车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及控制方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月5日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0155472的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请在此通过引用并入本文。

本公开涉及一种车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及车辆的列队行驶控制方法。

背景技术：

随着智能型车辆技术的进步，研究出了对多个车辆进行分组并执行自动驾驶的列队行驶技术。列队行驶由于当车辆保持其行驶队列时降低根据空气阻力的燃料使用，并且允许列队行驶车辆行进时保持列队行驶车辆之间的距离比驾驶员驾驶其车辆时更近，从而提高道路利用率而成为关注的焦点。

在这样列队行驶时，检查是否确保有足够的空间来改变车道，以最后车辆首先改变车道后最后车辆前方的在前车辆改变车道至最后车辆前方的位置的方式改变车道。

在相关技术中，由于超车在行驶队列之间没有协作的情况下进行，因此当需要行驶队列之间超车时，超车所需时间过长。特别地，行驶队列线较长并且待被超车的组和待超车的车辆之间的速度差较小时，超车所需时间可能显著增加，从而导致交通拥堵。

技术实现要素：

本公开涉及一种车辆的列队行驶控制装置、包括该装置的系统及车辆的列队行驶控制方法。特定实施例涉及在列队行驶期间控制车辆的列队行驶的技术。

本公开中提供的实施例可解决现有技术中存在的问题，同时保持现有技术所实现的优点。

本公开的一方面提供一种车辆的列队行驶控制装置，当行驶队列线之间发生车辆超车时，通过临时调整行驶队列线速度和车辆间距离来最小化超车所需的时间。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，一种车辆的列队行驶控制装置可包括：处理器，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及存储装置，存储行驶队列线信息。

在实施例中，处理器可被配置为当在相同车道上行进的前列队行驶组的速度比后列队行驶组的速度慢时，判断为需要超车。

在实施例中，处理器可被配置为基于前列队行驶组的行驶队列线距离、待超车的列队行驶组的行驶队列线距离、前列队行驶组的列队行驶速度和待超车的列队行驶组的列队行驶速度，计算超车所需的预期时间。

在实施例中，处理器可被配置为当超车所需的预期时间小于预定时间时，控制在不改变列队行驶组的速度的情况下超车。

在实施例中，处理器可被配置为基于超车所需的预期时间，计算超车所需的相对速度。

在实施例中，处理器可被配置为使用待被超车的前列队行驶组的当前速度和可减速度，计算待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度。

在实施例中，处理器可被配置为基于待超车的列队行驶组的当前速度和最大可加速度，计算待超车的列队行驶组的改变的速度。

在实施例中，处理器可被配置为将可减速度和待超车的列队行驶组的最大可加速度的和设置为与相对速度相同。

在实施例中，处理器可被配置为基于待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度和待超车的列队行驶组的改变的速度，重新计算超车所需的预期时间。

在实施例中，处理器可被配置为当重新计算的超车所需的预期时间大于或等于预定时间时，请求待被超车的前列队行驶组准许超车。

在实施例中，处理器可被配置为当请求待被超车的前列队行驶组准许超车时，与待被超车的前列队行驶组共享关于预测的超车位置的信息和关于待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度的信息。

在实施例中，处理器可被配置为当从待被超车的前列队行驶组接收到超车准许时，判断待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离是否小于预定距离。

在实施例中，处理器可被配置为当待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离小于预定距离时，将待超车的列队行驶组的车辆速度改变为待超车的列队行驶组的改变的速度。

在实施例中，处理器可被配置为在待超车的列队行驶组执行车道变换到用于超车的相邻车道之后，请求待被超车的前列队行驶组将待被超车的前列队行驶组的速度调整为待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度，并且控制减小待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离。

在实施例中，处理器可被配置为执行恢复控制以从相邻车道超车到待被超车的前列队行驶组正在行进的先前车道。

在实施例中，处理器可被配置为在恢复控制之后结束车辆超车模式并且将待被超车的前列队行驶组和待超车的列队行驶组之间的距离以及待被超车的前列队行驶组的速度和待超车的列队行驶组的速度恢复并设置为先前值。

根据本公开的另一方面，一种车辆系统可包括：车辆的列队行驶控制装置，被配置为在列队行驶组之间共享行驶队列线信息，判断是否需要对前列队行驶组进行超车，计算超车所需的预期时间，并且基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度；以及通信模块，被配置为在列队行驶组之间执行车辆到车辆(v2v)通信。

根据本公开的另一方面，一种车辆的列队行驶控制方法可包括：在列队行驶组之间共享行驶队列线信息；判断是否需要对前列队行驶组进行超车；当需要超车时，计算超车所需的预期时间；以及基于超车所需的预期时间，调整并共享待被超车的前列队行驶组的车辆速度和待超车的列队行驶组的车辆速度。

在实施例中，计算超车所需的预期时间可包括：基于前列队行驶组的行驶队列线距离、待超车的列队行驶组的行驶队列线距离、前列队行驶组的列队行驶速度和待超车的列队行驶组的列队行驶速度，计算超车所需的预期时间。

在实施例中，调整并共享车辆速度可包括：使用待被超车的前列队行驶组的当前速度和可减速度，计算待被超车的前列队行驶组在被超车时改变的速度；以及基于待超车的列队行驶组的当前速度和最大可加速度，计算待超车的列队行驶组的改变的速度。

附图说明

从以下结合附图的具体实施方式中，本公开的上述和其他目的、特征和优点将更加明显：

图1是示出根据本公开的实施例的包括车辆的列队行驶控制装置的车辆系统的配置的框图；

图2是示出根据本公开的实施例的多个列队行驶组执行列队行驶的状态的图；

图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶组之间的超车情况的图；

图4a、图4b和图4c是示出根据本公开的实施例的车辆的列队行驶控制方法的流程图；以及

图5是示出根据本公开的实施例的计算系统的配置的框图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。在向每个附图的元素添加附图标记时，尽管相同的元素显示在不同的附图上，但应注意的是，相同的元素具有相同的标记。另外，在描述本公开的实施例时，如果确定相关公知配置或功能的详细描述使本公开的实施例的要旨模糊，则将省略相关公知配置或功能的详细描述。

在描述本公开的实施例的元素时，本文可使用术语“第1”、“第2”、“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”、“(b)”等。这些术语仅用于将一个元素与另一个元素区分开，而不限制相应元素，不管相应元素的性质、转向或顺序如何。除非另外定义，否则本文使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通常使用的字典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。

行驶队列线较长并且速度差较小时，超车所需时间显著增加，从而干扰交通流。因此，本公开的实施例可通过使用列队行驶车辆之间的通信临时调整行驶队列线速度和车辆间距离来缩短超车所需时间。

在下文中，将参照图1至图5详细描述本公开的实施例。

图1是示出根据本公开的实施例的包括车辆的列队行驶控制装置的车辆系统的配置的框图。图2是示出根据本公开的实施例的多个列队行驶组执行列队行驶的状态的图。图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶组之间的超车情况的图。

参照图1，根据本公开的实施例的车辆系统可包括车辆的列队行驶控制装置100、通信模块200、全球定位系统(gps)接收模块300、感测模块400、驾驶员开关500、转向控制器600、制动控制器700和发动机控制器800。

车辆的列队行驶控制装置100可被装载到如图2所示的包括在待被超车的列队行驶组(前列队行驶组)g1中的每个车辆以及如图2所示的包括在待超车的列队行驶组(后列队行驶组)g2中的每个车辆中。在下文中，将描述装载到包括在待超车的列队行驶组(后列队行驶组)g2中的每个车辆中的车辆的列队行驶控制装置100。

车辆的列队行驶控制装置100可在列队行驶组之间共享关于行驶队列线的信息，判断是否需要对前列队行驶组g1进行超车，并且计算超车所需的预期时间。车辆的列队行驶控制装置100可基于超车所需的预期时间来调整并共享被超车的前列队行驶组g1的车辆速度和待超车的列队行驶组g2的车辆速度。

为此，车辆的列队行驶控制装置100可包括通信装置110、存储装置120、显示装置130和处理器140。

通信装置110可以是利用各种电子电路实现的硬件装置，以通过无线或有线连接发送和接收信号。在本公开的实施例中，通信装置110可通过控制器区域网络(can)通信、局域互连网络(lin)通信等执行车辆间通信，并且可与通信模块200、gps接收模块300、感测模块400、驾驶员开关500、转向控制器600、制动控制器700、发动机控制器800等通信。

存储装置120可存储通过通信模块200从另一车辆接收的列队行驶信息(行驶队列线信息)、由处理器140计算的关于超车所需时间的信息、关于超车时改变的车辆速度的信息等。存储装置120可包括诸如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(sd)卡或极端数码(xd)卡)、随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除prom(eeprom)、磁性ram(mram)、磁盘和光盘的存储介质中的至少一种。

显示装置130可在列队行驶期间显示列队行驶信息。显示装置130可显示列队行驶速度、列队行驶组超车信息等。当列队行驶信息改变时，显示装置130可显示改变的信息。显示装置130可被实施为平视显示器(hud)、群集、音频视频导航(avn)等。此外，显示装置130可包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管-lcd(tft-lcd)、发光二极管(led)显示器、有机led(oled)显示器、有源矩阵oled(amoled)显示器、柔性显示器(flexibledisplay)、弯曲显示器(bendeddisplay)和三维(3d)显示器中的至少一种。其中一些显示器可被实施为配置为透明类型或半透明类型的透明显示器以查看外部。此外，显示装置130可被实施为包括触摸面板的触摸屏，从而除用作输出装置之外还可用作输入装置。

处理器140可与通信装置110、存储装置120或显示装置130电连接，并且可电控制各个组件。处理器140可以是执行软件指令的电路，并且可执行下面描述的各种数据处理和计算。

处理器140可在列队行驶组之间共享关于行驶队列线的信息(例如，关于行驶路径的信息、关于行驶速度的信息、关于行驶队列线距离的信息等)。

处理器140可基于关于前列队行驶组g1的行驶队列线的信息，判断是否需要对前列队行驶组g1进行超车。

处理器140可判断在相同车道上行进的待超车的列队行驶组g2(后列队行驶组)的速度是否比前列队行驶组g1(待被超车的列队行驶组)的速度快。当前列队行驶组g1的速度比后列队行驶组g2的速度慢时，处理器140可判断为需要超车。

当待超车的列队行驶组g2的速度比前列队行驶组g1的速度快时，处理器140计算超车所需的预期时间ot，超车所需的预期时间ot是待超车的列队行驶组g2对待被超车的列队行驶组g1进行超车所需的时间。

在这种情况下，超车所需的预期时间ot可如下面的等式1来计算。为了更好地理解，可参照图2来计算超车所需的预期时间ot。在图2中，l1表示从待被超车的列队行驶组g1(行驶队列组1)的引导车辆到列队行驶组g1的最后车辆的行驶队列线距离，v1表示列队行驶组g1的速度。在图2中，l2表示从待超车的列队行驶组g2(行驶队列组2)的引导车辆到待超车的列队行驶组g2的最后车辆的行驶队列线距离，v2表示待超车的列队行驶组g2的速度。在这种情况下，待被超车的列队行驶组g1和待超车的列队行驶组g2在相同车道上行进。

[等式1]

此处，ot表示超车所需的预期时间，l1表示待被超车的列队行驶组g1的行驶队列线距离，l2表示待超车的列队行驶组g2的行驶队列线距离，v1表示待被超车的列队行驶组g1的车辆速度，v2表示待超车的列队行驶组g2的车辆速度。在这种情况下，“40”表示用于超车的最小裕量距离。

处理器140可计算超车所需的相对速度vrs。

换言之，当超车所需的预期时间ot小于20秒时，处理器140可不改变速度。当超车所需的预期时间ot大于或等于20秒且小于30秒时，处理器140可将相对速度vrs设置为10kph或更小。当超车所需的预期时间ot大于或等于30秒且小于40秒时，处理器140可将相对速度vrs设置为20kph或更小。当超车所需的预期时间ot大于或等于40秒且小于60秒时，处理器140可将相对速度vrs设置为30kph或更小。当超车所需的预期时间ot大于60秒时，处理器140可将相对速度vrs设置为40kph或更小。

处理器140可如下面的等式2来计算超车时改变的车辆速度v2_next和v1_next。在这种情况下，处理器140可考虑卡车的车辆速度限制90km/h来计算改变的车辆速度。

[等式2]

[待超车的行驶队列组]

v2_next＝v2+vacc(vacc＝最大可加速度)

[待被超车的行驶队列组]

v1_next＝v1-vdec(vdec＝可减速度)

其中vrs＝vacc+vdec

处理器140可基于超车时改变的车辆速度v2_next和v1_next，重新计算超车所需的预期时间。当超车所需的预期时间ot大于或等于20秒时，处理器140可请求待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)准许超车。在这种情况下，处理器140可与待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)共享关于预测的超车位置的信息和关于超车时改变的速度的信息。换言之，处理器140可请求待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)调整行驶速度。

当从待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)接收到超车准许时，处理器140可判断待超车的列队行驶组g2和待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)之间的距离是否减小到小于预定距离。例如，处理器140可检查待超车的列队行驶组g2和待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)之间的距离是否减小到小于300米。

当待超车的列队行驶组g2和待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)之间的距离小于预定距离时，处理器140可改变待超车的列队行驶组g2的速度v2_next。换言之，处理器140可不改变待超车的列队行驶组g2的速度，直到待超车的列队行驶组g2接近待被超车的列队行驶组g1，以最小化用于调整待被超车的列队行驶组g1的速度的时间。

处理器140可执行车道变换到相邻车道，以便以改变的速度v2_next超车。当车道变换完成时，如图3所示，处理器140可使待超车的列队行驶组g2中的车辆间距离最小化并且可请求待被超车的列队行驶组g1协作。换言之，处理器140可将与行驶队列线距离的减小和协作速度相关联的信息发送到待被超车的列队行驶组g1。例如，处理器140可将时间间隔(timegap)从0.5秒减小到0.4秒，以最小化待超车的列队行驶组g2中的车辆间距离。此外，处理器140可将关于改变的车辆速度v1_next和改变的时间间隔(从0.5秒到0.4秒)的信息发送到待被超车的列队行驶组g1，以请求列队行驶组g1协作。换言之，处理器140可减小待被超车的列队行驶组g1和待超车的列队行驶组g2两者中的车辆间距离。

处理器140可执行恢复控制，使得待超车的列队行驶组g2从相邻车道超车到待被超车的列队行驶组g1正在行进的先前车道。当车道恢复到原始车道完成时，处理器140可结束车辆超车模式。在这种情况下，处理器140可恢复待被超车的列队行驶组g1和待超车的列队行驶组g2中的车辆间距离(将时间间隔从0.4秒恢复到0.5秒)并且可将车辆速度v1_next和v2_next恢复到原始车辆速度v1和v2。

再次参照图1，通信模块200可在列队行驶组之间、在行驶队列线中的车辆之间执行车辆到车辆(v2v)通信。通信模块200可执行车辆到基础设施(v2i)通信以及v2v通信。通信模块200可通过v2v通信等使车辆之间共享列队行驶信息。换言之，对于列队行驶，参与组的车辆应使用v2v通信交换组中的另一车辆的诸如位置、速度等的信息。为了将这些信息用于自动驾驶，应以非常快的周期稳定地传输信息。

gps接收模块300可接收gps信息。因此，车辆的列队行驶控制装置100可基于gps接收模块300接收的gps信息准确地判断车辆的当前位置。

传感模块400可包括多个传感器，用于感测列队行驶组中的列队行驶车辆之间的间隔、列队行驶车辆之间的相对速度、列队行驶车辆之间的相对距离、车道信息和车辆外的物体。为此，感测模块400可包括超声波传感器、雷达、摄像头、激光扫描仪和/或转角(corner)雷达、激光雷达(lidar)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。

驾驶员开关500可由驾驶员打开/关闭以选择列队行驶请求、列队行驶接受等。

转向控制器600可被配置成控制车辆的转向角，并且可包括方向盘、与方向盘联动的致动器以及用于控制致动器的控制器。

制动控制器700可被配置成控制车辆的制动，并且可包括用于控制制动器的控制器。

发动机控制器800可被配置成控制驱动车辆的发动机，并且可包括用于控制车辆速度的控制器。

在下文中，将详细描述根据本公开的实施例的车辆的列队行驶控制方法。图4a至图4c是示出根据本公开的实施例的车辆的列队行驶控制方法的流程图。

在下文中，假设图1中的车辆的列队行驶控制装置100执行图4a至图4c的进程。此外，在图4a至图4c的描述中，被描述为由装置执行的操作可被理解为由包括在待超车的列队行驶组g2(后列队行驶组)中的车辆的列队行驶控制装置100的处理器140控制。

参照图4a，在操作s101中，车辆的列队行驶控制装置100可判断在列队行驶期间待超车的列队行驶组g2的速度是否比前列队行驶组g1(待被超车的列队行驶组)速度快。当待超车的列队行驶组g2的速度比前列队行驶组g1速度快时，在操作s102中，车辆的列队行驶控制装置100可计算超车所需的预期时间ot，超车所需的预期时间ot是待超车的列队行驶组g2对待被超车的列队行驶组g1进行超车所需的时间。在这种情况下，超车所需的预期时间ot可如上面的等式1来计算。

在操作s103中，车辆的列队行驶控制装置100可计算超车所需的相对速度vrs。例如，当超车所需的预期时间ot小于20秒时，车辆的列队行驶控制装置100可不改变车辆速度。当超车所需的预期时间ot大于或等于20秒且小于30秒时，车辆的列队行驶控制装置100可将相对速度vrs设置为10kph或更小。当超车所需的预期时间ot大于或等于30秒且小于40秒时，车辆的列队行驶控制装置100可将相对速度vrs设置为20kph或更小。当超车所需的预期时间ot大于或等于40秒且小于60秒时，车辆的列队行驶控制装置100可将相对速度vrs设置为30kph或更小。当超车所需的预期时间ot大于60秒时，车辆的列队行驶控制装置100可将相对速度vrs设置为40kph或更小。

在操作s104中，车辆的列队行驶控制装置100可计算超车时改变的车辆速度v2_next和v1_next。在这种情况下，改变的车辆速度v2_next和v1_next可如上面的等式2来计算。

参照图4b，在操作s105中，车辆的列队行驶控制装置100可基于超车时改变的车辆速度v2_next和v1_next，重新计算超车所需的预期时间ot。当超车所需的预期时间ot大于或等于参考时间(例如，20秒)时，在操作s106中，车辆的列队行驶控制装置100可请求待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)准许超车。在这种情况下，车辆的列队行驶控制装置100可与待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)共享关于预测的超车位置的信息和关于超车时改变的速度的信息。

当在操作s107中从待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)接收到超车准许时，在操作s108中，车辆的列队行驶控制装置100可判断待超车的列队行驶组g2和待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)之间的距离是否小于预定参考距离(例如，300米)。例如，车辆的列队行驶控制装置100可检查待超车的列队行驶组g2和待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)之间的距离是否小于300米。

当待超车的列队行驶组g2和待被超车的列队行驶组g1(前列队行驶组)之间的距离小于预定参考距离时，在操作s109中，车辆的列队行驶控制装置100可改变待超车的列队行驶组g2的速度v2_next。换言之，车辆的列队行驶控制装置100可不改变待超车的列队行驶组g2的速度，直到待超车的列队行驶组g2接近待被超车的列队行驶组g1，以最小化用于调整待被超车的列队行驶组g1的速度的时间。

在操作s110中，车辆的列队行驶控制装置100可执行车道变换到相邻车道，以便以改变的速度v2_next超车，并且可判断车道变换是否完成。

参照图4c，在车道变换完成之后，在操作s111中，如图3所示，车辆的列队行驶控制装置100可使待超车的列队行驶组g2中的车辆间距离最小化并且可请求待被超车的列队行驶组g1协作。例如，车辆的列队行驶控制装置100可将时间间隔从0.5秒减小到0.4秒，以最小化待超车的列队行驶组g2中的车辆间距离。此外，车辆的列队行驶控制装置100可将关于改变的车辆速度v1_next和改变的时间间隔(例如，从0.5秒到0.4秒)的信息发送到待被超车的列队行驶组g1，以请求列队行驶组g1协作。

在操作s112中，车辆的列队行驶控制装置100可执行车道恢复到原始车道。在操作s113中，车辆的列队行驶控制装置100可结束车辆超车模式。在这种情况下，车辆的列队行驶控制装置100可恢复待被超车的列队行驶组g1和待超车的列队行驶组g2两者中的车辆间距离(将时间间隔从0.4秒恢复到0.5秒)并且可将车辆速度v1_next和v2_next恢复到原始车辆速度v1和v2。

这样，本公开的实施例可通过预先确定列队行驶组之间超车所需的预期时间使得列队行驶组间使用v2v通信以合适的车辆间距离和速度彼此协作并且最小化列队行驶组之间超车所需的时间来防止不必要的交通堵塞。

图5是示出根据本公开的实施例的计算系统的配置的框图。

参照图5，计算系统1000可包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600中的每一个可包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可包括只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram)。

因此，结合说明书中公开的实施例描述的方法或算法的操作可直接利用由处理器1100运行的硬件模块、软件模块或其组合来实现。软件模块可驻留在诸如ram、闪存、rom、可擦除可编程rom(eprom)、电eprom(eeprom)、寄存器、硬盘、可移除磁盘或光盘(cd-rom)的存储介质(例如，存储器1300和/或存储装置1600)上。示例性存储介质可联接到处理器1100。处理器1100可从存储介质读取信息并且可将信息写入存储介质中。可选地，存储介质可与处理器1100集成。处理器和存储介质可驻留在专用集成电路(asic)中。asic可驻留在用户终端中。可选地，处理器和存储介质可作为用户终端的单独组件驻留。

本技术可当行驶队列线之间发生车辆超车时，通过临时调整行驶队列线速度和车辆间距离来最小化超车所需的时间。

此外，可提供通过本公开直接或间接确定的各种效果。

在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可由本公开所属领域的技术人员在不脱离权利要求书中要求保护的本公开的思想和范围的情况下进行各种修改和改变。