一种车速调整方法和装置与流程

本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种车速调整方法和装置。

背景技术：

为车辆设置巡航模式时，可以使得该车辆在电脑的控制下保持一定车速行驶，从而有效缓解驾驶员的驾驶疲劳。

目前，主要通过如下方法进行巡航模式下的车速调整：车辆中的自适应巡航控制（adaptivecruisecontrol，acc）系统向电子控制单元（electroniccontrolunit，ecu）发送调整车速请求，在该调整车速请求中包括有目标车速对应的目标扭矩，所述目标车速可以是在调整车速后希望达到的车速，而针对于所述目标车速对应的目标扭矩，可以是车辆达到目标车速时发动机需要达到的扭矩。ecu在接收到该请求后，可以根据该请求中的目标扭矩，将发动机的扭矩立刻调整为目标扭矩，从而发动机根据该目标扭矩调节喷油量，以实现对车速的调整。

在根据上述方法调整车速时，若ecu接收到的目标扭矩与当前的发动机扭矩的差别较大时，在进行调速的过程中很容易造成车速的骤增或骤减，由此给用户带来了不好的体验。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车速调整方法和装置，使得该车辆不会发生车速的骤增或者骤减，保证了巡航车速的连贯性，提高了用户体验。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种车速调整方法，所述方法应用于处于巡航模式的车辆，所述方法应用于所述车辆的电子控制单元ecu中，所述方法包括：

获取调整车速请求，所述调整车速请求中包括目标车速；

根据当前车速和所述目标车速，生成车速调整信息，所述车速调整信息包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息；

根据所述车速调整信息调整车速。

可选的，所述预设时间是根据所述当前车速和所述目标车速的差值确定的。

可选的，当由所述自适应巡航控制acc系统控制所述车辆的巡航模式时，所述调整车速请求是由所述自适应巡航控制acc系统发送的，或者，所述调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。

可选的，当由所述驾驶员控制所述车辆的巡航模式时，所述调整车速请求是由所述自适应巡航控制acc系统发送的，或者，所述调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。

可选的，所述根据所述车速调整信息调整车速，包括：

将所述车速调整信息转换成扭矩调整信息，所述扭矩调整信息包括：在所述预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速时对应的扭矩信息；

根据所述扭矩调整信息调整车速。

可选的，所述方法还包括：

若接收到退出巡航请求，根据所述退出巡航请求，控制所述车辆退出巡航模式。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车速调整装置，所述装置应用于所述车辆的电子控制单元ecu中，所述装置包括：

获取单元，用于车辆处于巡航模式时，获取调整车速请求，所述调整车速请求中包括目标车速；

生成单元，用于根据当前车速和所述目标车速，生成车速调整信息，所述车速调整信息包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息；

调整单元，用于根据所述车速调整信息调整车速。

可选的，所述预设时间是根据所述当前车速和所述目标车速的差值确定的。

可选的，当由所述自适应巡航控制acc系统控制所述车辆的巡航模式时，所述调整车速请求是由所述自适应巡航控制acc系统发送的，或者，所述调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。

可选的，当由所述驾驶员控制所述车辆的巡航模式时，所述调整车速请求是由所述自适应巡航控制acc系统发送的，或者，所述调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。

可选的，所述调整单元，具体用于：

将所述车速调整信息转换成扭矩调整信息，所述扭矩调整信息包括：在所述预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速时对应的扭矩信息；

根据所述扭矩调整信息调整车速。

可选的，所述装置还包括：

退出单元，用于若接收到退出巡航请求，根据所述退出巡航请求，控制所述车辆退出巡航模式。

由上述技术方案可以看出，在车辆处于巡航模式的条件下，当该车辆的电子控制单元ecu获取到包括目标车速的调整车速请求后，可以根据当前车速和目标车速，生成车速调整信息，其中，所述车速调整信息可以包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息。由此，可以根据该车速调整信息，将该车辆的车速调整为目标车速。由于ecu在接收到包括速度的请求（即包括有目标车速的调整车速请求）时，可以以此得到车速调整信息，并根据该车速调整信息将该车辆在预设时间内由当前车速平缓的逐渐调整至目标车速，从而，使得该车辆不会发生车速的骤增或者骤减，保证了巡航车速的连贯性，提高了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车速调整方法流程图；

图2为本申请实施例提供的一种车速变化曲线的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种扭矩变化曲线的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车速调整方法流程图；

图5为本申请实施例提供的一种车速控制装置结构图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

目前，由于ecu在接收到调整车速请求之后，会根据该请求中包括的目标扭矩，将发动机的扭矩立刻调整为目标扭矩，若ecu接收到的目标扭矩与当前的发动机扭矩的差别较大时，在进行调速的过程中很容易造成车速的骤增或骤减，由此给用户带来了不好的体验。

为此，本申请实施例提供了一种车速调整方法，在车辆处于巡航模式的条件下，当该车辆的电子控制单元ecu获取到包括目标车速的调整车速请求后，可以根据当前车速和目标车速，生成车速调整信息，其中，所述车速调整信息可以包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息。由此，可以根据该车速调整信息，将该车辆的车速调整为目标车速。由于ecu在接收到包括速度的请求（即包括有目标车速的调整车速请求）时，可以以此得到车速调整信息，并根据该车速调整信息将该车辆在预设时间内由当前车速平缓的逐渐调整至目标车速，从而，使得该车辆不会发生车速的骤增或者骤减，保证了巡航车速的连贯性，提高了用户体验。

本申请实施例提供的车速调整方法，可以应用于处于巡航模式下的车辆中，且该方法可以由该车辆中的ecu来执行。为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，接下来对本申请实施例所涉及的专有名词以及场景进行介绍。

acc系统：可以用于采集雷达信号，并根据采集到的雷达信号判断前车距离，以及在安全的工况下可以主动申请整车进入巡航模式。

其中，acc系统可以包括传感器、控制机构、执行机构等。其中，传感器可以包括负责探测本车辆前方区域的雷达和监测自身状态的传感器；雷达可以用于检测前方车辆的运动状态、以及左右车道的情形（比如左右车道是否有车辆行驶等）。控制机构可以根据雷达发送的信号，以判断本车辆所处的工况。

ecu：汽车专用的微机控制器，可以用于数据处理以及发送命令等。

在具体场景中，当acc系统确定本车辆当前的工况属于安全工况时，它可以向ecu发送开启巡航控制请求。其中，本车辆的安全工况可以包括：本车辆的前方无障碍物；前方车辆的车速以及车速变化率处于安全范围内；本车辆的左右车道无其他车辆驶入；本车辆的车速与前方车辆的车速的差值在预设范围内；本车辆与前方车辆的车距在预设距离之外等等。

此外，当驾驶员认为当前本车辆的工况处于安全工况时，驾驶员也可以通过相应的手动控制，以向ecu发送开启巡航控制请求。

当ecu接收到acc系统发送的开启巡航控制请求后，如果确定当前还未进入巡航模式，ecu内部未发生部件故障、以及无巡航退出条件，可以根据acc系统的请求车速进入巡航。其中，在进入巡航之后，ecu可以根据acc系统的请求车速，通过进行pid闭环控制，以调节发动机达到需求扭矩，进而调节喷油量以维持acc系统的请求车速。其中，该情形可以对应于由acc系统控制车辆的巡航模式的情形。

另外，针对于驾驶员控制车辆进入巡航模式的原理与acc基本相同，此处不再赘述。其中，该种驾驶员控制车辆进入巡航模式的情形可以对应于由驾驶员控制车辆的巡航模式的情形。

在车辆进入巡航模式后，acc系统或者驾驶员都可以根据当前的工况，对当前的巡航模式下的车速进行调整。参见图1，该图示出了本申请实施例提供的一种车速调整方法流程图，所述方法包括：

s101：获取调整车速请求，所述调整车速请求中包括目标车速。

在本申请实施例中，如果ecu接收到调整车速请求时，可以获取该调整车速请求。其中，该调整车速请求中可以包括有目标车速。目标车速可以是将车速调整后希望达到的车速。比如：当前车速为10m/s，希望将当前的车速10m/s调整至8m/s，则该8m/s即可以作为调整车速请求中的目标车速。

在一种可能的实现方式中，当由自适应巡航控制acc系统控制该车辆的巡航模式时，则该调整车速请求可以是由自适应巡航控制acc系统发送的，或者，该调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。也就是说，在acc系统控制该车辆的巡航模式时，acc系统或者驾驶员都可以通过向ecu发送调整车速请求，以实现对当前车速的调整。

另外，在一种可能的实现方式中，当由驾驶员控制所述车辆的巡航模式时，该调整车速请求可以是由自适应巡航控制acc系统发送的，或者，调整车速请求可以是根据驾驶员的控制发送的。也就是说，在驾驶员控制该车辆的巡航模式时，acc系统或者驾驶员都可以通过向ecu发送调整车速请求，以实现对当前车速的调整。

由此，无论是acc系统控制该车辆的巡航模式，或是驾驶员控制该车辆的巡航模式，acc系统和驾驶员都可以向ecu发送调整车速请求，以实现巡航模式下的车速的调整，由此使得巡航模式下的车速调整更加灵活，提升了用户体验。

s102：根据当前车速和所述目标车速，生成车速调整信息，所述车速调整信息包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息。

在获取到目标车速后，可以根据车辆的当前车速和该目标车速，以生成车速调整信息，其中，预设时间可以是预先设定的一段时间，且该预设时间可以是将当期车速逐渐调整至目标车速的时间。另外，所述车速调整信息可以是将当前车速调整至目标车速所依据的信息，该车速调整信息中可以包括：在预设时间内将车辆从当前车速逐渐调整至目标车速的信息。比如：车速调整信息中可以包括：在预设时间内将车辆从当前车速逐渐调整至目标车速的车速序列信息或者车速变化曲线。

举例来说：假设当前车速为10m/s，目标车速为8m/s，预设时间为2s，车速调整信息比如可以包括：每0.2s内调整车速分别达到如下的车速序列信息：9.8m/s、9.6m/s、9.4m/s、9.2m/s、9.0m/s、8.8m/s、8.6m/s、8.4m/s、8.2m/s、8.0m/s。或者，参见图2，该图示出了本申请实施例提供的一种车速变化曲线的示意图。则车速调整信息中比如包括如图2所示的车速变化曲线。

需要说明，本申请实施例不限定预设时间的确定方式，在一种可能的实现方式中，预设时间比如可以根据当前车速和目标车速确定的，比如：如果当前车速与目标车速之间的差值较大，可以预设较长的预设时间，如果当前车速与目标车速之间的差值较小，可以预设较短的预设时间。

s103：根据所述车速调整信息调整车速。

这样，ecu就可以根据该车速调整信息，以实现对当前车速的调整。

在一种可能的实现方式中，该s103的方法比如可以包括：

s201：将所述车速调整信息转换成扭矩调整信息，所述扭矩调整信息包括：在所述预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速时对应的扭矩信息。

在本申请实施例中，ecu可以控制发动机的扭矩，以实现对车速的控制，基于此，ecu可以将车速调整信息转换为扭矩调整信息，该扭矩调整信息中可以包括：在所述预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速时对应的扭矩信息。

举例来说，根据前述示例，将车速调整信息转换成的扭矩调整信息比如可以包括：每0.2s内调整发动机的扭矩分别达到如下的扭矩序列信息：a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7、a8、a9、a10、a11。其中，扭矩序列信息中的每个扭矩都应该与车速序列信息中的每个车速一一对应，即：当控制发动机的扭矩为该扭矩序列信息中的任意一个扭矩时，可以使得车辆达到与该扭矩对应的车速。

或者，参见图3，该图示出了本申请实施例提供的一种扭矩变化曲线的示意图。则扭矩调整信息中比如包括如图3所示的扭矩变化曲线。其中，图3中的a0可以是车速为当前车速（10m/s）时对应的扭矩，a11可以是车速为目标车速（8m/s）时对应的扭矩。

s202：根据所述扭矩调整信息调整车速。

从而，ecu可以根据扭矩调整信息，控制发动机输出相应的扭矩，从而实现对当前车速的调整。

在本申请实施例中，如果ecu接收到退出巡航请求，则ecu可以根据接收到的退出巡航请求，控制该车辆退出巡航模式。

需要说明，无论是acc系统控制该车辆的巡航模式，或是驾驶员控制该车辆的巡航模式，acc系统和驾驶员都可以向ecu发送退出巡航请求，以实现车辆退出巡航模式，提升了用户体验。

举例来说，比如当驾驶员踩下刹车或者按下排气制动按键等方式（表示驾驶员有减速要求），此时ecu可以将这些信号作为根据驾驶员的控制发送的退出巡航请求，从而控制车辆退出巡航。

综上，在车辆处于巡航模式的条件下，当该车辆的电子控制单元ecu获取到包括目标车速的调整车速请求后，可以根据当前车速和目标车速，生成车速调整信息，其中，所述车速调整信息可以包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息。由此，可以根据该车速调整信息，将该车辆的车速调整为目标车速。由于ecu在接收到包括速度的请求（即包括有目标车速的调整车速请求）时，可以以此得到车速调整信息，并根据该车速调整信息将该车辆在预设时间内由当前车速平缓的逐渐调整至目标车速，从而，使得该车辆不会发生车速的骤增或者骤减，保证了巡航车速的连贯性，提高了用户体验。

接下来，结合具体应用场景对本申请实施例提供的车速调整方法进行介绍。参见图4，该图示出了本申请实施例提供的一种车速调整方法流程图。

针对于acc系统控制车辆的巡航模式时，或者驾驶员控制车辆的巡航模式时，acc系统和驾驶员都可以向ecu发送调整车速请求，ecu根据获取的调整车速请求，基于该车辆的当前车速实现巡航模式下的车速调整。

相应的，对于acc系统控制车辆的巡航模式时，或者驾驶员控制车辆的巡航模式时，acc系统和驾驶员都可以向ecu发送退出巡航请求，ecu根据获取的退出巡航请求，控制该车辆退出巡航。

基于本申请实施例提供的车速控制方法，本申请实施例还提供了一种车速控制装置，所述装置应用于所述车辆的电子控制单元ecu中，参见图5，该图示出了本申请实施例提供的一种车速控制装置结构图，所述装置包括：

获取单元501，用于当车辆处于巡航模式时，获取调整车速请求，所述调整车速请求中包括目标车速；

生成单元502，用于根据当前车速和所述目标车速，生成车速调整信息，所述车速调整信息包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息；

调整单元503，用于根据所述车速调整信息调整车速。

可选的，所述预设时间是根据所述当前车速和所述目标车速的差值确定的。

可选的，当由所述自适应巡航控制acc系统控制所述车辆的巡航模式时，所述调整车速请求是由所述自适应巡航控制acc系统发送的，或者，所述调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。

可选的，当由所述驾驶员控制所述车辆的巡航模式时，所述调整车速请求是由所述自适应巡航控制acc系统发送的，或者，所述调整车速请求是根据驾驶员的控制发送的。

可选的，所述调整单元503，具体用于：

将所述车速调整信息转换成扭矩调整信息，所述扭矩调整信息包括：在所述预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速时对应的扭矩信息；

根据所述扭矩调整信息调整车速。

可选的，所述装置还包括：

退出单元，用于若接收到退出巡航请求，根据所述退出巡航请求，控制所述车辆退出巡航模式。

综上，在车辆处于巡航模式的条件下，当该车辆的电子控制单元ecu获取到包括目标车速的调整车速请求后，可以根据当前车速和目标车速，生成车速调整信息，其中，所述车速调整信息可以包括：在预设时间内将所述车辆从所述当前车速逐渐调整至所述目标车速的信息。由此，可以根据该车速调整信息，将该车辆的车速调整为目标车速。由于ecu在接收到包括速度的请求（即包括有目标车速的调整车速请求）时，可以以此得到车速调整信息，并根据该车速调整信息将该车辆在预设时间内由当前车速平缓的逐渐调整至目标车速，从而，使得该车辆不会发生车速的骤增或者骤减，保证了巡航车速的连贯性，提高了用户体验。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等）执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。