一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、装置及设备与流程

本发明涉及车辆安全控制技术领域，尤其涉及一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、装置及设备。

背景技术：

驾驶汽车的舒适性和安全性越来越受到消费者的普遍重视，自适应巡航系统不仅能够在无前车时，使自车按照设定的速度巡航行驶，而且能够在有前车时，根据设定的车间时距，控制自车自动加、减速保持与前车在安全距离下行驶。

当前国内外各大汽车主机厂已经开发了基于毫米波雷达或者单目摄像头的基本型自适应巡航系统，启停型自适应巡航系统，也已经于2018年开始陆续上市，启停型自适应巡航系统是指在基本型自适应巡航系统基础上，进一步实现了跟车到停和跟车起步。

但这一系列的新技术或多或少都存在一些问题。比如基于毫米波雷达的自适应巡航系统受到毫米波雷达识别原理困扰，容易对静止物体比如桥梁、垃圾桶、隧道等发生误触发，所以很多类似系统将静止物体主动过滤掉，这样又会引起对静止车辆不起作用，等红绿灯时就会容易出现对已经停在红绿灯路口车辆不作用，而按照设定巡航车速向前冲出行驶的情况，影响驾驶体验，甚至有撞上前方静止车辆风险。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，针对以上问题点，本发明公开的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，通过本车的运行数据以及监测的本车前方的目标物数据，有效避免本车因无法识别前方静止车辆而撞上前车的风险，不仅可靠性好，安全性高，还能有效改善用户的驾驶体验。

为了达到上述发明目的，本发明提供了一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，所述方法包括：

监测本车前方预设区域；

捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；

获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；

根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；

若存在，则按照预设防自动冲出方法控制本车。

进一步地，所述根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险，包括：

若所述第一目标车辆轨迹偏转程度大于预设第一阈值，则判定存在碰撞风险；

若本车方向盘转角数据大于预设第二阈值，并且本车横摆角速度数据大于预设第三阈值，则判定存在碰撞风险。

进一步地，所述按照预设防自动冲出方法控制本车，包括：

判断所述预设区域中是否存在第二目标车辆；

若存在第二目标车辆，则判断所述第二目标车辆运行状态；

若所述第二目标车辆为静止状态，则获取本车与所述第二目标车辆的距离和相对车速；根据所述距离和相对车速控制本车减速直至停止；

若所述第二目标车辆为运动状态，则将所述第二目标车辆替换第一目标车辆，并继续巡航。

更进一步地，所述将所述第二目标车辆替换第一目标车辆之前，包括：

清空第一目标车辆所生成的第一目标车辆轨迹。

进一步地，若不存在第二目标车辆，则判断所述预设区域中是否存在交通指示灯；

若存在，则获取车辆停止线位置和所述交通指示灯的当前状态；

若所述交通指示灯的当前状态为红灯，则根据本车与车辆停止线的距离和本车车速控制本车减速直至停止；

若所述交通指示灯的当前状态为绿灯，则按照预设巡航车速定速巡航行驶。

进一步地，所述监测本车前方预设区域，包括：

根据毫米波雷达和摄像头监测本车前方预设区域，通过所述摄像头检测本车前方预设区域中静止状态的车辆。

本发明还提供了一种防止自适应巡航车自动冲出的控制装置，所述装置包括：

监测模块，用于根据毫米波雷达和摄像头监测本车前方预设区域；

第一目标车辆轨迹获取模块，用于捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；

本车行驶信息获取模块，用于获取本车方向盘转角信息和本车横摆角速度信息；

碰撞风险判断模块，用于根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；

控制模块，用于按照预设防自动冲出方法控制本车。

进一步地，所述碰撞风险判断模块包括：

第一判断单元，用于若所述第一目标车辆轨迹偏转程度大于预设第一阈值，则判定存在碰撞风险；

第二判断单元，用于若本车方向盘转角数据大于预设第二阈值，并且本车横摆角速度数据大于预设第三阈值，则判定存在碰撞风险。

更进一步地，所述控制模块包括：

第二目标车辆判断单元，用于判断所述预设区域中是否存在第二目标车辆；

第一控制单元，用于若存在第二目标车辆，则根据所述第二目标车辆运行状态进行防自动冲出控制；

第二控制单元，用于若不存在第二目标车辆，则判断所述预设区域中是否存在交通指示灯；若存在，则根据所述交通指示灯当前状态和车辆停止线位置进行防自动冲出控制。

本发明还提供了一种防止自适应巡航车自动冲出的控制设备，所述控制设备包括上述所述的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制装置。

进一步地，还包括车载传感器和控制器执行单元；

所述车载传感器包括方向盘转角传感器、车身控制器和横摆角速度控制传感器；

所述控制器执行单元包括安全气囊控制器、电子稳定控制器、仪表控制器和发动机控制器；

所述车载传感器，用于检测本车方向盘转角数据和横摆角速度数据；

所述控制器执行单元，用于执行按照预设防自动冲出方法控制本车的指令。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明公开的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法，通过本车的运行数据以及监测的本车前方的目标物数据，有效避免本车因无法识别前方静止车辆而撞上前车的风险，不仅可靠性好，安全性高，还能有效改善用户的驾驶体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明所述的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法、系统及设备，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的对于按照预设防自动冲出方法控制本车步骤的一种流程示意图；

图3为本发明实施例提供的对于按照预设防自动冲出方法控制本车步骤的另一种流程示意图；

图4为本发明防止自适应巡航车自动冲出的控制装置的结构示意图；

图5为本发明防止自适应巡航车自动冲出的控制设备的结构示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在实际应用中，本发明可以应用于车辆在行驶过程中针对本车进行变道时或预设的区域中的第一目标车辆突然变道时，预测是否存在碰撞风险。

请参考图1，其所示为本发明实施例提供的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际中的车辆行驶时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行。具体的如图1所示，所述方法包括：

s101,监测本车前方预设区域；

在本说明书实施例中，所述监测本车前方预设区域，包括：

根据毫米波雷达和摄像头监测本车前方预设区域，通过所述摄像头检测本车前方预设区域中静止状态的车辆。

需要说明的是，本说明书实施例中，毫米波雷达是依靠多普勒效应判断本车与前方预设区域内的车辆的相对速度与距离，依靠波的频移来判断目标车辆方位，目前车用雷达技术并不能实现三维立体的识别，只能依靠反射能量横截面积rcs值来判断该目标为车辆还是其他物体，所以当rcs值和车辆较接近的物体出现在毫米波雷达探测范围内时，容易发生误判，引起误触发；另，毫米波雷达的探测距离不超过140m；

单目或双目摄像头主要依靠图像频移来判断本车与前方预设区域内的车辆的相对速度与距离、目标车方位，且摄像头识别到的为立体图形，能够更准确判断该物体是车辆还是其他物体，单目或双目摄像头探测距离不超过100m。

在本说明实施例中，将毫米波雷达和摄像头进行数据融合，依靠单目或双目摄像头识别立体车辆目标传输给毫米波雷达，从而避免单一毫米波雷达不能识别立体车辆，而不得不将静止车辆目标也和其他容易引起误触发的静止物体一起过滤掉，而产生红绿灯十字路口自适应巡航车辆对已经停在红绿灯路口静止车辆不作用，而按照设定巡航车速向前行驶，存在撞上前车的风险；同时依靠毫米波雷达探测距离远的优势，避免单一摄像头实现启停型自适应巡航时由于探测距离限制产生的不可靠性；提高整体的驾驶体验。

本发明实施例充分利用两种传感器优势，弥补单一毫米波雷达传感器识别和探测劣势，通过摄像头可以识别容易被毫米波雷达过滤掉的静止车辆信息，从而使自适应巡航系统可以对静止车辆进行作用，同时利用单目或双目摄像头可以识别红绿灯的优势，提前识别前方有可能存在车辆已经静止在前方工况，以进行判断；使系统更可靠，避免影响驾驶体验甚至撞上前车风险。当前方没有车辆时可以依靠识别红绿灯优势，通过判断车辆与车辆停止线之间距离来及时停车避免车辆在自适应巡航系统控制下冲出十字路口。

s103，捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；

需要说明的是，本说明书实施例中的第一目标车辆为本车预设区域内位于本车前方，距离本车最近的第一车辆；在本说明书实施例中本车的运行轨迹的变换或本车当前的第一目标车辆轨迹的变换都可能触发本车的第一目标车辆的变换。

s105，获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；

在本说明书实施例中，方向盘转角数据可以通过方向盘转角传感器来获取交互数据；本车横摆角速度数据可以通过横摆角速度控制传感器来获取交互数据；

s107，根据所述第一目标车辆轨迹和/或本车方向盘转角数据与本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；

在本说明书实施例中，现行的工况下，若存在碰撞风险则存在撞击或剐蹭前方静止或低速运动车辆的可能性；为规避上述碰撞风险，本发明实施例后续内容对各种工况进行分析，给出了不同工况下的具体判据。

需要说明的是，本说明书实施例中的所述根据所述第一目标车辆轨迹、本车方向盘转角数据和/或本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险，包括：

若所述第一目标车辆轨迹偏转程度大于预设第一阈值，则判定存在碰撞风险；

具体的，若所述第一目标车辆轨迹偏转程度大于预设第一阈值，如第一目标车辆驶离当前车道，则判定存在本车碰撞上与本车同车道上的第一目标车辆前车的风险。

若本车方向盘转角数据大于预设第二阈值，并且本车横摆角速度数据大于预设第三阈值，则判定存在碰撞风险；

具体的，若本车方向盘转角数据大于预设第二阈值，并且本车横摆角速度数据大于预设第三阈值，则确定本车存在变道意图，存在本车碰撞相邻车道上车辆的风险。

s109，若存在，则按照预设防自动冲出方法控制本车。

在本说明书实施例中，所述按照预设防自动冲出方法控制本车，可以采用图2所示的方法，具体的，可以包括：

s201，判断所述预设区域中是否存在第二目标车辆；

具体的，采用毫米波雷达和摄像头同时进行监测，判断本车前方的预设区域中是否存在第二目标车辆。

s203，若存在第二目标车辆，则判断所述第二目标车辆运行状态；

s205，若所述第二目标车辆为静止状态，则获取本车与所述第二目标车辆的距离和相对车速；根据所述距离和相对车速控制本车减速直至停止；

在本说明书实施例中，通过摄像头进行识别前方立体的第二目标车辆的信息，确定静止的第二目标车辆，得到第二目标车辆信息。

s207，若所述第二目标车辆为运动状态，则将所述第二目标车辆替换第一目标车辆，并继续巡航。

具体的，若所述第二目标车辆为运动状态，先清空第一目标车辆所生成的第一目标车辆轨迹；再将所述第二目标车辆替换第一目标车辆，并继续巡航。

在本说明书实施例中，可以应用于所述预设区域中存在第二目标车辆时以防止本车自动冲出的方法。

在本说明书实施例中，所述按照预设防自动冲出方法控制本车，可以采用图3所示的方法，具体的，可以包括：

s301，判断所述预设区域中是否存在第二目标车辆；

s303，若不存在第二目标车辆，则判断所述预设区域中是否存在交通指示灯；

s305，若存在，则获取车辆停止线位置和所述交通指示灯的当前状态；

具体的，通过摄像头获取车辆停止线的位置和交通指示灯的当前状态；

s307，若所述交通指示灯的当前状态为红灯，则根据本车与车辆停止线的距离和本车车速控制本车减速直至停止；

具体的，摄像头将获取的交通指示灯的当前状态为红灯的信息，并传输至毫米波雷达。

s309，若所述交通指示灯的当前状态为绿灯，则按照预设巡航车速定速巡航行驶。

具体的，利用摄像头获取交通指示灯的当前状态为绿灯的信息。

在本说明书实施例中，可以应用于所述预设区域中没有第二目标车辆时以防止本车自动冲出的方法。

有上述实施例可见，本发明实施例监测本车前方预设区域；捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；根据所述第一目标车辆轨迹、本车方向盘转角数据和/或本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；若存在，则按照预设防自动冲出方法控制本车，本发明通过本车的运行数据以及监测的本车前方的目标物数据，有效避免本车因无法识别前方静止车辆而撞上前车的风险，不仅可靠性好，安全性高，还能有效改善用户的驾驶体验。

与上述几种实施例提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法相对应，本发明实施例还提供一种防止自适应巡航车自动冲出的控制装置，由于本发明实施例提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制装置与上述几种实施例提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法相对应，因此前述防止自适应巡航车自动冲出的控制方法也适用于本实施例提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制装置，在本实施例中不再详细描述。

请参阅图4，其所示为本发明实施例提供的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：

监测模块410，用于监测本车前方预设区域；

第一目标车辆轨迹获取模块420，用于捕捉所述预设区域中第一目标车辆，并按照预设频率记录所述第一目标车辆位置以生成第一目标车辆轨迹；

本车行驶信息获取模块430，用于获取本车方向盘转角数据和本车横摆角速度数据；

碰撞风险判断模块440，用于根据所述第一目标车辆轨迹、本车方向盘转角数据和/或本车横摆角速度数据判断是否存在碰撞风险；

具体的，所述碰撞风险判断模块440包括：

第一判断单元441，用于若所述第一目标车辆轨迹偏转程度大于预设第一阈值，则判定存在碰撞风险；

第二判断单元442，用于若本车方向盘转角数据大于预设第二阈值，并且本车横摆角速度数据大于预设第三阈值，则判定存在碰撞风险。

控制模块450，用于按照预设防自动冲出方法控制本车。

具体的，所述控制模块450包括：

第二目标车辆判断单元451，用于判断所述预设区域中是否存在第二目标车辆；

第一控制单元452，用于若存在第二目标车辆，则根据所述第二目标车辆运行状态进行防自动冲出控制；

第二控制单元453，用于若不存在第二目标车辆，则判断所述预设区域中是否存在交通指示灯；若存在，则根据所述交通指示灯当前状态和车辆停止线位置进行防自动冲出控制。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

请参阅图5，其所示为本发明实施例提供的一种防止自适应巡航车自动冲出的控制设备的结构示意图，该防止自适应巡航车自动冲出的控制设备用于实施上述实施例中提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制方法。该防止自适应巡航车自动冲出的控制设备为上述实施例中提供的防止自适应巡航车自动冲出的控制装置；请参阅图5，该防止自适应巡航车自动冲出的控制设备的内部结构可包括但不限于：车载传感器和控制器执行单元，

还包括，毫米波雷达和单目或双目摄像头，优选地，采用单目摄像头。

其中车载传感器、控制器执行单元、毫米波雷达和单目摄像头，可以通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以总线连接为例。

其中，所述车载传感器包括方向盘转角传感器、车身控制器和横摆角速度控制传感器；

进一步地，在判断本车有变道意图的方法可以包括如下表所示的判断方法：

其中a、b、c、d四中因素的权重各为0.3、0.4、0.1、0.2，利用加权平均的方法来计算驾驶员变道意图；当加权平均结果大于0.6即判断为有变道意图，否则判断为无变道意图。

在本说明书实施例中，具体的，车载传感器还包括车身控制器、电子稳定控制器和发动机控制器，其中油门踏板开度数据可以通过发动机控制器来获取交互数据；轮速方向和主缸压力数据可以通过电子稳定控制器来获取交互数据；驾驶员的操作信息可以通过车身控制器来获取交互信息。

所述车载传感器，用于获取本车方向盘转角数据和横摆角速度数据；

本发明实施例中还提供了一种控制器执行单元，控制器执行单元包括安全气囊控制器、电子稳定控制器、仪表控制器和发动机控制器；

所述控制器执行单元，用于执行按照预设防自动冲出方法控制本车的指令；

所述毫米波雷达包括传感器模块、轨迹预测处理模块和核心处理器模块；传感器模块用于通过总线接收车载传感器及单目摄像头获取的信息，并将信息进行融合后，通过总线将数据传输至轨迹预测处理模块；另外，核心处理器模块根据接收的轨迹预测处理模块传输的信息，计算得出应对本车施加的加减速度值及人机显示指令等；控制模块450根据接收的指令控制控制器执行单元执行，其中发动机控制器进行加速控制，电子稳定控制器进行减速控制，安全气囊控制器用于控制整车加速度值。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。