一种车速调整方法、装置、控制器及汽车与流程

本发明涉及汽车巡航控制领域，具体是一种车速调整方法、装置、控制器及汽车。

背景技术：

自适应巡航控制系统可自动控制车辆按照设定车速或与前方车辆保持预先设定的安全跟车距离行驶，可减轻长途驾驶时的驾驶疲劳。但在一次长途行车过程中，不同路段存在不同限速值，巡航系统不能自动识别限速值并适时调整设定巡航车速，导致驾驶员需频繁设定巡航车速，降低使用巡航系统的体验感。若驾驶员未观察到限速牌或未及时调整巡航车速，还会出现超速行驶违法行为，并影响行车安全。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供了一种车速调整方法、装置、控制器及汽车，以实现对处于自适应巡航行驶状态的汽车的车速进行主动调整的效果。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种车速调整方法，包括：

检测汽车当前是否处于自适应巡航行驶状态；

在汽车处于自适应巡航行驶状态时，检测汽车是否开启自动调整巡航车速功能；

若汽车开启自动调整巡航车速功能，则根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整。

优选地，根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整的步骤包括：

判断道路的实际限速是否位于第一目标限速区间范围内；

若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第一目标差值范围内；

若位于，则主动将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第一设定加速度阈值alimit1对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整的步骤还包括：

判断道路的实际限速是否位于第二目标限速区间范围内；

若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第二目标差值范围内；

若位于，则判断汽车当前所处道路是否为高速道路或城市快速道路；

若不为，则按照第二设定加速度阈值alimit2对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，所述方法还包括：

若汽车未开启自动调整巡航车速功能，道路的实际限速位于第一目标限速区间范围内，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值不等于零；或，

若汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第一目标差值范围的最大值vhigh，或，

若汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第二目标差值范围的最大值vhigh1，则通过汽车的显示器在预定时间段内输出提示用户进行当前设定巡航车速调整的提示信息；

检测是否在预定时间段内接收到用户对巡航车速调整开关的操作触发信息；

若接收到，则将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第三设定加速度阈值alimit3对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，判断道路的实际限速是否位于第一目标限速区间范围内的步骤包括：

判断道路的实际限速是否大于或等于第一限速值vlimitlow且小于或等于第二限速值vlimithigh；

所述第一限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow中的其中一个较大值；

所述第二限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最大限速值vallowedlimithigh和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最大限速值vallowedsethigh中的其中一个较小于值。

优选地，判断道路的实际限速是否位于第二目标限速区间范围内的步骤包括：

判断汽车的实际限速是否大于或等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow且小于汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow。

优选地，所述第一加速度阈值alimit1、所述第二加速度阈值alimit2和所述第三加速度阈值alimit3，与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值相关。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种车速调整装置，包括：

第一检测模块，用于检测汽车当前是否处于自适应巡航行驶状态；

第二检测模块，用于在汽车处于自适应巡航行驶状态时，检测汽车是否开启自动调整巡航车速功能；

第一调整模块，用于若汽车开启自动调整巡航车速功能，则根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整。

优选地，第一调整模块包括：

第一判断单元，用于判断道路的实际限速是否位于第一目标限速区间范围内；

第二判断单元，用于若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第一目标差值范围内；

第一调整单元，用于若位于，则主动将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第一设定加速度阈值alimit1对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，第一调整模块还包括：

第三判断单元，用于判断道路的实际限速是否位于第二目标限速区间范围内；

第四判断单元，用于若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第二目标差值范围内；

第五判断单元，用于若位于，则判断汽车当前所处道路是否为高速道路或城市快速道路；

第二调整单元，用于若不为，则按照第二设定加速度阈值alimit2对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，所述方法还包括：

输出模块，包括输出单元，用于若通过输出模块的第一确定单元确定汽车未开启自动调整巡航车速功能，道路的实际限速位于第一目标限速区间范围内，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值不等于零；或，

若通过输出模块的第二确定单元确定汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第一目标差值范围的最大值vhigh；或，

若通过输出模块的第三确定单元确定汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第二目标差值范围的最大值vhigh1，则通过汽车的显示器在预定时间段内输出提示用户进行当前设定巡航车速调整的提示信息；

第三检测模块，用于检测是否在预定时间段内接收到用户对巡航车速调整开关的操作触发信息；

第二调整模块，用于若接收到，则将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第三设定加速度阈值alimit3对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，第一判断单元具体用于：

判断道路的实际限速是否大于或等于第一限速值vlimitlow且小于或等于第二限速值vlimithigh；

所述第一限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow中的其中一个较大值；

所述第二限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最大限速值vallowedlimithigh和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最大限速值vallowedsethigh中的其中一个较小值。

优选地，第三判断单元具体用于：

判断道路的实际限速是否大于或等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow且小于汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow。

优选地，所述第一加速度阈值alimit1、所述第二加速度阈值alimit2和所述第三加速度阈值alimit3，与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值相关。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上述方法中的步骤。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种汽车，包括上述的控制器。

本发明的有益效果为：

针对自适应巡航控制系统增加了自动调整巡航车速功能，在驾驶员开启该功能时，自适应巡航系统能够根据上述这些车速信息，主动地对自适应巡航系统控制所需的设定巡航车速、实际巡航车速进行适应性地调整，在汽车行驶至不同限速值的路段时，驾驶员不需要手动地来修改设定巡航车速，提高了驾驶员使用自适应巡航系统的使用体验。同时，还可以避免车辆在自适应巡航行驶状态下出现超速行驶的情况出现，可以保证车辆在道路限制速度以下安全行驶。

附图说明

图1为本发明的方法的流程示意图；

图2为本发明方法的详细流程示意图；

图3为本发明系统的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

参照图1和图2，一种车速调整方法，包括：

步骤101(401)，检测汽车当前是否处于自适应巡航行驶状态。

其中，自适应巡航行驶状态是指用户对自适应巡航控制系统(adaptivecruisecontrol，acc)的开关按键进行操作后，使得车辆进行自适应巡航驾驶功能的状态，在该状态下，acc系统可以根据交通状况适应性地对车辆的车速等参数进行调节。

步骤102(402)，在汽车处于自适应巡航行驶状态时，检测汽车是否开启自动调整巡航车速功能。

对于自适应巡航控制系统来说，其具有巡航开关组，巡航开关组具有供用户开启或关闭自适应巡航驾驶功能的按键，以及在自适应巡航功能被激活时车辆处于自适应巡航行驶状态时供用户进行参数，状态控制的功能按键。

在本实施例中，检测汽车是否开启自动调整巡航车速功能即通过在车辆上设置的自动调整巡航车速功能按键是否向控制器发出信号来判断。

步骤103，若汽车开启自动调整巡航车速功能，则根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整。

具体来说，当前所处道路的实际限速来源于本车的前置摄像头对路标图像采集识别后获得，或者，根据车辆导航系统中给出的路段限速信息整合后获得。汽车的当前设定巡航车速是指车辆进入自适应巡航行驶状态后驾驶员所设置的目标巡航车速。当前实际巡航车速则是指汽车实际行驶过程中的实时车速。

本实施例中，针对自适应巡航控制系统增加了自动调整巡航车速功能，在驾驶员开启该功能时，自适应巡航系统能够根据上述这些车速信息，主动地对自适应巡航系统控制所需的设定巡航车速、实际巡航车速进行适应性地调整，在汽车行驶至不同限速值的路段时，驾驶员不需要手动地来修改设定巡航车速，提高了驾驶员使用自适应巡航系统的使用体验。同时，还可以避免车辆在自适应巡航行驶状态下出现超速行驶的情况出现，可以保证车辆在道路限制速度以下安全行驶。

具体来说，为了实现自适应巡航控制系统主动及适应性地进行车速调整，如图2，该步骤103具体包括：

步骤410，判断道路的实际限速是否位于第一目标限速区间范围内；

步骤411，若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第一目标差值范围内；

步骤412，若位于，则主动将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第一设定加速度阈值alimit1对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

其中，步骤410具体是指：判断道路的实际限速是否大于或等于第一限速值vlimitlow且小于或等于第二限速值vlimithigh。所述第一限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow(例如为60km/h)和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow(例如为30km/h)中的其中一个较大值，即，vlimitlow≥max(vallowedlimitlow，vallowedsetlow)。所述第二限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最大限速值vallowedlimithigh(例如为120km/h)和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最大限速值vallowedsethigh(例如为120km/h)中的其中一个较小值，即，vlimithigh＝min(vallowedlimithigh，vallowedsethigh)。

在该步骤411中，在实际限速和当前设定巡航车速的差值的绝对值或实际限速和当前实际巡航车速的差值的绝对值位于第一目标差值范围内时，即可确认实际限速和当前设定巡航车速或当前实际巡航车速间的差距不大，主动将当前设定巡航车速调整至实际限速的方式，能够使得车辆以最安全和最快的速度快速行驶。

在汽车的当前设定巡航车速，实际限速和当前实际巡航车速满足步骤410至步骤412的条件下，车辆可以是在城市快速路，高速公路等道路上进行行驶。

在步骤412中，由于车辆的设定巡航车速发生变化，为了能够使得车辆的实际车速更好的匹配于该设定巡航车速，需要对车辆的实际巡航速度进行适应性的调整，在进行当前实际巡航车速调整时，按照第一加速度阈值将车辆的当前实际巡航车速之间进行调整至等于或略小于该实际限速的速度值。其中，该第一加速度阈值alimit1与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值相关。具体来说，自适应巡航控制系统中存储有，第一加速度阈值alimit1与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值对应的关系表，在该关系表中，一个第一加速度阈值alimit1分别对应一种道路类型、一个当前实际巡航车速所处的范围值、一个实际限速与当前设定巡航车速的差值所处的范围值和一个实际限速与当前实际巡航车速的差值的范围值相对应。

在本实施例中，如图2，该步骤103还包括：

步骤413，判断道路的实际限速是否位于第二目标限速区间范围内；

步骤414，若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第二目标差值范围内；

步骤415，若位于，则判断汽车当前所处道路是否为高速道路或城市快速道路；

步骤416，若不为，则按照第二设定加速度阈值alimit2对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

其中，步骤413具体是指：判断道路的实际限速是否大于或小于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow(例如为20km/h)且小于汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow(例如为30km/h)。在此场景下，由于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值小于了车辆的自适应巡航控制系统的最小限速值，由于自适应巡航控制系统自身的限制属性，无法对于自适应巡航控制系统的最小限速值进行调节，为了保证车辆不超速行驶，此条件下，在步骤416中，在对当前实际巡航车速进行调整时，具体是将当前实际巡航车速逐渐进行调整至小于或等于该设定限速的速度值。

该第二加速度阈值alimit2与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值相关。具体来说，自适应巡航控制系统中存储有，第二加速度阈值alimit2与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值对应的关系表，在该关系表中，一个第二加速度阈值alimit2分别对应一种道路类型、一个当前实际巡航车速所处的范围值、一个实际限速与当前设定巡航车速的差值所处的范围值和一个实际限速与当前实际巡航车速的差值的范围值相对应。

考虑自适应巡航控制系统所设置的最小限速较小，在国家法规规定的最小限速小于该自适应巡航控制系统的最小限速时，车辆所处的道路类型可能为城市道路、公路、厂矿道路、林区道路和乡村道路等限制速度较小的道路。因此，需要主动排除在国家限制速度较高的道路。

优选地，如图2，所述方法还包括：

若通过步骤402、步骤403和步骤404确定汽车未开启自动调整巡航车速功能，道路的实际限速位于第一目标限速区间范围内，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值不等于零；或，

若通过步骤402和步骤405确定汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第一目标差值范围的最大值vhigh；或，

若通过步骤402、步骤406确定汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第二目标差值范围的最大值vhigh1，则进入步骤407，通过汽车的显示器在预定时间段内输出提示用户进行当前设定巡航车速调整的提示信息；

步骤,408，检测是否在预定时间段内接收到用户对巡航车速调整开关的操作触发信息；

步骤409，若接收到，则将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第三设定加速度阈值alimit3对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

其中，汽车的显示器例如为仪表，中控显示屏等。提示信息以包含但不限于视觉、听觉提示方式进行提示，例如为文字提示信息，或语音提示信息。

该第三加速度阈值alimit3与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值相关。具体来说，自适应巡航控制系统中存储有，第三加速度阈值alimit3与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值对应的关系表，在该关系表中，一个第三加速度阈值alimit3分别对应一种道路类型、一个当前实际巡航车速所处的范围值、一个实际限速与当前设定巡航车速的差值所处的范围值和一个实际限速与当前实际巡航车速的差值的范围值相对应。

在步骤409中，对当前实际巡航车速逐渐进行调整的步骤具体为：按照第三加速度阈值将车辆的当前实际巡航车速之间进行调整至等于或略小于该实际限速的速度值。

本发明无需新增任何成本，在当前搭载有自适应巡航控制系统、限速标志识别系统的车型上，通过融合限速标志识别结果、优化巡航系统逻辑即可实现对巡航过程中巡航车速的智能调整，从而避免巡航时车辆超速以及驾驶员根据限速要求调整巡航车速的繁琐操作，在提高行车安全的同时，提升巡航系统的体验感。

此外，通过对vlimitlow、vlimithigh、vhigh、vhigh1、alimit的标定并结合一键调整设定巡航车速模式，可极大降低限速值识别错误(摄像头识别错误或导航地图未及时更新)时巡航系统错误加速或减速带来的风险，同时满足快速调整巡航车速的需求。

自动调整设定巡航车速、一键调整设定巡航车速对于定速巡航系统同样适用。

参照图3，根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种车速调整装置，包括：

第一检测模块501，用于检测汽车当前是否处于自适应巡航行驶状态；

第二检测模块502，用于在汽车处于自适应巡航行驶状态时，检测汽车是否开启自动调整巡航车速功能；

第一调整模块503，用于若汽车开启自动调整巡航车速功能，则根据汽车的当前设定巡航车速、当前实际巡航车速以及当前所处道路的实际限速，主动对汽车的当前实际巡航车速，或，当前设定巡航车速和当前实际巡航车速进行调整。

优选地，第一调整模块503包括：

第一判断单元5031，用于判断汽车的实际限速是否位于第一目标限速区间范围内；

第二判断单元5032，用于若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第一目标差值范围内；

第一调整单元5033，用于若位于，则主动将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第一设定加速度阈值alimit1对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，第一调整模块503还包括：

第三判断单元5034，用于判断道路的实际限速是否位于第二目标限速区间范围内；

第四判断单元5035，用于若位于，则判断所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值是否位于第二目标差值范围内；

第五判断单元5036，用于若位于，则判断汽车当前所处道路是否为高速道路或城市快速道路；

第二调整单元5037，用于若不为，则按照第二设定加速度阈值alimit2对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，所述方法还包括：

输出模块504，包括输出单元5044，用于若通过输出模块504的第一确定单元5041确定汽车未开启自动调整巡航车速功能，道路的实际限速位于第一目标限速区间范围内，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值不等于零；或，

若通过输出模块504的第二确定单元5042确定汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第一目标差值范围的最大值vhigh，或，

若通过输出模块504的第三确定单元5043确定汽车开启自动调整巡航车速功能，且所述实际限速和所述当前设定巡航车速的差值的绝对值，或，所述实际限速和所述当前实际巡航车速的差值的绝对值大于第二目标差值范围的最大值vhigh1，则通过汽车的显示器在预定时间段内输出提示用户进行当前设定巡航车速调整的提示信息；

第三检测模块505，用于检测是否在预定时间段内接收到用户对巡航车速调整开关的操作触发信息；

第二调整模块506，用于若接收到，则将汽车的当前设定巡航车速调整为所述实际限速，并按照第三设定加速度阈值alimit3对所述当前实际巡航车速逐渐进行调整。

优选地，第一判断单元5031具体用于：

判断道路的实际限速是否大于或等于第一限速值vlimitlow且小于或等于第二限速值vlimithigh；

所述第一限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow中的其中一个较大值；

所述第二限速值等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最大限速值vallowedlimithigh和汽车的自适应巡航控制系统所设定的最大限速值vallowedsethigh中的其中一个较小值。

优选地，第三判断单元5034具体用于：

判断道路的实际限速是否大于或等于国家法规中对汽车当前所处道路所允许的最小限速值vallowedlimitlow且小于汽车的自适应巡航控制系统所设定的最小限速值vallowedsetlow。

优选地，所述第一加速度阈值alimit1、所述第二加速度阈值alimit2和所述第三加速度阈值alimit3，与汽车当前所处道路的道路类型、实际巡航车速、实际限速与当前设定巡航车速的差值、实际限速与当前实际巡航车速的差值相关。

本发明的上述装置，是与上述方法相对应的装置，其能达到与上述方法相同的技术效果。即，针对自适应巡航控制系统增加了自动调整巡航车速功能，在驾驶员开启该功能时，自适应巡航系统能够根据上述这些车速信息，主动地对自适应巡航系统控制所需的设定巡航车速、实际巡航车速进行适应性地调整，在汽车行驶至不同限速值的路段时，驾驶员不需要手动地来修改设定巡航车速，提高了驾驶员使用自适应巡航系统的使用体验。同时，还可以避免车辆在自适应巡航行驶状态下出现超速行驶的情况出现，可以保证车辆在道路限制速度以下安全行驶。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如上述方法中的步骤。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种汽车，包括上述的控制器。