一种车辆控制方法、装置及系统与流程

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置及系统。

背景技术：

目前，汽车作为一种交通工具，在人们的日常生活中占有较高的地位。其中，自动驾驶是一种通过智能系统对车辆进行控制，从而使车辆实现无人驾驶的技术，具体的，可以在车辆上设置域控制器和获取环境信息的传感器，域控制器中可以搭载片上系统(systemonchip，soc)和微控制单元(microcontrollerunit，mcu)，通过soc可以对传感器获取的环境信息进行综合分析得到对周围环境的感知结果，mcu根据感知结果对车辆进行控制。

在对车辆的控制过程中，可能存在失效的情况，例如soc出现故障，则车辆将面临危险，因此，失效处理是自动驾驶的最后防护线，如何有效进行失效处理，提高车辆行驶的安全性，是一个重要的问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及系统，进行了有效的失效处理，提高车辆行驶的安全性。

本申请实施例提供了一种控制系统，所述系统包括：

两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统；

所述微控制单元获取来自所述车载雷达的测量信息；确定所述片上系统出现故障，根据所述测量信息得到第一感知结果；根据所述第一感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述微控制单元确定所述片上系统出现故障，包括：

所述微控制单元确定在第一预设时间内未接收到来自所述片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；

或，所述微控制单元接收到来自所述片上系统的第一失效报告。

可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。

可选的，所述系统还包括与所述微控制单元连接前视控制器，以及与所述前视控制器连接的前视摄像头；所述前视摄像头用于获取前视图像，所述前视控制器用于对所述前述图像进行处理得到第三感知结果；

所述微控制单元还用于：接收来自所述前视控制器的第三感知结果；

所述微控制单元根据所述第一感知结果对车辆进行控制，包括：

根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述前视控制器还用于：

获取来自前视雷达的前视数据；

确定所述微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；

根据所述第四感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述前视控制器确定微控制单元出现故障，包括：

所述前视控制器确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；

或，所述前视控制器接收到来自所述微控制单元的第二失效报告。

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于微控制单元，包括：

获取来自车载雷达的测量信息；

确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，则根据所述测量信息得到第一感知结果；

根据所述第一感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，包括：

确定在第一预设时间内未接收到来自与所述微控制单元连接的片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；

或，接收到来自所述片上系统的第一失效报告。

可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。

可选的，所述方法还包括：

接收来自前视控制器的第三感知结果；所述第三感知结果通过对前视摄像头获取的前视图像处理得到；

所述根据所述第一感知结果对车辆进行控制，包括：

根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。

本申请实施例提供了另一种车辆控制方法，应用于前视控制器，包括：

获取来自前视雷达的前视数据，以及来自前视摄像头的前视图像；

确定与所述前视控制器连接的微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；

根据所述第四感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述确定微控制单元出现故障，包括：

确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；

或，接收到来自所述微控制单元的第二失效报告。

本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于微控制单元，包括：

测量信息获取单元，用于获取来自车载雷达的测量信息；

第一感知结果获取单元，用于确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，则根据所述测量信息得到第一感知结果；

第一控制单元，用于根据所述第一感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述第一感知结果获取单元，具体用于：

确定在第一预设时间内未接收到来自与所述微控制单元连接的片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，接收到来自所述片上系统的第一失效报告；

根据所述测量信息得到第一感知结果。

可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。

可选的，所述装置还包括：

第三感知结果获取单元，用于接收来自前视控制器的第三感知结果；所述第三感知结果通过对前视摄像头获取的前视图像处理得到；

所述第一控制单元具体用于：

根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。

本申请实施例提供了另一种控制装置，应用于前视控制器，包括：

前视信息获取单元，用于获取来自前视雷达的前视数据，以及来自前视摄像头的前视图像；

第四感知结果获取单元，用于确定与所述前视控制器连接的微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；

第二控制单元，用于根据所述第四感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述第二控制单元，具体用于：

确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；或，接收到来自所述微控制单元的第二失效报告；

根据所述第四感知结果对车辆进行控制。

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，该系统可以包括两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统，其中微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，在本申请实施例中，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的工作示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种车辆控制系统的工作示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种车辆控制系统的工作示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图；

图8为本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，可以通过智能系统对车辆进行控制，从而使车辆实现无人驾驶。具体的，自动驾驶车辆上可以设置有域控制器和传感器，其中传感器可以获取车辆的测量信息，例如车辆周围的行驶环境信息，域控制器可以根据传感器获取的测量信息，对车辆进行控制。

具体的，域控制器中可以搭载片上系统和微控制单元，其中片上系统可以与传感器连接，用于获取传感器获取的测量信息，并对测量信息进行综合分析，得到对传感器的感知结果，微控制单元可以根据感知结果对车辆进行控制，以使车辆以合适的行驶状态避开车辆周围的障碍物，从而到达目的地。

举例来说，传感器可以包括车载雷达和/或摄像头，雷达可以得到障碍物与车辆的相对位置，摄像头可以拍摄得到障碍物的形状等特性，片上系统可以根据车载雷达的测量结果和/或摄像头拍摄得到的图像，得到感知结果。通常来说，感知结果可以包括障碍物的类型、距离和方位等。

然而，发明人经过研究发现，在对车辆的控制过程中，可能存在失效的情况，例如片上系统出现故障，则片上系统将不再获取传感器的测量信息，或者不能对获取的传感器的测量信息进行处理，也就是说，片上系统将不能得到感知结果。因此，微控制单元将获取不到对车辆周围环境的感知结果，整个系统丧失环境感知能力，微控制单元也不能对车辆做出正确的控制，自动驾驶将处于不可工作的状态，而对于车辆来说，这是非常危险的。

因此，失效处理是自动驾驶的最后防护线，如何有效进行失效处理，提高车辆行驶的安全性，是一种重要的问题。

基于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，该系统可以包括两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统，其中微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，在本申请实施例中，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。

下面结合附图，通过实施例来详细说明本申请实施例提供的一种车辆控制方法、装置及系统的具体实现方式。

参考图1所示，为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构框图，该系统可以包括：两两互连的微控制单元300、车载雷达100和片上系统200。

在本申请实施例中，用于获取车辆周围的环境信息的传感器可以包括车载雷达100和摄像头400。传感器可以对车辆周围的环境进行检测，得到测量信息。测量信息用于体现车辆周围的环境。

参考图2所示，为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的工作示意图。具体的，车载雷达100的测量信息可以是障碍物相对于雷达的距离、方向等，车载雷达100例如是毫米波雷达、超声波雷达等。其中，车载雷达100可以包括前视雷达102以及角雷达101种的至少一个，前视雷达102可以安装在前保险杠中下方，用于测量正前方的障碍物相对于车辆的位置，而角雷达101可以是多个，分别安装在车辆的其他位置，用于测量车辆两侧和后方的障碍物相对于车辆的位置。

具体的，摄像头的测量信息可以是车辆周围的障碍物的图像，摄像头400可以包括前视摄像头402以及环视摄像头401中的至少一个，前视摄像头402可以安装在车内前防风玻璃处，用于拍摄车辆正前方的图像，而环视摄像头401可以是多个，分别安装在车辆的其他位置，用于拍摄车辆两侧和后方的图像。

在本申请实施例中，传感器可以与片上系统200连接，即片上系统200可以与车载雷达100和摄像头400连接，在车载雷达100和摄像头400获取到测量信息后，可以将测量信息发送至片上系统200。

片上系统200可以对车载雷达100和摄像头400获取到的测量信息进行分析，得到第二感知信息，第二感知信息可以包括障碍物相对于车辆的距离和方向，以及障碍物本身的形状、颜色、移动特性等。例如可以根据同一障碍物相对于不同雷达的距离和方向，得到该障碍物相对于车辆的准确位置和方向，或者可以根据同一障碍物在不同时间相对于同一雷达的距离和方向，得到该障碍物的移动特性，或者可以根据雷达的测量结果和摄像头获取的图像，得到某一障碍物的位置、颜色、形状等特征。

片上系统200可以与微控制单元300连接，具体的，片上系统200与微控制单元300可以设置于域控制器中。片上系统200在正常工作时，可以将得得到的第二感知信息发送至微控制单元300中。

在一些可能的实现方式中，参考图2所示，在车辆中还可以设置有前视控制器500，前视控制器500包括前视片上系统501和前视微控制单元502，前视片上系统501与前视摄像头402和前视雷达102连接，可以对前视摄像头402获取到的测量信息进行处理，通过前视微控制单元502将处理结果发送至域控制器中的片上系统200，从而使片上系统200进行信息融合得到第二感知信息。具体实施时，前视控制器500、前视摄像头402和前视雷达102，可以设置在前视融合一体机中，共同设置于车辆的前挡风玻璃处。

微控制单元300在接收到第二感知信息后，可以根据第二感知信息对车辆进行控制。具体的，可以结合第二感知信息以及车辆的行驶目的地，进行车辆行驶路线的规划，以及当前车速及方向的规划，从而通过车辆执行器600对车辆进行控制，在整个过程中的信息流向可以参考图2中箭头指示的方向。

举例来说，若第二感知结果为前方车辆以80公里每小时(km/h)的速度前进，而微控制单元300可以控制车辆以80km/h的速度行驶；若第二感知结果为前方车辆的速度降低至60km/h，则微控制单元300可以控制车辆的速度降低至60km/h；若第二感知结果为前方车辆停止行驶，则微控制单元300可以根据第二感知结果中的其他信息控制车辆超车或者减速停车。

参考图3所示，为本申请实施例提供的另一种车辆控制系统的工作示意图，若片上系统200出现故障，则片上系统200不能得到车载雷达100和摄像头400获取的测量信息，或者不能对获取到的测量信息进行处理，因此片上系统200不能再得到第二感知信息，也不会向微控制单元300发送第二感知信息，微控制单元300将获取不到对车辆周围环境的感知结果，整个系统丧失环境感知能力，微控制单元300也不能对车辆做出正确的控制，自动驾驶将处于不可工作的状态，而对于车辆来说，这是非常危险的。

因此，在本申请实施例中，可以连接微控制单元300和车载雷达100，以毫米波雷达作为车载雷达为例，可以在电路板中将毫米波雷达的接口分为2路，其中1路连接片上系统200，另1路连接微控制单元300。可以理解的是，与微控制单元300连接的传感器数量可以根据微控制单元300的数据处理能力确定，若微控制单元300的数据处理能力较弱，则可以使微控制单元300仅连接一个车载雷达，例如使微控制单元300与前视雷达102连接，这样微控制单元300仅需要处理前视雷达102的测量信息，若微控制单元300的数据处理能力较强，则可以使微控制单元300与多个车载雷达连接，例如使微控制单元300与前视雷达102以及一个角雷达101连接，或者使微控制单元300与前视雷达102以及多个角雷达101连接。

由于车载雷达100和微控制单元300连接，则在车载雷达100获取到测量信息后，可以向微控制单元300发送测量信息。若片上系统200正常工作，微控制单元300获取到来自车载雷达100的测量信息后，可以不对测量信息进行处理。一旦微控制单元300确定片上系统200出现故障，微控制单元300可以对获取到的测量信息进行处理，得到第一感知结果，并根据第一感知结果对车辆进行控制。这样，微控制单元300可以直接得到测量信息，即使片上系统200出现故障，微控制单元300也不会丧失对车辆周围的环境的感知能力，因此不会影响对车辆的控制能力。

为了实现微控制单元300对片上系统200的工作状态的监控，片上系统200可以周期性的向微控制单元300发送状态信息，表示片上系统200的工作状态，工作状态例如可以是工作正常，若微控制单元300在第一预设时间内未接收到来自片上系统200的状态信息，则可以认为片上系统200出现故障；或者片上系统200可以在出现故障时，向微控制单元300发送第一失效报告，表示片上系统200的工作失效，若微控制单元300接收到来自片上系统200的第一失效报告，则认为片上系统200出现故障；或者微控制单元300可以确定在第一预设时间内未接收到来自片上系统200的第二感知结果，则认为片上系统200出现故障。

在确定片上系统200出现故障时，微控制单元300对测量信息进行处理得到第一感知结果，并根据第一感知结果对车辆进行控制，例如可以通过车辆执行器600控制车辆的行驶速度、方向等，从而保证车辆及成员的安全。举例来说，若第一感知结果为前方无障碍物，则微控制单元300可以控制车辆减速慢行；若第一感知结果为前方有障碍物，则微控制单元300可以控制车辆靠边停车。

可以理解的是，此时前视控制器500中的前视片上系统501可以获取来自前视摄像头402的前视图像，并对前视图像进行处理得到第三感知结果，通过前视微控制单元502可以将第三感知结果发送至域控制器中的微控制单元300，微控制单元300可以结合第一感知结果和第三感知结果对车辆进行控制，在整个过程中的信息流向可以参考图3中箭头指示的方向。

此外，参考图4所示，为本申请实施例提供的又一种车辆控制系统的工作示意图，域控制器中的片上系统200和微控制单元300可能存在同时失效的可能，此时可以通过前视控制器500进行车辆的控制。

具体来说，前视控制器500可以与前视雷达102连接，并获取来自前视雷达102的前视数据，同时前视控制器500可以与前视摄像头402连接，并获取来自前视摄像头402的前视图像，在确定微控制单元300出现故障时，可以根据前视数据和前视图像得到第四感知信息，根据第四感知信息对车辆进行控制。

为了实现前视控制器500对微控制单元300的工作状态的监控，微控制单元300可以周期性的向前视控制器500中的前视微控制单元502发送状态信息，在出现故障时，停止向前视微控制单元502发送状态信息，则若前视微控制单元502在第二预设时间内未接收到来自微控制单元300的状态信息，则认为微控制单元300出现故障；微控制单元300也可以在出现故障时，向前视微控制单元502发送第二失效报告，则前视微控制单元502在接收到来自微控制单元300的第二失效报告时，认为微控制单元300失效。

本申请实施例提供了一种车辆控制系统，该系统可以包括两两互连的微控制单元、车载雷达和片上系统，其中微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，在本申请实施例中，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。此外，在微控制单元出现故障时，还可以通过前视控制器对车辆进行控制，为车辆设置了双保险，进一步提高了车辆形式的安全性。

参考图5所示为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法可以应用于微控制单元，微控制单元可以设置于域控制器中，具体的，该车辆控制方法可以包括以下步骤。

s101，获取来自车载雷达的测量信息。

具体的，车载雷达100的测量信息可以是障碍物相对于雷达的距离、方向等，车载雷达100例如是毫米波雷达、超声波雷达等。其中，车载雷达100可以包括前视雷达102以及角雷达101种的至少一个，前视雷达102可以安装在前保险杠中下方，用于测量正前方的障碍物相对于车辆的位置，而角雷达101可以是多个，分别安装在车辆的其他位置，用于测量车辆两侧和后方的障碍物相对于车辆的位置。

在本申请实施例中，可以连接微控制单元300和车载雷达100，从而使微控制单元300获取来自车载雷达100的测量信息。可以理解的是，与微控制单元300连接的传感器数量可以根据微控制单元300的数据处理能力确定，若微控制单元300的数据处理能力较弱，则可以使微控制单元300仅连接一个车载雷达，例如使微控制单元300与前视雷达102连接，这样微控制单元300仅需要处理前视雷达102的测量信息，若微控制单元300的数据处理能力较强，则可以使微控制单元300与多个车载雷达连接，例如使微控制单元300与前视雷达102以及一个角雷达101连接，或者使微控制单元300与前视雷达102以及多个角雷达101连接。

s102，确定与微控制单元连接的片上系统出现故障，根据测量信息得到第一感知结果。

若片上系统出现故障，则片上系统不能得到车载雷达100获取的测量信息，或者不能对获取到的测量信息进行处理，因此片上系统不能再得到第二感知信息，也不会向微控制单元发送第二感知信息，微控制单元将获取不到对车辆周围环境的感知结果，整个系统丧失环境感知能力，微控制单元也不能对车辆做出正确的控制，自动驾驶将处于不可工作的状态，而对于车辆来说，这是非常危险的。

因此，在本申请实施例中，若微控制单元确定片上系统出现故障，则可以对测量信息进行处理，得到第一感知结果，并根据第一感知结果对车辆进行控制。这样，微控制单元可以直接得到测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也不会丧失对车辆周围的环境的感知能力，因此不会影响对车辆的控制能力。

s103，根据第一感知结果对车辆进行控制。

微控制单元在得到第一感知结果后，可以根据第一感知结果对车辆进行控制，例如可以通过车辆执行器600控制车辆的行驶速度、方向等，从而保证车辆及成员的安全。举例来说，若第二感知结果为前方无障碍物，则微控制单元300可以控制车辆减速慢行；若第二感知结果为前方有障碍物，则微控制单元300可以控制车辆靠边停车。本申请实施例提供了一种车辆控制方法，微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，在本申请实施例中，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。

参考图6所示为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，该方法可以应用于前视控制器，前视控制器中的前视微控制单元502与域控制器中的微控制单元300连接，具体的，该车辆控制方法可以包括以下步骤。

s201，获取来自前视雷达102的前视数据，以及来自前视摄像头402的前视图像。

前视摄像头402可以用于获取车辆前方的前视图像，并向与前视摄像头402连接的前视控制器500发送前视图像；前视雷达102用于获取车辆前方的前视数据，体现车辆前方的障碍物的位置，前视雷达102可以向与前视雷达102连接的前视控制器500发送前视数据。

前视摄像头402和前视控制器500可以设置于前视融合一体机中，共同安装于车辆的前挡风玻璃处。前视雷达102可以安装在前保险杠中下方。

s202，确定与前视控制器连接的微控制单元出现故障，则根据前视图像和前视数据得到第四感知结果。

s203，根据第四感知结果对车辆进行控制。

域控制器中的片上系统200和微控制单元300可能存在同时失效的可能，此时可以通过前视控制器500中的前视片上系统501根据前视图像和前视数据得到第四感知结果，前视控制器500中的前视微控制单元502可以根据第四感知结果进行车辆的控制。

本申请实施例提供了另一种车辆控制方法，在微控制单元出现故障时，还可以通过前视控制器对车辆进行控制，为车辆设置了双保险，进一步提高了车辆形式的安全性。

基于以上一种车辆控制方法，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置应用于微控制单元，微控制单元可以设置于域控制器中，参考图7所示，为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图，所述装置包括：

测量信息获取单元110，用于获取来自车载雷达的测量信息；

第一感知结果获取单元120，用于确定与所述微控制单元连接的片上系统出现故障，则根据所述测量信息得到第一感知结果；

第一控制单元130，用于根据所述第一感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述第一感知结果获取单元，具体用于：

确定在第一预设时间内未接收到来自与所述微控制单元连接的片上系统的第二感知结果或状态信息，所述第二感知结果为所述片上系统对所述测量信息进行处理得到的；或，接收到来自所述片上系统的第一失效报告；

根据所述测量信息得到第一感知结果。

可选的，所述车载雷达包括前视雷达和角雷达中的至少一个。

可选的，所述装置还包括：

第三感知结果获取单元，用于接收来自前视控制器的第三感知结果；所述第三感知结果通过对前视摄像头获取的前视图像处理得到；

所述第一控制单元具体用于：

根据所述第一感知结果和所述第三感知结果对车辆进行控制。

本申请实施例提供了一种车辆控制装置，其中微控制单元可以获取来自车载雷达的测量信息，确定片上系统出现故障时，说明片上系统不再接收车载雷达的测量信息，也不再对车载雷达的测量信息进行处理，则微控制单元可以根据从车载雷达获取的测量信息得到第一感知结果，进而根据第一感知结果对车辆进行控制。也就是说，在本申请实施例中，微控制单元可以获取车载雷达的测量信息，即使片上系统出现故障，微控制单元也可以根据获取的测量信息对车辆周围环境进行感知，进而对车辆进行控制，不会影响车辆的正常行驶，为车辆设置了片上系统失效情况下的处理方式，提供了自动驾驶车辆行驶的安全性。

基于以上另一种车辆控制方法，本申请实施例还提供了另一种车辆控制装置，该方法可以应用于前视控制器，前视控制器与域控制器连接，参考图8所示，为本申请实施例提供的另一种车辆控制装置的结构框图，所述装置包括：

前视信息获取单元210，用于获取来自前视雷达的前视数据，以及来自前视摄像头的前视图像；

第四感知结果获取单元220，用于确定与所述前视控制器连接的微控制单元出现故障，则根据所述前视图像和所述前视数据得到第四感知结果；

第二控制单元230，用于根据所述第四感知结果对车辆进行控制。

可选的，所述第二控制单元，具体用于：

确定在第二预设时间内未接收到来自所述微控制单元的状态信息；或，接收到来自所述微控制单元的第二失效报告；

根据所述第四感知结果对车辆进行控制。

本申请实施例提供了另一种车辆控制装置，在微控制单元出现故障时，还可以通过前视控制器对车辆进行控制，为车辆设置了双保险，进一步提高了车辆形式的安全性。

本申请实施例中提到的“第一……”、“第一……”等名称中的“第一”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一。该规则同样适用于“第二”等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-onlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。