮上分别设置的车轮速度传感器38、偏航率(yawrate)传感器(未图示)、以及对制动主缸bm内的压力进行检测的压力传感器35的检测结果，实现abs功能、牵引力控制以及车辆v的姿态控制功能。

ecu24是对设置于后轮的电动驻车制动装置(例如鼓式制动器)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备对后轮进行锁止的机构。ecu24能够对由电动驻车制动装置52进行的后轮的锁止以及解除锁止进行控制。

ecu25是对向车内报告信息的信息输出装置43a进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43a例如包括平视显示器(headupdisplay)、设置于仪表盘的显示装置、或者语音输出装置。进一步地，还可以包括振动装置。ecu25使信息输出装置43a输出例如车速、外部空气温度等各种信息、路线引导等信息、与车辆v的状态有关的信息。

ecu26具备车辆与车辆之间通信用的通信装置26a。通信装置26a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ecu27是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配有一个ecu27，但是也可以对内燃机、马达以及自动变速器各自分别分配一个ecu。ecu27例如与通过设于加速踏板ap的操作检测传感器34a、设于制动踏板bp的操作检测传感器34b检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等对应地控制内燃机、马达的输出，或者切换自动变速器的变速挡。此外，作为对车辆v的行驶状态进行检测的传感器而在自动变速器中设置有对自动变速器的输出轴的转速进行检测的转速传感器39。车辆v的车速能够根据转速传感器39的检测结果进行运算。

ecu28是对车辆v的当前位置、行进路径进行识别的位置识别单元。ecu28进行陀螺仪传感器33、gps传感器28b、通信装置28c的控制、以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33对车辆v的旋转运动进行检测。通过陀螺仪传感器33的检测结果等能够对车辆v的行进路径进行判定。gps传感器28b对车辆v的当前位置进行检测。通信装置28c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中，能够保存高精度的地图信息，ecu28能够基于该地图信息等，以更高的精度确定车道上的车辆v的位置。

输入装置45配置于车内的驾驶员能够操作的位置，并接收来自驾驶员的指示、信息的输入。

＜控制例＞

对控制装置1的控制例进行说明。图2中的(a)是表示ecu20所执行的驾驶控制的模式选择处理的流程图。

在步骤s1中，对是否存在来自驾驶员的对模式的选择操作进行判定。驾驶员例如通过对输入装置45进行操作而能够进行在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间进行切换的指示。当存在选择操作的情况下进入步骤s2，当不存在选择操作的情况下结束处理。

在步骤s2中，对选择操作是否是指示自动驾驶的选择操作进行判定，当为指示自动驾驶的选择操作的情况下进入步骤s3，当为指示手动驾驶的选择操作的情况下进入步骤s4。在步骤s3中，设定为自动驾驶模式，并开始自动驾驶控制。在步骤s4中，设定为手动驾驶模式，并开始手动驾驶控制。从ecu20向各ecu21～28通知并识别与驾驶控制的模式有关的当前的设定。

在自动驾驶控制中，ecu20向ecu22、ecu23、ecu27输出控制指令并控制车辆v的转向、制动、驱动，使车辆v自动地行驶而不依赖驾驶员的驾驶操作。ecu20设定车辆v的行驶路线，并参照ecu28的位置识别结果、目标的识别结果，使车辆v沿着设定的行驶路线行驶。基于检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果而对目标进行识别。在行驶于高速公路等并变为能够跟随前方车辆的情况下，能够执行自动跟随控制，在自动跟随控制中自动地跟随前方车辆。

在手动驾驶控制中，依赖驾驶员的驾驶操作，进行车辆v的驱动、转向、制动，ecu20适当地执行行驶辅助控制。在手动驾驶控制中也能够作为行驶辅助控制之一来执行自动跟随控制。图2中的(b)表示在手动驾驶控制中执行自动跟随控制的情况下的ecu20的处理例。

在步骤s11中对驾驶员是否设定了开始执行自动跟随控制的指示进行判定。驾驶员例如能够从输入装置45设定开始执行自动跟随控制。在设定了开始执行的情况下进入步骤s12，在未设定开始执行的情况下结束处理。在步骤s12中对用于开始自动跟随控制的条件是否成立进行判定。例如为，是否存在成为跟随的对象的前方车辆等条件。该条件中可以包括行驶于高速公路等与道路有关的条件。在条件成立的情况下进入步骤s13，在条件不成立的情况下结束处理。

在步骤s13中开始自动跟随控制并且向驾驶员报告开始自动跟随控制。例如能够通过信息输出装置43a进行报告。

＜巡航速度的变更要求和处理例＞

在自动跟随控制中，本车辆一边维持与前方车辆相距的一定车间距一边对前方车辆进行跟随。因此，本车辆的巡航速度取决于前方车辆的车速。然而，在油耗方面、振动、噪音这类的乘客环境方面，或者行动计划方面(需要缩短到达目的地为止的时间的情况等)上，会发生想要使得本车辆的巡航速度提高的情况。在这样地本车辆为了进行更优选的行驶而需要提高车速的情况下，也可以考虑解除自动跟随控制并超越前方车辆。然而，在减轻驾驶员的监视或者操作的负担、缓解拥堵等方面上，继续自动跟随更加有利。

本实施方式的控制装置1具有在想要使得本车辆的巡航速度提高的情况下对前方车辆请求提高巡航速度的功能。在前方车辆允许了该请求的情况下，提高两者的巡航速度。由此，能够提高自动跟随前方车辆的车辆的巡航速度的自由度。

图3是示意性地表示上述情况的一个例子的说明图。状态st1表示车辆v2自动跟随作为前方车辆的车辆v1的状态。车辆v2相当于作为本车辆的车辆v。车辆v1例如通过自动驾驶而将控制上的巡航速度的目标值设定为75km/h来进行巡航。车辆v2具备有级自动变速器，若根据其挡位图则以78km/h进行升挡。通过升挡而使内燃机的转速下降，在油耗等方面是有利的。

因此，在状态st2下，从车辆v2向车辆v1发送提高巡航速度的要求。在本实施方式中，车辆间的通信是车辆与车辆之间通信。然而，也可以采用如下构成：通过使道路侧的通信设备介于其中的、道路与车辆之间通信来进行车辆间的通信。

接收到提高要求的车辆v1的控制装置对能否提高车速进行判定。在图3的例子中，在状态st3下，将车辆v1已经允许的信息向车辆v2回复，并将控制上的巡航速度的目标值提高至80km/h从而进行加速。由此，车辆v2在状态st4下进行加速和升挡，从而改善油耗等。

＜发送要求的情况下的处理例＞

图4中的(a)表示用于发送在图3中举例示出的提高要求的、ecu20的处理例(要求处理)。在步骤s21中对是否正在执行自动跟随控制进行判定。在正在执行的情况下进入步骤s22，在没有正在执行的情况下结束处理。在步骤s22中对车辆v的内部状态进行确认。作为内部状态，可以列举例如到达目的地的行动计划、动力装置50的工作状态等。作为到达目的地的行动计划，例如是控制上的目标车速的设定。另外，作为动力装置50的工作状态，是内燃机的转速、自动变速器的齿轮比。

在步骤s23中基于在步骤s22中确认的内部信息而对是否对前方车辆请求提高巡航速度进行判定。例如，在通过步骤s22确认的内部信息中，在到达目的地的行动计划中目标车速比巡航速度快的情况下，判定为请求提高巡航速度。

另外，例如，在步骤s22确认的内部信息中，在作为动力装置50的工作状态而提高巡航速度时会在油耗、噪音、振动等观点上有利的情况下，判定为请求提高巡航速度。工作状态是否有利可以通过预先将驾驶区域的比较信息进行图表化并保存在ecu20所具备的存储设备进行参照。图4中的(b)示意性地表示了驾驶区域的比较信息的例子。

图4中的(b)示意性地表示了在有级自动变速器(例如前进6挡～10挡的有级变速器)中，可以根据车速而升挡的从n-1挡至n+1挡的三个挡位的变速挡中的内燃机的转速(发动机转速)的变动。在该图中，驾驶区域r1表示当前的本车辆的驾驶区域。变速挡是n速，作为选择n挡时的内燃机的转速，处于相对较高转速的驾驶区域。在挡位图上，若车速提高dkm/h的量，则升挡至n+1挡且内燃机的转速会下降(驾驶区域r2)。在驾驶区域r1和驾驶区域r2中，关联有与油耗、噪音、振动等中的至少任一者有关的评价值。在与驾驶区域r1相比而驾驶区域r2的评价值更高的情况下，能够判断为提高巡航速度更加有利。

回到图4中的(a)，在步骤s24中对步骤s23的判定的结果、是否要求提高巡航速度进行判定，在要求的情况下进入步骤s25，在不要求的情况下结束处理。在步骤s25中对ecu26进行指示以使其通过车辆与车辆之间通信来对前方车辆发送请求提高巡航速度的提高要求，从而ecu26发送提高要求。

能够预先确立通信链路，并通过对彼此的车辆的信息进行交换来进行前方车辆的确定。作为交换的信息，可以列举车辆的当前位置信息、车型的信息、车速的信息等。通过对这样的信息进行交换，能够对在本车辆的前方行驶的前方车辆(该车载控制装置的id等)进行确定。也可以设定为开始自动跟随控制后确立通信链路。

通过以上步骤而结束要求处理。在通过步骤s25发送了提高要求的情况下，是否对其响应由前方车辆决定。在前方车辆允许了提高要求的情况下，前方车辆加速而使巡航速度变快，因此本车辆的要求得以满足。

此外，可以在通过步骤s25发送的提高要求中包含所希望的巡航速度的信息。巡航速度的信息可以是时速，也可以是提高量的信息(例如，在图4中的(b)的例子中为车速的差值d)。由此，前方车辆的控制装置容易确定巡航速度的目标值，还可以作为判定能否允许提高要求的判断材料。

考虑到若对前方车辆请求巡航速度的大幅提高则被允许的可能性变低。因此，在步骤s23的判定中，可以将前方车辆的巡航速度和作为本车辆的车辆v的目标车速(希望车速)之差(例如，在图4中的(b)的例子中为车速的差值d)处于规定值以内作为条件。作为规定值，例如能够设定为10km/h、或者5km/h。

在通过步骤s25发送的提高要求中，还能够包含与请求提高巡航速度的区间有关的信息。通过限定对前方车辆请求提高巡航速度的区间，有时会容易获得前方车辆的允许。可以按照地图上的区间(开始地点至结束地点的位置)来确定区间，也可以按照距离(例如距离当前位置的距离)来确定区间，还可以按照时间(例如从当前时刻起的时间)来确定区间。

＜接收到要求的情况下的处理＞

在车辆v作为前方车辆而处于巡航中，有时也存在从后方车辆的控制装置接收到提高巡航速度的要求的情况。即，存在处于图3的车辆v1的立场的情况。图5是车辆v作为前方车辆并从后方车辆接收到提高要求的情况下的与响应处理有关的流程图，且是ecu20的处理例。在此假定为本车辆v以自动驾驶进行巡航中的情况。

在步骤s31中，通过来自ecu26的通知来对是否从后方车辆接收到提高要求进行判定。在接收到的情况下进入步骤s32，在未接收到的情况下结束处理。步骤s32对能否应对提高要求、即能否提高巡航速度进行判定。在判定为可以应对的情况下进入步骤s33，在判定为不应对的情况下进入步骤s35。

可以基于执行中的行动计划、动力装置50的工作状态这类的内部信息来进行该判定。例如，可以在出于行动计划的考虑而不优选提高巡航速度的情况下、在若提高巡航速度则动力装置50的驾驶区域中的油耗、噪音、振动大幅恶化的情况下，判定为不应对。可以在不对以上产生妨碍的情况下判定为应对。在比较动力装置50的驾驶区域时，可以利用参照图4中的(b)进行说明的比较信息。

在步骤s33中指示ecu26使其通过车辆与车辆之间通信来对后方车辆回复允许提高要求，ecu26将允许向后方车辆的控制装置发送。在步骤s34中向ecu27指示执行应对在步骤s31接收到的提高要求的加速控制，ecu27使得车辆v加速并变更(提高)巡航速度。由此后方车辆能够在提高车速的同时，维持自动跟随，控制装置1能够从前方车辆的立场出发，提高自动跟随的车辆的巡航速度的自由度。

虽然在无法应对提高要求的情况下，可以将该信息向后方车辆回复并维持当前的巡航速度，但是在本实施方式中后方车辆以容易加速的方式进行应对。在步骤s35中对能否进行车道变更进行判定。在判定为可以的情况下进入步骤s36，在判定为不可以的情况下进入步骤s38。例如，当车辆v在多个车道中的一个车道进行巡航中而相邻车道较空的情况下判定为能够进行车道变更。在单车道进行巡航中，或者在行动计划上车道变更较为不利的情况下判定为不可以进行车道变更。

在步骤s36中指示ecu26使其通过车辆与车辆之间通信向后方车辆回复虽不能允许提高要求但将进行车道变更的信息，ecu26将该信息向后方车辆的控制装置发送。在步骤s37中向ecu22、ecu27指示执行车道变更，在ecu27调整车速的同时，ecu22通过控制电动动力转向装置41来进行车辆v的车道变更。由此，后方车辆能够提高车速。其中，后方车辆解除自动跟随控制。因此，可以设定为在相对于步骤s36的车道变更的回复而从后方车辆的控制装置接收到同意的信息的回复的情况下通过步骤s37进行车道变更。

在基于车道变更的应对也无法进行的情况下，虽然可以将无法应对提高要求的信息向后方车辆回复并维持当前的巡航速度，但是在本实施方式中进一步地应对以使得后方车辆容易加速。在步骤s38中对本车辆v是否在其行动计划上预定之后变更行驶路径进行判定。在预定变更的情况下进入步骤s39，在未预定的情况下进入步骤s40。行驶路径变更是指例如左右转向、车道变更。作为判定的对象的行驶路径变更的地点例如是与当前位置相距数km的范围内。

在预定了上述那样的行驶路径变更的情况下，由于只要后方车辆短暂地维持当前的巡航速度则前方车辆将会从其前方消失而使后方车辆能够进行加速，因此是对后方车辆的控制装置有益的信息。因此，在步骤s39中向ecu26进行指示以使其通过车辆与车辆之间通信对后方车辆回复虽然无法允许提高要求但是预定变更行驶路径的信息，ecu26将该信息向后方车辆的控制装置发送。

在也没有行驶路径变更的预定的情况下，虽然可以向后方车辆回复无法应对提高要求的信息并维持当前的巡航速度，但是在本实施方式中进一步地应对以使得后方车辆容易加速。在步骤s40中对本车辆v能否在路肩临时停车进行判定。能否临时停车可以基于行动计划、周围的交通状况进行判定。在可以的情况下进入步骤s41，在不可以的情况下进入步骤s43。通过使作为前方车辆的车辆v在路肩上临时停车，后方车辆能够进行超越。

在步骤s41中向ecu26进行指示以使其通过车辆与车辆之间通信对后方车辆回复虽然无法允许提高要求但是将在路肩上临时停车的信息，ecu26将该信息向后方车辆的控制装置发送。在步骤s42中向ecu22、ecu23、ecu27指示执行临时停车，在ecu23以及ecu27调整车速的同时，ecu22通过控制电动动力转向装置41将车辆v靠向路肩，并进行临时停车。由此，后方车辆能够超越作为前方车辆的车辆v并提高车速。其中，后方车辆解除自动跟随控制。

将本车辆v临时停车对于本车辆v来说在多数情况下是不利的。因而，可以设定为在通过步骤s40判定之时在满足后方车辆特别赶时间的情况等条件的情况下判定为可以临时停车。关于是否特别赶时间的判定，可以以在提高要求中表示了处于紧急时、在提高要求中迫切期望的巡航速度与当前的巡航速度存在较大差异(例如具有数十km/h以上的差异)为基准而判定为赶时间。或者，也可以设定为在相对于步骤s41的路肩停止预定的回复从后方车辆的控制装置回复有同意的信息回复的情况下，在步骤s42执行向路肩的临时停车控制。

在向路肩的临时停车也较为困难的情况下，在步骤s43中向ecu26进行指示以使其回复无法允许提高要求的信息，ecu26将该信息向后方车辆的控制装置发送。通过以上从而结束处理。

＜队列行驶的例子＞

参照图6以及图7对多个车辆通过队列行驶进行巡航的情况下的处理例进行说明。图6的状态st11举例示出了五台车辆v1～v5通过队列行驶进行巡航的状态。车辆v可能是车辆v1～v5中的任一个。状态st11中，在五台车辆v1～v5中确立了以虚线来示意性地表示的通信链路。各车辆v1～v5的控制装置通过彼此的信息的交换来对本车辆位于队列中的哪个位置进行识别，并且也对其他车辆位于队列中的哪个位置进行识别。

图6的状态st12表示从车辆v3的控制装置发送了提高巡航速度的要求的状态。将提高要求发送至全部的其他四台车辆。其他四台车辆对是否允许提高要求进行判定并答复。在本实施方式中，如图6的状态st13所示那样，向最前方的车辆v1的控制装置发送答复。

最前方的车辆v1的控制装置将自身的判定结果和其他车辆v2、v4、v5的答复进行总结并判断应对。通过由最前方的车辆v1的控制装置进行总结并判断应对，能够防止判断处理变得复杂。然后，最前方的车辆v1的控制装置将应对的判断结果向各车辆v2～v5指示。指示内容例如如以下那样。

在车辆v1、v2、v4以及v5的全部车辆允许提高巡航速度的要求的情况下，最前方的车辆v1的控制装置向各车辆通知提高巡航速度，并对本车辆v1进行加速。

在车辆v1、v2、v4以及v5中存在不允许提高巡航速度的要求的车辆的情况下，区分为允许的组和不允许的组来指示应对。图7的状态st14中，在允许的组gr1中包含作为提高要求的发送源的车辆v3、以及允许了要求的车辆v1、v2，在不允许的组gr2中包含车辆v4、v5。在该情况下，最前方的车辆v1的控制装置对车辆v2、v3的控制装置通知提高巡航速度，并对本车辆v1进行加速。在车辆v4、v5的控制装置中，指示从队列进行分离，从而车辆v4和v5形成为以两台进行行驶。

如状态st14那样五台车辆v1～v5能够沿前后一分为二的情况较为简单，但是有时无法一分为二。在状态st15的例子中，在不允许的组gr1中包含车辆v1、v2、v5，在允许的组gr2中包含作为提高要求的发送源的车辆v3、以及允许了要求的车辆v4。在该例的情况下，将组gr1进行车道变更、组gr1在路肩进行临时停车、组gr1预定变更行驶路径的情况向组gr2进行通知，组gr2可以考虑进行车道变更并从队列分离、或者维持现状这类的应对。

为了使最前方的车辆v1的控制装置对能否以组为单位进行车道变更等进行判断，在图6的状态st13所示的答复、图6的状态st12所示的提高要求中，可以包含各车辆可以选择的选项的信息。最前方的车辆v1的控制装置能够对各车辆所示的选项的共通内容进行确定并判断应对。

＜实施方式的总结＞

1.上述实施方式的车辆用控制装置(例如控制装置1)能够执行使得车辆自动跟随前方车辆的控制，

上述车辆用控制装置具备：

判定单元(例如ecu20、s23)，在对上述前方车辆进行自动跟随时，该判定单元基于上述车辆的内部信息来对是否请求提高上述前方车辆的巡航速度进行判定；以及

要求发送单元(例如ecu20、ecu26、通信装置26a、s25)，在上述判定单元判定为请求提高上述巡航速度的情况下，该要求发送单元发送提高上述前方车辆的巡航速度的要求。

根据该实施方式，通过使本车辆对前方车辆请求提高巡航速度，能够期待前方车辆对此进行回应，从而能够提高自动跟随的车辆的巡航速度的自由度。

2.在上述实施方式中，

上述内部信息是指上述车辆的行驶驱动部(例如动力装置50)的工作状态的信息。

根据该实施方式，能够对前方车辆要求将巡航速度提高至在油耗、振动、噪音等方面对于本车辆而言更加有利的巡航速度。

3.在上述实施方式中，

上述行驶驱动部包括内燃机和自动变速器。

根据该实施方式，能够对前方车辆要求将巡航速度提高至在油耗、振动、噪音等方面对于本车辆而言更加有利的巡航速度。

4.在上述实施方式中，

上述自动变速器是有级变速器，

上述工作状态包括上述内燃机的转速以及上述自动变速器的变速挡(例如图4中的(b))。

根据该实施方式，能够要求将巡航速度提高至易于选择对本车辆而言有利的上述内燃机的转速、变速挡的巡航速度。

5.在上述实施方式中，

上述判定单元在通过提高上述车辆的车速而对上述自动变速器进行升挡且上述内燃机的转速下降的情况下，判定为请求提高上述巡航速度(例如驾驶区域r1→驾驶区域r2)。

根据该实施方式，能够要求将巡航速度提高至易于选择对本车辆而言有利的上述内燃机的转速、变速挡的巡航速度。

6.在上述实施方式中，

上述判定单元以上述前方车辆的巡航速度和上述车辆的目标车速之差处于规定值以内为条件，判定为请求提高上述巡航速度。

根据该实施方式，前方车辆能够易于允许提高要求。

7.在上述实施方式中，

上述要求发送单元通过车辆与车辆之间通信将上述提高要求向上述前方车辆发送。

根据该实施方式，能够不需要道路侧的通信中转装置而提高自动跟随的车辆的巡航速度的自由度。

8.在上述实施方式中，

上述车辆用控制装置还具备：

要求接收单元(例如ecu26、通信装置26a)，该要求接收单元接收相对于上述车辆请求提高其巡航速度的要求；以及

行驶控制单元(例如ecu20、ecu27、s34)，该行驶控制单元在能够应对上述要求接收单元接收的上述要求的情况下，使得上述车辆加速。

根据该实施方式，能够从前方车辆的立场出发，来提高自动跟随的车辆的巡航速度的自由度。

9.在上述实施方式中，

上述行驶控制单元在难以应对上述要求的情况下并且能够进行上述车辆的车道变更的情况下，使得上述车辆进行车道变更(例如ecu20、ecu22、ecu27、s37)。

根据该实施方式，能够在无法应对巡航速度的提高的情况下，给予后方车辆超车的机会。

10.在上述实施方式中，

上述车辆用控制装置还具备回复单元(例如ecu20、ecu26、通信装置26a、s39)，该回复单元在难以应对上述要求的情况下并且根据上述车辆的行动计划在之后存在行驶路径变更的情况下，相对于上述要求回复表示预定有行驶路径变更的信息。

根据该实施方式，能够向后方车辆通知如下信息：只要后方车辆短暂地维持当前的巡航速度，前方车辆就会从前方消失并使后方车辆能够进行加速。

11.在上述实施方式中，

在多个车辆正在进行队列行驶的情况下，上述要求发送单元(例如ecu20、ecu26、通信装置26a、s25)向构成队列的各车辆发送上述提高要求(例如st12)。

根据该实施方式，能够向构成队列的各车辆通知提高巡航速度的要求。