车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置与流程

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle，自动引导车，也称自动导引运输车)是指装备由电磁或光学等自动导引装置，可以沿设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

agv一般采用可充电蓄电池作为能量源。受蓄电池的蓄电能力的限制，agv上的蓄电池最多只能支持agv工作一段时间(例如，几个小时)，需要在电池电量耗尽或者快耗尽时对agv进行充电(即，对agv的蓄电池进行充电)。

目前，对agv进行充电的方式是：通过对agv的电池电量进行判断；在电池电量达到一定阈值(小于或者等于一定阈值)时，控制agv到达充电桩的位置，进行agv充电口和充电桩充电口的对接，达到充电的目的。agv的移动可以由agv的导航模块进行控制。然而，由agv的导航模块控制agv移动的方式，存在多个agv充电容易发生冲突，充电桩利用率低的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例中提供了一种车辆的充电方法、装置和系统、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中agv的充电方式存在多个agv充电容易发生冲突，充电桩利用率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的充电方法，包括：根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

可选地，在向目标agv发送移动对接任务之前，上述方法还包括：根据目标agv的当前位置和目标充电桩的目标位置，确定出目标agv移动到目标充电桩的多条候选移动路径；从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径用于使目标agv在沿目标移动路径移动的过程中，不与多个agv中的其他agv发生碰撞，移动对接任务用于指示目标agv按照目标移动路径移动到目标充电桩。

可选地，从多条候选移动路径中选择出目标移动路径包括以下之一：从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv的移动路径不存在交点；从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv的移动路径存在第一交点、且目标agv移动到第一交点的时间与其他agv移动到第一交点的时间之间的时间间隔大于第一预定阈值；从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv的移动路径存在第二交点、目标agv移动到第二交点的时间与其他agv移动到第二交点的时间之间的时间间隔小于等于第一预定阈值、且目标agv在第二交点上的等待时间小于第二预定阈值。

可选地，根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv包括以下之一：根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出电池电量小于第三预定阈值的目标agv；根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出电池电量最低的目标agv；根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出电池电量小于执行第一任务所需电量的目标agv。

可选地，从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩包括以下之一：从多个充电桩中选择出目标充电桩，其中，目标agv移动至目标充电桩并开始充电所需的第一时长小于目标agv移动至其他充电桩并开始充电所需的第二时长，其他充电桩为多个充电桩中除目标充电桩以外的充电桩；从多个充电桩中选择出与目标agv距离最近的目标充电桩；从多个充电桩中选择出具有目标编号的目标充电桩。

可选地，在向目标agv发送移动对接任务之后，方法还包括：接收到目标充电桩发送的第一充电请求和目标agv发送的第二充电请求，其中，第一充电请求为由第一对接信号触发的请求，第一对接信号为目标充电桩的第一触点被连通所产生的信号，第二充电请求为由第二对接信号触发的请求，第二对接信号为目标agv的第二触点被连通生成的信号；响应第一充电请求和第二充电请求，向目标充电桩发送充电开启命令，其中，充电开启命令用于指示目标充电桩开始为目标agv进行充电。

可选地，响应第一充电请求和第二充电请求，向目标充电桩发送充电开启命令包括以下之一：在接收到第一充电请求和第二充电请求、且目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令；在接收到第一充电请求和第二充电请求、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令；在接收到第一充电请求和第二充电请求、目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令。

可选地，在向目标agv发送移动对接任务之后，上述方法还包括以下之一：在目标agv的电池电量高于第五预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令；在目标agv的电池温度高于第六预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令；在有待目标agv执行的第二任务的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种车辆的充电装置，包括：第一选择模块，用于根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；第二选择模块，用于从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；发送模块，用于向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

可选地，上述装置还包括：确定模块，用于在向目标agv发送移动对接任务之前，根据目标agv的当前位置和目标充电桩的目标位置，确定出目标agv移动到目标充电桩的多条候选移动路径；第三选择模块，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径用于使得目标agv在沿目标移动路径移动的过程中，不与多个agv中除目标agv以外的其他agv发生碰撞，移动对接任务用于指示目标agv按照目标移动路径移动到目标充电桩。

可选地，第三选择模块包括以下之一：第一选择单元，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv的移动路径不存在交点；第二选择单元，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv中的第一agv的移动路径存在第一交点、且目标agv移动到第一交点的时间与第一agv移动到第一交点的时间之间的时间间隔大于第一预定阈值；第三选择单元，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv中的第二agv的移动路径存在第二交点、目标agv移动到第二交点的时间与第二agv移动到第二交点的时间之间的时间间隔小于等于第一预定阈值、且目标agv在第二交点上的等待时间小于第二预定阈值。

可选地，第一选择模块52包括以下之一：第四选择单元，用于从多个agv中选择出电池电量小于第三预定阈值的目标agv；第五选择单元，用于从多个agv中选择出电池电量最低的目标agv；第六选择单元，用于从多个agv中选择出电池电量小于执行第一任务所需电量的目标agv。

可选地，第二选择模块54包括以下之一：第七选择单元，用于从多个充电桩中选择出目标充电桩，其中，目标agv移动至目标充电桩并开始充电所需的第一时长小于目标agv移动至其他充电桩并开始充电所需的第二时长，其他充电桩为多个充电桩中除目标充电桩以外的充电桩；第八选择单元，用于从多个充电桩中选择出与目标agv距离最近的目标充电桩；第九选择单元，用于从多个充电桩中选择出具有目标编号的目标充电桩。

可选地，上述装置还包括：接收模块，用于在向目标agv发送移动对接任务之后，接收到目标充电桩发送的第一充电请求和目标agv发送的第二充电请求，其中，第一充电请求为由第一对接信号触发的请求，第一对接信号为目标充电桩的第一触点被连通所产生的信号，第二充电请求为由第二对接信号触发的请求，第二对接信号为目标agv的第二触点被连通生成的信号；第二发送模块，用于响应第一充电请求和第二充电请求，向目标充电桩发送充电开启命令，其中，充电开启命令用于指示目标充电桩开始为与目标agv进行充电。

可选地，第二发送模块包括以下之一：第一发送单元，用于在接收到第一充电请求和第二充电请求、且目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令；第二发送单元，用于在接收到第一充电请求和第二充电请求、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令；第三发送单元，用于在接收到第一充电请求和第二充电请求、目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令。

可选地，上述装置还包括以下之一：第三发送模块，用于在向目标agv发送移动对接任务之后，在目标agv的电池电量高于第五预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令；第四发送模块，用于在目标agv的电池温度高于第六预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令；第五发送模块，用于在有待目标agv执行的第二任务的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，上述存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被设置为运行时执行上述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述被设置为通过所述计算机程序执行上述的方法。

在本发明实施例中，采用由充电管理平台统一对多个agv和多个充电桩进行管理的方式，充电管理平台根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电，由于由充电管理平台统一管理多个agv和多个充电桩，可以避免多个agv的充电冲突，合理配置为agv进行充电的充电桩，从而达到了避免agv充电冲突、提高充电桩利用率的技术效果，进而解决了相关技术中agv的充电方式存在多个agv充电容易发生冲突，充电桩利用率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种车辆的充电方法的服务器的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆的充电方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的充电管理系统的示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的车辆的充电方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的车辆的充电装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

实施例1

本实施例中所提供的方法实施例可以在服务器、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图1是本发明实施例的一种车辆的充电方法的服务器的硬件结构框图。如图1所示，服务器10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述服务器还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述服务器的结构造成限定。例如，服务器10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的车辆的充电方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个nic(networkinterfacecontroller，网络适配器)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为rf(radiofrequency，射频)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

可选地，上述服务器可以用于实现充电管理平台，用于控制多个agv和多个充电桩，以控制多个充电桩向多个agv提供充电服务。

在本实施例中提供了一种运行于上述服务器的车辆的充电方法，图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆的充电方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤s202，根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；

步骤s204，从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；

步骤s206，向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

通过上述步骤，根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电，解决了相关技术中agv的充电方式存在多个agv充电容易发生冲突，充电桩利用率低的技术问题，避免了agv充电冲突，提高了充电桩利用率。

可选地，上述步骤的执行主体可以为充电管理平台的服务器、具有统一调配充电桩的终端设备等，但不限于此。

在步骤s202中，根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv。

充电管理系统中可以包括多个agv(充电管理系统中已接入的agv的数量可以为多个)。对于多个agv中的各agv，可以实时采集各自的可充电蓄电池的剩余电量(剩余电池电量，电池电量)。

采集剩余电量的方式可以是周期性采集，例如，每隔特定时间间隔(如，5s、10s、1min等)各agv采集一次剩余电量。采集剩余电量的方式可以是事件性采集，例如，由充电管理平台下发采集剩余电量的采集电量指令(用于指示各agv采集电池电量的指令)，各agv根据接收到的采集电量指令，采集剩余电量。

agv可以采用多种方式将采集到的剩余电量信进行上报。例如，agv可以通过网络直接将剩余电量信息发送给充电管理平台。再例如，agv可以首先判断剩余电量是否满足预设上报条件，在本agv的剩余电量满足预设上报条件的情况下，通过网络将剩余电量信息发送给充电管理平台(服务器)。又例如，agv可以根据充电管理平台下发的上报剩余电量的第一上报指令(用于指示agv上报电池电量的指令)，agv根据接收到的第一上报指令，上报剩余电量。又例如，agv可以根据充电管理平台下发的上报满足预设上报条件的剩余电量的第二上报指令(用于指示agv上报满足预设上报条件的电池电量的指令)，agv根据接收到的第二上报指令，在本agv的剩余电量满足预设上报条件时将剩余电量上报。

通过agv上报电池电量，可以保证在分配待执行任务时，分配给的agv的电池电量能够支持该agv到达目的地；通过预先设置上报条件，可以减少充电管理平台处理agv发送的电池电量信息的数量，减少对充电管理平台的软硬件资源的占用。

例如，充电管理系统中包含50个agv，各agv分别采集各自的剩余电量，并向充电管理平台发送电池电量信息，以指示电池电量，充电管理平台接收到的电池电量信息的数量为50个。对于预设上报条件为50％的场景，50个agv中有20个agv的电池电量小于50％，则电池电量小于50％的20个agv向充电管理平台发送电池电量信息，以指示电池电量，充电管理平台接收到的电池电量信息的数量为20个。

充电管理平台在接收到多个agv上报的电池电量信息之后，可以采用多种方式从多个agv中选择出需要进行充电的agv(目标agv)。

作为一种可选的实施方式，可以从多个agv中选择出电池电量小于第三预定阈值的agv，作为目标agv。

例如，设定的第三预定阈值为20％，充电管理平台可以根据接收的电池电量信息，从多个agv中选择出电池电量小于20％的一个agv，作为目标agv。

作为另一种可选的实施方式，可以从多个agv中选择出电池电量最低的agv，作为目标agv。

例如，充电管理平台可以根据接收的电池电量信息，确定出电池电量最低的agv为编号为5的agv，则选择出该编号为5的agv作为目标agv。

作为又一种可选的实施方式，可以从多个agv中选择出电池电量小于执行第一任务所需电量的agv，作为目标agv。

例如，充电管理平台可以根据接收的电池电量信息，确定出编号为2的agv的电池电量为20％，而编号为2的agv当前待执行的任务需要消耗的电池电量为30％，则充电管理平台选择出该编号为2的agv作为目标agv。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过不同的方式选择目标agv，可以满足不同的充电需求，提高了agv的充电效率。

需要说明的是，选择目标agv的方式可以相互结合。例如，充电管理平台可以从多个agv中选择出电池电量小于第三预定阈值、且电池电量最低的agv，作为目标agv。又例如，充电管理平台可以从多个agv中选择出电池电量小于执行第一任务所需电量、且电池电量最低的agv，作为目标agv。目标agv的选择方式可以根据需要进行设定，本实施例中对此不作具体限定。

在步骤s204中，从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩。

在选择出目标agv之后，可以从处于充电管理系统中的多个充电桩中，选择出为该目标agv进行充电的目标充电桩。可以采用多种方式为目标agv选择目标充电桩。

充电管理平台可以根据耗时最短的原则，从多个充电桩中选择出目标充电桩。

上述耗时可以是目标agv从当前位置移动到各agv，并开始充电所需的第一总时长。上述总时长可以包括：目标agv从当前位置移动到目标agv的第一移动时长，以及在到达目标充电桩之后等待之前的待充电agv使用目标充电桩充电完成的等待时长，其中，待充电agv为在目标agv之前分配给目标充电桩充电、且在目标agv到达目标充电桩之后仍未结束充电的agv。

上述耗时也可以是目标agv从当前位置移动到各agv完成充电，并移动到执行待执行任务的起点所需第二总时长。第二总时长可以包括：目标agv从当前位置移动到目标agv的第一移动时长，在到达目标充电桩之后等待之前的待充电agv使用目标充电桩充电完成的等待时长；目标agv开始充电至结束充电的充电时长，以及目标agv结束充电之后由目标充电桩到达执行目标agv当前待执行任务的起点所需的第二移动时长。

上述耗时也可以是目标agv从当前位置移动到各agv完成充电，并移动到等待位置所需第三总时长。第三总时长可以包括：目标agv从当前位置移动到目标agv的第一移动时长，在到达目标充电桩之后等待之前的待充电agv使用目标充电桩充电完成的等待时长；目标agv开始充电至结束充电的充电时长，以及目标agv结束充电之后由目标充电桩到达等待位置(目标agv当前没有待执行任务，在等待位置等待分配任务)所需的第三移动时长。

作为一种可选的实施方式，充电管理平台可以从多个充电桩中选择出目标充电桩，其中，目标agv移动至目标充电桩并开始充电所需的第一时长小于目标agv移动至其他充电桩并开始充电所需的第二时长，其他充电桩为多个充电桩中除目标充电桩以外的充电桩。

例如，充电管理平台可以分别计算目标agv移动至各充电桩并且开始充电所需的第一总时长。通过计算可知，目标agv移动至编号为1的充电桩所需的第一移动时长为2分钟，但到达编号为1的充电桩之后所需的等待时长为5分钟，则与得到的第一总时长为7分钟；目标agv移动至编号为3的充电桩所需的第一移动时长为4分钟，但到达编号为3的充电桩之后所需的等待时长为1分钟，则得到的第一总时长为4分钟。充电管理平台选择编号3的充电桩作为目标充电桩。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过选择目标agv从移动至开始充电所需时长最短的充电桩作为目标充电桩，可以合理利用充电桩资源，提高充电桩调度的效率。

充电管理平台可以根据距离最近的原则，从多个充电桩中选择出目标充电桩。

充电管理平台可以选择距离目标agv最近的充电桩作为目标充电桩，或者，距离目标agv最近、且当前没有充电任务的充电桩作为目标充电桩。上述距离可以使直线距离，也可以是规划的移动路径的距离。

作为另一种可选的实施方式，从多个充电桩中选择出与目标agv距离最近的目标充电桩。

例如，充电管理平台可以分别计算目标agv与各充电桩的距离，确定出与目标agv距离最近的充电桩为编号为3的充电桩。则充电管理平台选择编号3的充电桩作为目标充电桩。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过选择距离目标agv最近的充电桩作为目标充电桩，可以减少目标agv的移动距离，避免了由于电量不足导致目标agv无法完成移动对接任务。

充电管理平台可以按照编号选择的原则，从多个充电桩中选择出目标充电桩。

充电管理平台根据充电桩的编号，依次为需要充电的agv分配充电桩，或者，根据agv与充电桩的对应关系，从与目标agv对应的1个或多个充电桩中，选择出目标充电桩。

作为又一种可选的实施方式，从所述多个充电桩中选择出具有目标编号的所述目标充电桩。

例如，充电管理平台确定出当前待分配的充电桩的编号为5，则选择编号5的充电桩作为目标充电桩。

又例如，充电管理平台确定出与目标agv对应的充电桩编号为1-5，且当前未分配充电任务的充电桩为编号为5的充电桩，则选择编号5的充电桩作为目标充电桩。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过按照编号选择的方式选择目标充电桩，可以减少充电管理平台选择目标充电桩的时间，提高了充电桩的分配效率。

在确定出目标充电桩之后，可以由充电管理平台为目标agv规划移动路径。

在一个可选的实施例中，在向目标agv发送移动对接任务之前，可以根据目标agv的当前位置和目标充电桩的目标位置，确定出目标agv移动到目标充电桩的多条候选移动路径；从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径用于使得目标agv在沿目标移动路径移动的过程中，不与多个agv中除目标agv以外的其他agv发生碰撞，移动对接任务用于指示目标agv按照目标移动路径移动到目标充电桩。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过为目标agv规划并选择不与其他agv发生碰撞的移动路径，可以提高目标agv移动的安全性。

充电管理平台可以采用多种方式从多条候选移动路径中选择出目标移动路径。

作为一种可选的实施方式，可以从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv的移动路径不存在交点。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过选择与其他agv的移动路径不存在交点的移动路径作为目标移动路径，可以减小充电管理平台进行路径规划的复杂度，提高了目标agv移动的安全性。

作为另一种可选的实施方式，从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv中的第一agv的移动路径存在第一交点、且目标agv移动到第一交点的时间与第一agv移动到第一交点的时间之间的时间间隔大于第一预定阈值。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过选择与其他agv的移动路径存在交点的、但目标agv与其他agv到达交点的时间存在时间差的移动路径作为目标移动路径，可以增加移动路径选择的多样性，同时提高目标agv移动的安全性。

作为又一种可选的实施方式，从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv中的第二agv的移动路径存在第二交点、目标agv移动到第二交点的时间与第二agv移动到第二交点的时间之间的时间间隔小于等于第一预定阈值、且目标agv在第二交点上的等待时间小于第二预定阈值。

通过本发明实施例的上述技术方案，通过选择与其他agv的移动路径存在交点的、目标agv与其他agv到达交点的时间差小于第一预定阈值但等待时间小于第二预定阈值的移动路径作为目标移动路径，可以增加移动路径选择的多样性，同时提高目标agv移动的安全性。

在步骤s206中，向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

在选择出目标充电桩之后，充电管理平台可以向目标agv发送移动对接任务，以指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，从而可以使用目标充电桩为目标agv进行充电。

作为一种可选的实施方式，在移动对接任务中可以携带有目标充电桩的目标位置，由目标agv的处理器(例如，主控单元)自动为目标agv规划移动路径，并按照规划的移动路径控制目标agv移动到目标充电桩。

作为另一种可选的实施方式，在移动对接任务中还可以携带有目标充电桩的目标位置以及规划好的目标移动路径，由目标agv的处理器按照携带的目标移动路径，控制目标agv移动到目标充电桩。

目标移动路径可以包括：移动的起点和终点，以及移动的路线。目标移动路径还可以包括以下至少之一：移动的起始时间点，移动的速度，需停止移动的停止点，在停止点的等待时间等。

在目标agv移动的过程中，充电管理平台可以根据各agv的移动路径，在确定出存在可能碰撞的agv时，可以向可能碰撞的agv发送指示消息，以指示可能碰撞的agv中的至少之一改变移动速度，更改移动路径等，以避免agv在移动过程中的碰撞事故。

在目标agv移动到与目标充电桩对应的充电区域之后，目标agv的处理器可以控制目标agv的触点与目标充电桩的触点进行对接，以使用目标充电桩对目标agv进行充电。

作为一种可选的实施方式，目标充电桩可以在检测到其触点的对接信息之后，控制目标充电桩的充电器对外放电，以为目标agv进行充电。

作为另一种可选的实施方式，目标充电桩可以在确定出目标充电桩的触点与目标agv的触点对接成功之后，向充电管理平台发送申请开始充电的第一充电请求，其中，该第一充电请求用于请求开始为对接的agv进行充电。目标agv可以在确定出目标agv的触点与目标充电桩的触点对接成功之后，向充电管理平台发送用于请求充电的第二充电请求，其中，该第二充电请求用于指示目标agv处于请求充电状态。

充电管理平台在接收到目标充电桩发送的、申请开始充电的第一充电请求(接收时刻为第一时刻)之后，可以查询目标充电桩的目标位置是否有agv(以及，该agv是否为目标agv)，并确定该agv是否处于请求充电状态(例如，接收第二充电请求的时刻与第一时刻的差小于预定时间阈值，则确定该agv处于请求充电状态)。在目标充电桩的目标位置有agv，且该agv处于请求充电状态的情况下，充电管理平台向目标充电桩发送充电开启命令，以指示目标充电桩开始放电。

可选地，在向目标agv发送移动对接任务之后，接收到目标充电桩发送的第一充电请求和目标agv发送的第二充电请求，其中，第一充电请求为由第一对接信号触发的请求，所述第一对接信号为所述目标充电桩的第一触点被连通所产生的信号，第二充电请求为由第二对接信号触发的请求，第二对接信号为所述目标agv的第二触点被连通生成的信号；响应第一充电请求和第二充电请求，向目标充电桩发送充电开启命令，其中，充电开启命令用于指示目标充电桩开始为目标agv进行充电。

由于目标agv与目标充电桩具有对应关系(目标充电桩是分配的为目标agv进行充电的充电桩)，那么，在接收到第一充电请求和第二充电请求之后，可以认为目标agv与目标充电桩对接成功。充电管理平台可以向目标充电桩发送充电开启命令，以指示目标充电桩开始放电，为与目标充电桩对接的agv(目标agv)进行充电。

通过本发明实施例的上述技术方案，目标充电桩和目标agv在对接成功之后分别发送充电请求，以使充电管理平台可以根据充电请求确定出两者处于对接状态，并指示目标充电桩开始为对接的agv进行充电，可以避免由于触点被其他异常金属物接触，而导致的误触发充电桩放电，提高了充电桩的充电安全。

充电管理平台可以采用多种方式确定是否向目标充电桩发送所述充电开启命令。

作为一种可选的实施方式，在接收到第一充电请求和第二充电请求、且目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令。

在接收到第一充电请求和第二充电请求之后，如果目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内(目标区域为目标充电桩的agv停放区域，agv使用目标充电桩充电需要停放在该目标区域)，则可以确定与目标充电桩对接的agv是目标agv，则充电管理平台可以向目标充电桩发送充电开启命令。

作为另一种可选的实施方式，在接收到第一充电请求和第二充电请求、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令。

在接收到第一充电请求和第二充电请求之后，如果接收第一充电请求的时间和接收第二充电请求的时间之间的时间间隔小于第四预定阈值，则可以确定与目标充电桩对接的agv是目标agv，则充电管理平台可以向目标充电桩发送充电开启命令。

作为又一种可选的实施方式，在接收到第一充电请求和第二充电请求、目标agv位于包含目标充电桩所处的目标位置的目标区域内、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令。

在接收到第一充电请求和第二充电请求之后，如果目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内，且接收第一充电请求的时间和接收第二充电请求的时间之间的时间间隔小于第四预定阈值，则可以确定与目标充电桩对接的agv是目标agv，则充电管理平台可以向目标充电桩发送充电开启命令。

通过本发明实施例的上述技术方案，在接收到第一充电请求和第二充电请求之后，通过目标agv的位置和/或接收两个请求的时间间隔对目标充电桩和目标agv的对接关系进行判断，可以避免由于触点被其他异常金属物接触，而导致的误触发充电桩放电，提高了充电桩的充电安全。

在接收到充电开启命令之后，目标充电桩可以通过控制充电器对外放电，从而对目标agv进行充电。

目标agv在充电的过程中，可以实时进行充电状态信息的采集，并通过网络实时上报给充电管理平台。充电管理平台在接收到目标agv上报的充电状态信息之后，可以根据目标agv的充电状态确定目标agv是否停止充电。

充电管理平台可以采用多种方式确定目标agv是否停止充电。例如，在确定出目标agv的电池已充满的情况下，充电管理平台可以向目标充电桩发送停止充电命令。

作为一种可选的实施方式，在向目标agv发送移动对接任务之后，在目标agv的电池电量高于第五预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令。

在确定出目标agv的电池电量高于第五预定阈值(例如，95％)时，充电管理平台可以向目标充电桩发送停止充电命令。

作为另一种可选的实施方式，在向目标agv发送移动对接任务之后，在目标agv的电池温度高于第六预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令。

在确定出目标agv的电池温度高于第六预定阈值(例如，50℃)时，充电管理平台确定出目标agv的电池过热，充电管理平台可以向目标充电桩发送停止充电命令，指示停止对目标agv进行充电。

可选地，在发送停止充电命令之后，充电管理平台还可以在确定出目标agv的电池温度低于第七预定阈值的情况下，重新向目标充电桩发送充电开启命令。

可选地，在发送停止充电命令之后，充电管理平台还可以向目标agv发送移动任务，以指示目标agv移动到预定区域，预定区域为停放故障agv的区域，从而可以方便维护人员对agv电池过热的原因进行处理。

作为又一种可选的实施方式，在向目标agv发送移动对接任务之后，在有待目标agv执行的第二任务的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令。

在当前有待目标agv执行的第二任务时，充电管理平台可以确定出目标agv的电池电量能够满足执行第二任务的电量需求，则可以向目标充电桩发送停止充电命令，指示停止对目标agv进行充电。

充电管理平台还可以向目标agv下发第二任务，以指示目标agv执行该第二任务。

需要说明的是，充电管理平台可以采用轮询的方式控制agv进行充电。在选择出一个目标agv、并向目标agv发送移动对接任务之后，充电管理平台可以从当前未执行移动对接任务的agv中，再次选择目标agv，为目标agv选择目标充电桩，并向目标agv发送移动对接任务，直到当前没有满足充电条件的agv。

下面结合可选实施例对上述车辆的充电方法进行说明。

本可选实施例中的车辆的充电方法可以应用于如图3所示的agv充电系统中。如图3所示，该agv充电系统包括以下部分：充电管理平台、agv和充电桩，三者可以通过无线网络进行通信，上述无线网络可以是wifi网络。

上述充电管理平台可以包括一个或多个服务器，不同的服务器可以具有相同或者不同的功能；agv和充电桩的数量不限制，可以为一个或多个，agv和充电桩的数量是可变的，即，在网络运行的过程中，可以根据需要添加或者删除agv和充电桩。

充电管理平台可以包括：充电管理单元、主控单元和wifi单元，其中，充电管理单元，用于管理充电相关业务；主控单元，用于控制充电管理平台的运行；wifi单元，用于与agv和充电桩(以及充电管理平台中的其他服务器)进行通信。

agv可以包括：主控单元、电池管理单元、电池、触点和wifi单元，其中，主控单元，用于控制agv的运行；电池管理单元，用于管理电池的相关业务(例如，检测电池电量、充电状态、充电触点对接状态等)；电池，用于为agv进行供电；触点，用于与充电桩的触点进行对接，为agv进行充电；wifi单元，用于与充电管理平台进行通信。

充电桩可以包括：主控单元、充电器管理单元、充电器、触点和wifi单元，其中，主控单元，用于控制充电桩的运行；充电器管理单元，用于管理充电桩中的充电器；充电器，用于为agv的电池进行充电；触点，用于与agv的触点进行对接，为agv进行充电；wifi单元，用于与充电管理平台进行通信。

在上述agv充电系统中，

1)agv上的电池管理平台(电池管理单元)可以实时进行电池电量、充电状态、充电触点对接状态等信息的采集，并通过网络数据(网络数据中可以携带有电池电量、充电状态、充电触点对接状态等信息)实时上报给充电管理单元。

2)agv能够接收管理平台下发的移动任务，并根据移动任务移动到对应的充电桩位置进行对接。

3)充电桩管理模块(充电桩上的充电器管理单元)可以实时检测并通过无线网络向充电管理平台上报充电触点对接状态、充电电流、充电电压等状态信息。

4)充电桩可以在检测到充电触点信号连通时进行充电。

为进一步确保充电安全，充电桩可以将对接信号上传给(充电管理平台的)充电管理单元，并向充电管理单元申请开始充电(向充电管理单元发送申请开始充电请求)。

充电管理单元收到请求信号后，查询对应充电桩位置是否有agv，并查询对应agv是否也处于请求充电状态。在查询出该充电桩位置有agv且该agv处于请求充电状态的情况下，充电管理单元下发充电开启命令给充电桩开始充电。如果管理单元收到充电桩的申请开始充电请求时，3s钟内不能检测到在对应充电桩位置有请求充电的agv，则判定该申请开始充电请求为充电桩误触发信号，禁止充电桩开启充电。

通过上述方式可以避免由于充电桩的触点被其他异常金属物接触，而导致的误触发充电桩放电的情况。

5)充电桩可以在电池充满时自动结束充电。

充电管理单元可以在接收到agv发送的充电状态为电池充满的轻卡滚下，向充电桩发送停止充电命令。充电桩在接收到管理单元发送的停止充电命令时，停止对外放电，结束充电。

6)充电管理单元可以实时接收各agv上报的状态信息和以及各充电桩上报的状态信息。

其中，agv上报的状态信息可以包括但不限于以下至少之一：电池电量、充电状态、充电触点对接状态，充电桩上报的状态信息可以包括但不限于：充电触点对接状态。

7)当充电管理单元根据充电管理策略，检测到agv小车需要时，选择合适的充电桩，并给agv下发移动对接任务，由agv移动到指定充电桩位置完成对接。

充电管理策略可以包括：充电触发管理策略和充电桩选取策略，其中，充电触发管理策略可以为：电量小于某一预定阈值(例如，第三预定阈值，该阈值可以根据需要进行设定或更改)、选取最低电量的agv或其他策略(例如，电池电量不足以支持agv到达设定的目的地等)，也可以是多种策略的结合。

充电桩选取策略可以为：距离最近的充电桩、按照编号选择、或者其他策略(例如，结合充电桩的工作状态的选择策略)。当检测到异常的充电桩时，可以将工作异常的充电桩剔除，禁止agv(例如，agv小车)去反复尝试充电。

8)对接完成时，充电管理单元可以在接收到agv和充电桩的都上报对接成功状态时，才给充电桩下发开始充电任务，开始充电，并实时监控agv和充电桩的充电状态。

9)当需要结束充电时，充电管理单元给充电桩发送停止充电命令，以控制充电桩的充电器停止对外放电，结束充电。

充电结束的发起可以为：充电到某一预定阈值(例如，第五预定阈值，该阈值可以根据需要进行设定或更改)、电池温度过高(agv电池的温度高于某一设定阈值，例如，第六预定阈值)等电池异常，或者接收到充电管理平台的主控单元的其他需要停止充电的状态，例如，需要agv去执行其他任务。

如图4所示，上述车辆的充电方法的流程可以包括以下步骤：

步骤s402，实时接收agv电量状态。

充电管理平台可以实时接收多个agv发送的电池电量信息。

步骤s404，选择需要充电的agv。

充电管理平台可以根据接收到的agv电量状态，从多个agv中选择出需要充电的agv(目标agv)，该agv可以是：多个agv中电池电量小于第一预定阈值的agv，如果小于第一预定阈值的agv有多个，可以从中随机选择出一个，或者选择电池电量最低的agv；多个agv中电池电量最低的agv；多个agv中电池电量无法满足当前执行。

步骤s406，实时接收充电桩状态。

充电管理平台可以实时接收充电桩状态，上述状态可以是：充电桩的故障状态，充电桩的放电状态，充电桩的对接状态。

步骤s408，选择合适的充电桩。

充电管理平台可以根据充电桩的位置、充电桩的状态，为目标agv合适的充电桩(目标充电桩)。

步骤s410，向agv发送充电桩位置和对接命令。

充电管理平台可以向目标agv发送对接命令，该对接命令中可以携带充电桩的位置(目标位置)，由目标agv主控单元控制目标agv由目标agv的当前位置移动到目标位置。

步骤s412，实时接收充电桩对接状态。

充电管理平台可以实时接收目标充电桩发送的对接状态，该对接状态由目标充电桩的主控单元在检测到触点与其他触点对接之后发送。该对接状态可以向管理单元申请开始充电。

步骤s414，确定双方对接完成。

充电管理平台收到对接状态后，查询目标充电桩的对应位置是否有agv(目标agv)，查询对应agv是否也处于请求充电状态。在确认有agv且agv处于请求充电状态的情况下，确定出目标充电桩与目标agv对接完成。

步骤s416，向充电桩发送充电开始命令。

充电管理平台向目标充电桩发送充电开启命令，以指示目标充电桩开始为目标agv进行充电。

步骤s418，实时接收agv的电池状态。

充电管理平台可以实时接收agv的电池状态。

步骤s420，实时接收充电桩的充电状态。

充电管理平台可以实时接收充电桩的充电状态。

通过实时接收agv的电池状态以及接收充电桩的充电状态，可以对目标agv的充电过程进行监控。

步骤s422，确定需要停止充电的状态。

充电管理平台可以在目标agv的电池充电到一定的阈值、目标agv出现电池温度过高等电池异常，或者接收到主控单元的其他需要停止充电的状态时，确定需要停止对目标agv充电。

步骤s424，向充电桩发送充电结束命令。

充电管理平台可以向目标充电桩发送充电结束命令，以指示目标充电桩停止对外放电。

步骤s426，停止充电。

目标充电桩在接收到充电结束命令之后，停止充电。

通过本示例的上述技术方案，可以：

(1)解决多agv设备和多个充电桩自动充电管理的问题；

(2)通过有线或无线网络与充电管理系统进行通信，能够实时监控agv和充电桩的各种状态(充电情况)；

(3)对多agv和多充电桩进行集中管理，达到充电桩能够被不同的agv复用的目的；

(4)可以选择最需要充电的agv和最合适的充电桩进行优先充电；

(5)通过管理平台确认触点接触的有效性，保证充电安全，有效避免误接触引起的充电事故；

(6)有效识别和避开异常充电桩，避免agv在不知情的情况下去反复尝试无效充电。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种车辆的充电装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的一种可选的车辆的充电装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：

(1)第一选择模块52，用于根据多个自动引导车agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；

(2)第二选择模块54，用于从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；

(3)第一发送模块56(作用同前述发送模块)，用于向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：

(1)确定模块，用于在向目标agv发送移动对接任务之前，根据目标agv的当前位置和目标充电桩的目标位置，确定出目标agv移动到目标充电桩的多条候选移动路径；

(2)第三选择模块，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径用于使得目标agv在沿目标移动路径移动的过程中，不与多个agv中除目标agv以外的其他agv发生碰撞，移动对接任务用于指示目标agv按照目标移动路径移动到目标充电桩。

在一个可选的实施例中，第三选择模块包括以下之一：

(1)第一选择单元，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv的移动路径不存在交点；

(2)第二选择单元，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv中的第一agv的移动路径存在第一交点、且目标agv移动到第一交点的时间与第一agv移动到第一交点的时间之间的时间间隔大于第一预定阈值；

(3)第三选择单元，用于从多条候选移动路径中选择出目标移动路径，其中，目标移动路径与其他agv中的第二agv的移动路径存在第二交点、目标agv移动到第二交点的时间与第二agv移动到第二交点的时间之间的时间间隔小于等于第一预定阈值、且目标agv在第二交点上的等待时间小于第二预定阈值。

在一个可选的实施例中，第一选择模块52包括以下之一：

(1)第四选择单元，用于从多个agv中选择出电池电量小于第三预定阈值的目标agv；

(2)第五选择单元，用于从多个agv中选择出电池电量最低的目标agv；

(3)第六选择单元，用于从多个agv中选择出电池电量小于执行第一任务所需电量的目标agv。

在一个可选的实施例中，第二选择模块54包括以下之一：

(1)第七选择单元，用于从多个充电桩中选择出目标充电桩，其中，目标agv移动至目标充电桩并开始充电所需的第一时长小于目标agv移动至其他充电桩并开始充电所需的第二时长，其他充电桩为多个充电桩中除目标充电桩以外的充电桩；

(2)第八选择单元，用于从多个充电桩中选择出与目标agv距离最近的目标充电桩；

(3)第九选择单元，用于从多个充电桩中选择出具有目标编号的目标充电桩。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括：

(1)接收模块，用于在向目标agv发送移动对接任务之后，接收到目标充电桩发送的第一充电请求和目标agv发送的第二充电请求，其中，第一充电请求为由第一对接信号触发的请求，第一对接信号为所述目标充电桩的第一触点被连通所产生的信号，第二充电请求为由第二对接信号触发的请求，第二对接信号为所述目标agv的第二触点被连通生成的信号；

(2)第二发送模块，用于响应第一充电请求和第二充电请求，向目标充电桩发送充电开启命令，其中，充电开启命令用于指示目标充电桩开始为与目标agv进行充电。

在一个可选的实施例中，第二发送模块包括以下之一：

(1)第一发送单元，用于在接收到第一充电请求和第二充电请求、且目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令；

(2)第二发送单元，用于在接收到第一充电请求和第二充电请求、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令；

(3)第三发送单元，用于在接收到第一充电请求和第二充电请求、目标agv位于与目标充电桩所处的目标位置对应的目标区域内、且第一充电请求和第二充电请求的发送时间或接收时间的时间间隔小于第四预定阈值的情况下，向目标充电桩发送充电开启命令。

在一个可选的实施例中，上述装置还包括以下之一：

(1)第三发送模块，用于在向目标agv发送移动对接任务之后，在目标agv的电池电量高于第五预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令；

(2)第四发送模块，用于在目标agv的电池温度高于第六预定阈值的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令；

(3)第五发送模块，用于在有待目标agv执行的第二任务的情况下，向目标充电桩发送停止充电命令。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

s1，根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；

s2，从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；

s3，向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read-onlymemory，简称为rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

实施例4

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

s1，根据多个agv发送的用于指示电池电量的电池电量信息，从多个agv中选择出目标agv；

s2，从多个充电桩中选择出用于为目标agv进行充电的目标充电桩；

s3，向目标agv发送移动对接任务，其中，移动对接任务用于指示目标agv移动到目标充电桩，并与目标充电桩对接，以为目标agv进行充电。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。