防御性驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶
技术领域：
，尤其涉及一种防御性驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质。
背景技术：
：防御性驾驶是指驾驶员在行车过车中，能够预见由其他驾驶员、行人、不良气候或路况引发的危险，并能及时采取措施防止事故发生的驾驶方式。目前的自动驾驶技术尚不能有效生成防御性驾驶策略。技术实现要素：本发明实施例提供一种防御性驾驶策略生成方法及装置，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本发明实施例提供了一种防御性驾驶策略生成方法，包括：检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。在一种实施方式中，响应于所述障碍物为第一类型障碍物，采用所述第一类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险，包括：获取自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹；确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹；判断所述规划轨迹与预测轨迹是否存在交叉点，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险。在一种实施方式中，所述确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹，包括：根据所述障碍物的当前速度及当前行驶方向，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹。在一种实施方式中，响应于所述障碍物为第二类型障碍物，采用所述第二类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险，包括：确定所述自动驾驶车辆的制动距离；判断所述障碍物是否位于所述自动驾驶车辆所在的当前车道及相邻车道，并且位于所述自动驾驶车辆的前方；如果是，判断所述障碍物与所述自动驾驶车辆的纵向距离是否小于所述制动距离，如果小于，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述纵向为自动驾驶车辆行驶的方向。在一种实施方式中，所述确定所述自动驾驶车辆的制动距离，包括：根据所述自动驾驶车辆的当前速度及道路情况确定所述自动驾驶车辆的制动距离。在一种实施方式中所述防御性驾驶策略为：降低自动驾驶车辆的行驶速度或改变自动驾驶车辆的规划轨迹。第二方面，本发明实施例提供了一种防御性驾驶策略生成装置，包括：检测模块，用于检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；判断模块，用于采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；确定模块，用于当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。在一种实施方式中，所述判断模块包括：规划轨迹获取子模块，用于当所述障碍物为第一类型障碍物时，获取自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹；预测轨迹确定子模块，用于当所述障碍物为第一类型障碍物时，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹；第一判断子模块，用于判断所述规划轨迹与预测轨迹是否存在交叉点，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险。在一种实施方式中，所述预测轨迹确定子模块，用于根据所述障碍物的当前速度及当前行驶方向，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹。在一种实施方式中，所述判断模块包括：制动距离确定子模块，用于当所述障碍物为第二类型障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的制动距离；第二判断子模块，用于当所述障碍物为第二类型障碍物时，判断所述障碍物是否位于所述自动驾驶车辆所在的当前车道及相邻车道，并且位于所述自动驾驶车辆的前方；如果是，判断所述障碍物与所述自动驾驶车辆的纵向距离是否小于所述制动距离，如果小于，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述纵向为自动驾驶车辆行驶的方向。在一种实施方式中，所述制动距离确定子模块，用于根据所述自动驾驶车辆的当前速度及道路情况确定所述自动驾驶车辆的制动距离。在一种实施方式中，所述确定模块，用于当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，降低所述自动驾驶车辆的行驶速度或改变所述自动驾驶车辆的规划轨迹。第三方面，本发明实施例提供了一种防御性驾驶策略生成设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述防御性驾驶策略生成方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储防御性驾驶策略生成设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述防御性驾驶策略生成方法所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例提出的防御性驾驶策略生成方法及装置，在自动驾驶车辆行驶过程中，根据周围障碍物的类型选取对应的碰撞风险检测方式。采用该碰撞风险检测方式判断自动驾驶车辆与周围障碍物是否存在碰撞风险，如果存在，则确定自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。通过对风险的预判及提前应对，能够降低道路危险情况发生的机率。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。图1为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成方法实现流程图；图2为本发明实施例中步骤s12的一种实现流程图；图3为本发明实施例的应用场景示意图一；图4为本发明实施例中步骤s12的另一种实现流程图；图5为本发明实施例的应用场景示意图二；图6为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成装置结构示意图；图7为本发明实施例的另一种防御性驾驶策略生成装置结构示意图；图8为本发明实施例的另一种防御性驾驶策略生成装置结构示意图；图9为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成设备结构示意图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。本发明实施例主要提供了防御性驾驶策略生成方法和装置，下面分别通过以下实施例进行技术方案的展开描述。如图1为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成方法实现流程图，包括：s11：检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；s12：采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；s13：当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。在一种可能的实施方式中，上述障碍物的类型可以按照障碍物体积、车轮数量、运行速度等进行划分。例如，预设体积阈值，当障碍物体积大于该体积阈值时，确定该障碍物的类型为第一类型；当障碍物体积不大于该体积阈值时，确定该障碍物的类型为第二类型。又如，当障碍物的车轮数量大于或等于4时，确定该障碍物的类型为第一类型；当障碍物的车轮数量小于4时，确定该障碍物的类型为第二类型。又如，预设速度阈值，当障碍物的运行速度大于该速度阈值时，确定该障碍物的类型为第一类型；当障碍物的运行速度不大于该速度阈值时，确定该障碍物的类型为第二类型。按照上述划分方式，第一类型障碍物一般为四轮机动车辆；第二类型障碍物一般为非汽车的车辆，例如摩托车、电动车等小型机动车辆，也可以是自行车或行人。第二类型障碍物的特点是方向转换灵活。在一种可能的实施方式中，上述步骤s11中判断出障碍物为第一类型障碍物时，如图2所示，上述步骤s12可以包括：s1221：获取自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹；s1222：确定障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹；s1223：判断所述规划轨迹与预测轨迹是否存在交叉点，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险。由于自动驾驶车辆在行驶过程中不断地实时生成未来一段时间的规划轨迹，上述步骤s1221可以从自动驾驶车辆实时生成的规划轨迹中提取预设时间段内的规划轨迹。上述步骤1222的具体方式可以为：根据障碍物的当前速度及当前行驶方向，确定障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹。上述步骤s1221和步骤s1222没有执行顺序的限制，二者可以同步执行、也可以任意步骤在先执行。例如，自动驾驶车辆实时规划未来8秒的规划轨迹。当上述“预设时间段”的取值为2秒时，上述步骤s1221可以从自动驾驶车辆实时规划的规划轨迹中获取从当前时刻起未来2秒的规划轨迹。当障碍物当前速度为10米/秒时，步骤s1222计算出该障碍物在未来2秒的预测轨迹为：按照当前行驶方向行驶20米。(10米/秒*2秒＝20米)图3为本发明实施例的应用场景示意图一。以图3为例，在图3所示的左拐路口，自动驾驶车辆前方的曲线表示该自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹，障碍物前方的直线表示该障碍物在预设时间段内的预测轨迹。规划轨迹与预测轨迹存在交叉点，则判定自动驾驶车辆与该障碍物存在碰撞风险。在一种可能的实施方式中，上述步骤s11中判断出障碍物为第二类型障碍物时，如图4所示，上述步骤s12可以包括：s1241：确定所述自动驾驶车辆的制动距离；s1242：判断所述障碍物是否位于所述自动驾驶车辆所在的当前车道及相邻车道，并且位于所述自动驾驶车辆的前方；如果是，执行步骤s1243；s1243：判断所述障碍物与所述自动驾驶车辆的纵向距离是否小于所述制动距离，如果小于，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述纵向为自动驾驶车辆行驶的方向。制动距离(stoppingdistance)可以指车辆在处于当前车速的情况下，从开始制动到完全静止，车辆所行驶的距离。在一种可能的实施方式中，上述步骤s1241可以包括：根据所述自动驾驶车辆的当前速度及道路情况确定所述自动驾驶车辆的制动距离。其中，道路情况可以包括道路光滑程度和前方一段距离的道路连接情况。道路光滑程度可以体现为附着系数，道路越光滑，附着系数越小。制动距离与车辆的制动性能有关。本发明实施例可以预先计算并存储对应不同当前速度和道路情况的制动距离，如采用表1所示的形式存储。表1当前速度道路情况制动距离30千米/小时柏油路面5.9米30千米/小时浮雪路面17.7米30千米/小时结冰路面35.4米30千米/小时…………40千米/小时…………………………相应地，本发明实施例可以获取自动驾驶车辆的当前速度及道路情况，根据获取的信息查找上述表格，确定对应的制动距离。本发明实施例还可以采用其他相关因素确定制动距离，在此不再赘述。如图5为本发明实施例的应用场景示意图二。在图5中，自动驾驶车辆在左侧的车道上行驶，行驶方向为图5右上角箭头指示的方向；右侧车道与左侧车道的行驶方向相同。在图5中，障碍物位于自动驾驶车辆的相邻车道上，并且位于自动驾驶车辆的前方。图5示出了障碍物与自动驾驶车辆的纵向距离。当该纵向距离小于自动驾驶车辆的制动距离时，说明此时如果障碍物突然朝着自动驾驶车辆转换方向，则自动驾驶车辆即使立即制动也无法避免与障碍物相撞。因此，这种情况可以认为存在碰撞风险。在一种可能的实施方式中，上述步骤s13中确定的防御性驾驶策略可以为：降低自动驾驶车辆的行驶速度或改变自动驾驶车辆的规划轨迹。其中，降低速度的方式可以称为让速，改变规划轨迹并按照改变后的规划轨迹行驶的方式可以称为让道。通过让速或让道，使得自动驾驶车辆与障碍物之间保持安全距离，从而降低道路危险情况发生的机率。本发明实施例还提出一种防御性驾驶策略生成装置。参见图6，图6为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成装置结构示意图，包括：检测模块610，用于检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；判断模块620，用于采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；确定模块630，用于当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。本发明实施例还提出一种防御性驾驶策略生成装置。参见图7，图7为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成装置结构示意图，包括：检测模块610、判断模块620和确定模块630，前述三个模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。其中，上述判断模块620可以包括：规划轨迹获取子模块621，用于当所述障碍物为第一类型障碍物时，获取自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹；预测轨迹确定子模块622，用于当所述障碍物为第一类型障碍物时，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹；第一判断子模块623，用于判断所述规划轨迹与预测轨迹是否存在交叉点，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险。在一种可能的实施方式中，预测轨迹确定子模块622，可以用于根据障碍物的当前速度及当前行驶方向，确定障碍物在预设时间段内的预测轨迹。本发明实施例还提出一种防御性驾驶策略生成装置。参见图8，图8为本发明实施例的一种防御性驾驶策略生成装置结构示意图，包括：检测模块610、判断模块620和确定模块630，前述三个模块与上述实施例中的相应模块相同，不再赘述。上述判断模块620可以包括：制动距离确定子模块624，用于当所述障碍物为第二类型障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的制动距离；第二判断子模块625，用于当所述障碍物为第二类型障碍物时，判断所述障碍物是否位于所述自动驾驶车辆所在的当前车道及相邻车道，并且位于所述自动驾驶车辆的前方；如果是，判断所述障碍物与所述自动驾驶车辆的纵向距离是否小于所述制动距离，如果小于，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述纵向为自动驾驶车辆行驶的方向。上述三个实施例中，确定模块630，可以用于当感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，降低自动驾驶车辆的行驶速度或改变自动驾驶车辆的规划轨迹。本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。本发明实施例还提出一种防御性驾驶策略生成设备，如图9为本发明实施例的防御性驾驶策略生成设备结构示意图，包括：存储器11和处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算机程序。所述处理器12执行所述计算机程序时实现上述实施例中的防御性驾驶策略生成方法。所述存储器11和处理器12的数量可以为一个或多个。所述设备还可以包括：通信接口13，用于与外界设备进行通信，进行数据交换传输。存储器11可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。如果存储器11、处理器12和通信接口13独立实现，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过总线相互连接并完成相互之间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线，外部设备互连(pci，peripheralcomponentinterconnect)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardarchitecture)等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。可选的，在具体实现上，如果存储器11、处理器12和通信接口13集成在一块芯片上，则存储器11、处理器12和通信接口13可以通过内部接口完成相互间的通信。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属
技术领域：
的技术人员所理解。在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。本
技术领域：
的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。综上所述，本发明实施例提出的防御性驾驶策略生成方法和装置，可以在自动驾驶车辆行驶过程中，根据周围障碍物的类型选取对应的碰撞风险检测方式。采用该碰撞风险检测方式，判断自动驾驶车辆与周围障碍物是否存在碰撞风险，如果存在，则确定自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。通过对风险的预判及提前应对，能够降低道路危险情况发生的机率。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
技术领域：
的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。当前第1页12