用于车辆装载的驾驶调整的制作方法

本公开涉及自主和半自主车辆操作，并且更具体地涉及用于车辆装载的驾驶调整。

背景技术：

车辆的重量和重量分布影响车辆的操纵，并且重量和重量分布的改变导致操纵的改变。通过装载或卸载乘员和货物可以改变车辆的重量和重量分布。增加重量可以减慢加速度并增加停车距离。调整车辆前方的重量分布提高前车桥制动器的制动效率，并降低后车桥制动器的制动效果，且反之亦然。

技术实现要素：

本文中描述的系统可以改善自主车辆的运动性能和操纵。所述系统可以通过针对车辆俯仰、重量和/或纵向重心优化操作来改善车辆操作，诸如加速、转弯舒适度、车桥之间的相对制动力等。因此，车辆可以为乘员提供更平稳、更愉快的乘坐体验。

一种计算机包括处理器和存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以根据在停用用于第一车桥的第一制动器和对第二车桥施加第二制动器时测量的数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的至少一者，并基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者来操作所述车辆。

所述指令还可以包括根据所述数据来确定车辆重量，并基于所述车辆重量来操作所述车辆。

所述指令还可以包括根据所述数据来确定所述车辆俯仰和所述纵向重心，并基于所述车辆俯仰和所述纵向重心来操作所述车辆。

基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆可以包括使所述车辆转向。

基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆可以包括选择所述第一制动器和第二制动器要施加的相对制动力。

响应于车辆停止可以发生测量所述数据。

所述数据可以是第二数据，并且所述指令还可以包括在停用所述第一制动器并施加所述第二制动器时测量第一数据，然后在测量所述第二数据之前施加所述第一制动器，然后根据所述第一数据和所述第二数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者。响应于检测到车辆俯仰变化高于阈值可以发生测量所述第二数据。

响应于检测到车门关闭或车辆座椅安全带扣紧中的至少一者可以发生测量所述第二数据。

一种方法包括根据在停用用于第一车桥的第一制动器和对第二车桥施加第二制动器时测量的数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的至少一者，并基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者来操作所述车辆。

所述方法还可以包括根据所述数据来确定车辆重量，并基于所述车辆重量来操作所述车辆。

所述方法还可以包括根据所述数据来确定所述车辆俯仰和所述纵向重心，并基于所述车辆俯仰和所述纵向重心来操作所述车辆。

基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆可以包括使所述车辆转向。

基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆可以包括选择所述第一制动器和第二制动器要施加的相对制动力。

响应于车辆停止可以发生测量所述数据。

所述数据可以是第二数据，并且所述方法还可以包括在停用所述第一制动器并施加所述第二制动器时测量第一数据，然后在测量所述第二数据之前施加所述第一制动器，然后根据所述第一数据和所述第二数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者。响应于检测到车辆俯仰变化高于阈值可以发生测量所述第二数据。

响应于检测到车门关闭或车辆座椅安全带扣紧中的至少一者可以发生测量所述第二数据。

附图说明

图1是示例性车辆的框图。

图2是图1的车辆的侧视图。

图3是图1的车辆的侧视图，其中运动学图示出了车辆俯仰的变化。

图4是用于确定图1的车辆的重量和重心的示例性过程的过程流程图。

具体实施方式

参考附图，计算机30包括处理器和存储指令的存储器，所述指令可由处理器执行以根据在停用用于第一车桥36的第一制动器34和对第二车桥40施加第二制动器38时测量的数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的至少一者，并基于车辆俯仰或纵向重心中的至少一者来操作车辆32。

参考图1，车辆32可以是任何乘用或商用汽车，诸如汽车、卡车、运动型多功能车辆、跨界车辆、货车(如图2和图3中所示)、小型货车、出租车、公共汽车等。

车辆32可以是自主车辆。计算机30可以被编程为完全地或在较小程度上独立于人类驾驶员的干预而操作车辆32。计算机30可以被编程为操作推进装置42、制动系统44、转向系统46和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作表示计算机30在没有人类驾驶员的输入的情况下控制推进装置42、制动系统44和转向系统46；半自主操作表示计算机30控制推进装置42、制动系统44和转向系统46中的一者或两者并且人类驾驶员控制其余部分；并且非自主操作表示人类驾驶员控制推进装置42、制动系统44和转向系统46。

计算机30是基于微处理器的控制器。计算机30包括处理器、存储器等。计算机30的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库的存储器。计算机30可以是单个计算机，或者可以是彼此通信的多个计算机。

计算机30可以通过诸如控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断装置连接器(obd-ii)等通信网络48和/或通过任何其他有线或无线通信网络来传输和接收数据。计算机30可以经由通信网络48通信地耦合到推进装置42、制动系统44包括制动器34、38、转向系统46、传感器50和其他部件。

车辆32的推进装置42产生能量并将能量转换成车辆32的运动。推进装置42可以是已知的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括：联接到变速器的内燃发动机，所述变速器将旋转运动传递到车轮52；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮52的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。推进装置42可以包括与计算机30和/或人类驾驶员通信并从其中接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类驾驶员可以经由例如加速踏板和/或变速杆来控制推进装置42。

转向系统46通常是常规的车辆转向子系统并且控制车轮52的转弯。转向系统46可以是具有都已知的电动助力转向的齿条齿轮系统、线控转向系统，或者任何其他合适的系统。转向系统46可以包括与计算机30和/或人类驾驶员通信并从其中接收输入的电子控制单元(ecu)等。转向系统46可以施加到前轮52，或者可选地或另外施加到后轮52。人类驾驶员可以经由例如方向盘来控制转向系统46。

制动系统44通常是常规的车辆制动子系统并且抵抗车辆32的运动，由此使车辆32减慢和/或停止。制动系统44包括第一制动器34和第二制动器38。第一制动器34和第二制动器38可以是摩擦制动器、再生制动器、任何其他合适类型的制动器或组合。摩擦制动器通过与车轮一起旋转的部件与相对于车辆32静止的部件之间的摩擦来提供停止能力。摩擦制动器可以是盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器或任何其他合适类型的制动器。再生制动器将车辆32的动能转变成存储在电池组中的能量。再生制动器是电动马达，所述电动马达可以是与混合动力传动系统中相同的电动马达，或者是联接到车轮52的附加电动马达。再生制动器充当车轮52的向前旋转运动向其中提供输入的发电机。通过反转例如电动马达上的扭矩的方向以抵抗车轮52的运动，电动马达用作发电机而不是马达，并且电动马达通过车轮52的扭矩和运动吸收车辆32的动能。制动系统44可以包括与计算机30和/或人类驾驶员通信并从其中接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类驾驶员可以经由例如制动踏板来控制制动系统44。

传感器50可以提供关于车辆32的操作的数据，例如轮速、车轮定向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器50可以检测车辆32的位置，例如全球定位系统(gps)传感器、纵向和/或横向加速度计诸如压电或微机电系统(mems)等。传感器50可以直接或间接地检测车辆32的定向。例如，传感器50可以包括陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光器陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单位(imu)；磁力计；倾斜计；以及行驶高度传感器。行驶高度传感器50是检测车辆32的悬架弹簧的伸展距离的行驶传感器，例如，电容式换能器、电容式位移传感器、涡电流传感器、超声波传感器、霍尔效应传感器、感应式非接触式位置传感器、线性可变差动变压器、压电换能器、电位计、线性编码器、弦线电位计等。传感器50可以诸如使用占用传感器或门传感器检测车辆32的乘员的状态。占用传感器50可以是指向座椅的可见光或红外相机、座椅内部的重量传感器、检测座椅的座椅安全带是被扣紧还是松开的传感器或其他合适的传感器。如已知的，门传感器50可以检测车辆32的门56是打开还是关闭。传感器50可以检测外部世界，例如车辆32的周围环境的物体和/或特性，诸如其他车辆、道路车道标记、交通信号灯和/或标志、行人等。例如，传感器50可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(lidar)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。传感器50可以包括通信装置，例如，车辆对基础设施(v2i)或车辆对车辆(v2v)装置。

参考图2，第一车桥36和第二车桥40是旋转轴以用于将运动传递到车轮52。第一车桥36和第二车桥40中的每一者连接到一对横向左右轮52；可选地，对于两轮或三轮车，第一车桥36和第二车桥40中的每一者可以连接到一个车轮52。车桥36、40可以固定到车轮52并与车轮一起旋转，在这种情况下，车桥36、40可以相对于车辆32的底盘54自由旋转，或者可以由推进装置42提供动力。可选地，车桥36、40可以相对于底盘54旋转固定，其中车轮52围绕车桥36、40旋转，在这种情况下，车轮52可以相对于相应的车桥36、40自由旋转，或者可以是由推进装置42提供动力。第一车桥36可以是前车桥，和第二车桥40可以是后车桥，或反之亦然。车桥36、40可以是任何合适的类型，例如后车桥，诸如半浮动、四分之三浮动、全浮动等；转向车桥，诸如工字梁、管状、中心点转向等；或任何其他类型。

第一制动器34用于第一车桥36，即，当被施加时，第一制动器34减慢可操作地连接到第一车桥36的车轮52。第二制动器38用于第二车桥40，即，当被施加时，第二制动器38减慢可操作地连接到第二车桥40的车轮52。可以为第一车桥36设置多个第一制动器34，并且可以为第二车桥40设置多个第二制动器38，例如，每个车轮52有一个制动器。

车辆32包括悬架系统58。悬架系统58联接到底盘54和每个车桥36、40。悬架系统58吸收并抑制从车轮52到底盘54的冲击和振动。对于车辆32的左侧和右侧中的每一者，悬架系统58包括可旋转地联接到底盘54和第一车桥36的第一悬架臂60、可旋转地联接到底盘54和第二车桥40的第二悬架臂62、联接到底盘54和第一车桥36的第一悬架弹簧64、联接到底盘54和第二车桥40的第二悬架弹簧66，以及冲击吸收器(未示出)。悬架臂60、62可以具有允许车轮52响应于冲击而向上移动的任何几何形状。例如，如图2中所示，第一悬架臂60是麦弗逊悬架的一部分并从底盘54横向伸展，而第二悬架臂62是从底盘54纵向伸展的纵臂。

参考图2和图3，悬架系统58被布置成使得诸如当车轮52在车辆32运动时撞击到凸块时，车桥36、40中的一者的向上运动压缩相应的悬架弹簧64、66和相应的冲击吸收器，从而使相应的车桥36、40相对于底盘54围绕相应的俯仰轴线pfa、pra旋转。俯仰轴线pfa、pra是横向伸展轴线，车桥36、40相对于底盘54围绕所述横向伸展轴线旋转，并且俯仰轴线pfa、pra可以是真实的或虚拟的。例如，由前悬架臂60限定的第一俯仰轴线pfa是虚拟的，而由第二悬架臂62限定的第二俯仰轴线pra是真实的，即，穿过第二悬架臂62可旋转地联接到底盘54的位置。悬架弹簧64、66可以施加力，考虑到所有悬架弹簧64、66联接到相应的车桥36、40，所述力是悬架弹簧64、66的当前长度与悬架弹簧64、66的松弛长度之间的差值的函数，例如线性关系。冲击吸收器可以施加力，所述力是冲击吸收器的压缩或伸展的速度的函数。

图3是车辆32的运动学图，其中质量m被装载到车辆32中。车辆32以倾斜角度θ停放。在车桥36、40之间具有纵向距离l，其中lf是从第一车桥36到质量m的纵向距离，并且lr是从第二车桥40到质量m的纵向距离。质量m被装载为高度h。前轮52的胎面接触块处由于增加质量m而引起的力变化包括法向力δnf和摩擦力δfcf。后轮52的胎面接触块处由于增加质量m而引起的力变化包括法向力δnr和摩擦力δfcr，它们组合成与地面成角度γ的合力δfr。增加质量m导致第一车桥36处有行驶高度变化δrhf和第二车桥40处有行驶高度变化δrhr。从第一俯仰轴线pfa到前轮52的胎面接触块的距离为plf，并且从第二俯仰轴线pra到后轮52的胎面接触块的距离为plr。在垂直于地面与前轮52的胎面接触块之间与第一俯仰轴线pfa所成的角度由于增加了质量m而从α变为α+δα。在垂直于地面与后轮52的胎面接触块之间与第二俯仰轴线pra所成的角度由于增加了质量m而从β变为β+δβ。角度的测量单位为弧度。第一俯仰轴线pfa具有有效的旋转扭矩常数kf，并且第二俯仰轴线pra具有有效的旋转扭矩常数kr。车辆32的重心被标示为cg。

传感器50可以检测车辆32的定向，例如车辆32的俯仰。出于本公开的目的，“俯仰”被定义为车辆32的向前或向后旋转，即，围绕横向轴线的旋转。俯仰可以相对于水平表面(即，相对于重力方向)、相对于车辆32所坐落的表面(即，地面)或相对于车辆32的先前俯仰来测量。例如，倾斜计或陀螺仪可以检测车辆32相对于水平表面的俯仰。对于另一个示例，第一车桥36和第二车桥40的行驶高度传感器50的比较可以检测相对于车辆32所坐落的表面的俯仰。

图4是示出用于确定车辆32的俯仰、重量和重心cg并相应地操作车辆32的示例性过程400的过程流程图。计算机30的存储器存储用于执行过程400的步骤的可执行指令。通常在过程400中，计算机30在触发前后在释放第一制动器34并施加第二制动器38时从传感器50收集数据；基于收集的数据来计算俯仰、重量和重心cg；并且基于俯仰、重量和重心cg来操作车辆32。触发是传感器数据的某个变化，指示俯仰、重量或重心cg已经改变的可能性，如下面更详细地描述的。

过程400在框405中开始，其中计算机30初始化传感器50。计算机30可以唤醒传感器50并加载用于与传感器50交互的软件。计算机30可以在起动车辆32的过程中初始化传感器50。

接下来在判定框410中，计算机30确定车辆32是移动还是静止，即，已经停止。只要车辆32正在移动，过程400就返回到判定框410。

响应于车辆32停止，接下来在框415中，计算机30停用第一制动器34并施加第二制动器38。计算机30释放(即，停用)第一制动器34并保持施加第二制动器38。计算机32可以增加第二制动器38的力以补偿第一制动器34的缺失。因为第一车桥36在没有施加第一制动器34的情况下自由旋转，所以车辆32的底盘54松弛，即，不受车桥36、40施加的张力或压缩。

接下来在框420中，计算机30从传感器50收集第一数据。来自传感器50的第一数据可以包括诸如来自倾斜计的俯仰的直接测量值、第一悬架弹簧64的行程、第二悬架弹簧66的行程等。在车桥36、40中的一者自由时，车辆32的底盘54不受纵向张力或压缩，这可能影响从传感器50收集的数据。

接下来在框425中，计算机30在这种情况下通过施加第二制动器38同时保持施加第一制动器34来施加制动器34、38两者。现在施加第一制动器34和第二制动器38两者，因此防止两个车桥36、40滚动。

接下来在判定框430中，计算机30确定车辆32是移动还是静止，即，已经停止。如果车辆32不再静止，则过程400重新开始。

接下来，如果车辆32仍然静止，则在判定框435中，计算机30确定是否发生了触发。触发是来自传感器50的数据的某个变化，指示俯仰、重量或重心cg已经改变的可能性。例如，传感器50可以检测高于阈值的车辆俯仰变化。可以选择阈值低于由于用货物或乘员装载或卸载车辆32引起的俯仰变化，但高于意外扰动(诸如因风摇摆)。车辆俯仰可以被直接测量或者可以如下面关于框470所描述的那样计算。对于另一个示例，传感器50可以检测车辆32的门56中的一者正关闭，诸如最后打开的门56关闭，使得所有门56都关闭。对于另一个示例，传感器50可以检测座椅安全带扣紧，诸如座椅安全带扣紧且没有任何后来的座椅安全带扣紧持续一段时间。可以选择所述时间段以使车辆32的所有乘员都有机会登上车辆32。对于另一个示例，操作员可以向计算机30传输消息，指示车辆32的装载或卸载已经发生并且现在完成。只要没有发生触发，过程400就返回到判定框430。换句话说，只要车辆保持静止，计算机30就等待触发。

响应于检测到触发中的一者，接下来在框440中，计算机30停用第一制动器34并施加第二制动器38，如上面关于框415所描述的。

接下来在框455中，计算机30从传感器50收集第二数据，如上面关于框420针对第一数据所描述的。

接下来在框450中，计算机30施加制动器34、38两者，如上面关于框425所描述的。

接下来在框475中，计算机30计算第一俯仰和第二俯仰。第一俯仰是车桥36、40中的一者在触发之前可自由旋转时的车辆俯仰，并且计算机30基于第一数据来确定第一俯仰。例如，第一俯仰可以是第一数据中来自倾斜计的直接测量值。对于另一个示例，第一俯仰可以基于行驶高度传感器50的相对于基线位置的位置变化的差值。行驶高度传感器的基线位置可以是它们在车辆32不携带乘员或货物时的位置，并且基线位置可以预存储在计算机30的存储器中。对于另一个示例，可以基于行驶高度的变化根据先前测量的俯仰来确定第一俯仰，例如，

其中πnew是更新俯仰，πold是先前俯仰，l是用于车辆32的已知常数，并且δrhf和δrhr从来自传感器50的第一数据已知。第二俯仰是车桥36、40中的一者在触发之后可自由旋转时的车辆俯仰，并且计算机30可以按与第一俯仰相同的方式基于第二数据来确定第二俯仰。

接下来在框460中，计算机30基于所述数据来计算车辆重量。例如，车辆32的重量可以是先前确定的车辆32的重量与质量m的重量之和，例如，

w＝wbass+mg

其中wbase是先前确定的车辆32的重量。在施加第一和第二制动器34、38中的一者时，质量m可以通过求解车辆32的运动学来确定，例如，如图3中所示。例如，可以从图3的运动学图导出以下方程组：

fcf＝0

δfcr＝mgsin(θ)

mgcos(θ)＝δnf+δnr

δnfl+mgsin(θ)h＝mgcos(θ)lr

δnfplfsin(α+δα)＝δαkf

δfcrplrcos(β+δβ)+δβkr＝δnrplrsin(β+δβ)

通过示例提供该方程组。方程组由悬架系统58的几何形状来确定，所述几何形状是已知的并且在车辆之间可以是不同的。如果俯仰πnew、πold可以在上面的框455中直接测量，则上面关于框455讨论的方程可以用于确定行驶高度δrhf、δrhr中的一者，这可以消除对车桥36、40中的一者上的行驶高度传感器50的需要。因为在产生第一数据时释放第一制动器34，所以前轮52处的摩擦力fcf为零，这在求解方程组时消除了变量。从方程组可以确定质量m，例如，

其中plf、plr、kf和kr是用于车辆32的已知常数，并且α、δα、β、δβ和θ从来自传感器50的第一和第二数据已知，例如从行驶高度传感器50确定。

接下来在框465中，计算机30计算车辆32的纵向重心cg。出于本公开的目的，“纵向重心”被定义为沿着车辆32的长度的点，围绕所述点的合成扭矩由于重力而消失，例如，如图3中所示。例如，如果货物放在车辆32的后部，则车辆32的重心cg向后偏移。纵向重心cg可以由在增加质量m之前车辆32的纵向重心与质量m的纵向位置lr的质量加权平均值来确定。

其中lcg_old是重心距第二车桥40的先前纵向距离。质量m的纵向位置lr可以使用关于框480描述的运动学方程组并求解lr来确定，例如，

为此

其中l、kf和plf是用于车辆32的已知常数；m从框480已知；α、δα和θ从来自传感器50的第一和第二数据已知，例如，从行驶高度传感器50确定；并且h是通常放置货物的高度的预存值。

接下来在框490中，计算机30操作车辆32，例如，基于第二俯仰、重量和纵向重心cg来操作推进装置42、制动系统44和转向系统46。例如，计算机30可以基于第二俯仰、重量和纵向重心cg诸如通过对更陡的俯仰、较重的重量、或更向后的重心使用更宽的转弯半径来使车辆32转向，即，指示转向系统46以提高乘员舒适度，例如，

r＝k(απ+bw+clr)v²

其中k、a、b和c是通过在各种负载条件下测试车辆32而确定的常数，并且v是车辆的速度。对于另一个示例，计算机30可以基于第二俯仰或纵向重心cg为第一制动器34和第二制动器38选择相对制动力，例如当车辆32朝向第一车桥36向下俯仰或者纵向重心cg向第一车桥36偏移时，与第二制动器38相比对第一制动器34施加更高的相对制动力，例如，

其中fb1和fb2分别是第一制动器34和第二制动器38的制动力，并且k是通过在各种负载条件下测试车辆32而确定的常数。对于另一个示例，计算机30可以基于重量来操作推进装置42，例如，根据重量调整预期加速度，对于较重的重量，这可以使计算机30在汇入车流之前等待较长的窗口以便适应较慢的加速度，例如，

xleft＝kwvleft

其中xleft是车辆32等待进行无保护右转时车辆从左侧接近的最小距离，k是通过在各种负载条件下测试车辆32而确定的常数，并且vleft是车辆从左侧接近的速度。对于另一个示例，计算机30可以基于重量来操作制动系统44，例如，对于较重的重量进行较早和/或较大程度的制动，例如，

xstop＝kw

其中xstxp是自主驾驶算法使用的车辆32的最小停车距离，并且k是通过在各种负载条件下测试车辆32而确定的常数。在框490之后，过程400结束。

通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任一者，包括但绝不限于以下版本和/或变型的操作系统：ford应用、applink/smartdevicelink中间件、microsoft操作系统、microsoft操作系统、unix操作系统(例如，由加州红木海岸的oracle公司发布的操作系统)、由纽约阿蒙克市的internationalbusinessmachines发布的aixunix操作系统、linux操作系统、由加州库比蒂诺的apple公司发布的macosx和ios操作系统、由加拿大滑铁卢的blackberry有限公司发布的blackberryos以及由google股份有限公司和openhandsetalliance开发的android操作系统或由qnxsoftwaresystems供应的car信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持式计算机，或者某一其他计算系统和/或装置。

计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可以由诸如以上列出的那些计算装置等一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于java^tm、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visualbasic、javascript、perl、html。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，其包括本文所述的过程的一个或多个。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。

计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性的(例如，有形的)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性存储器可以包括(例如)通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括具有耦合至ecu的处理器的系统总线的导线))传输。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有穿孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、flash-eeprom、任何其他存储芯片或盒式磁带或计算机可以从中读取的任何其他介质。

数据库、数据仓库或本文描述的其他数据存储装置可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)等。每个这样的数据存储装置通常包括在采用诸如上述那些中的一种操作系统的计算机操作系统的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。rdbms除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述pl/sql语言)之外还采用结构化查询语言(sql)。

在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所述的功能的此类指令。

在附图中，相同的附图标记指示相同元件。此外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文所述的介质、过程、系统、方法、启发法等，应当理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是此类过程可以采用以本文所述顺序之外的顺序执行的所描述步骤来实践。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对权利要求进行限制。

因此，应当理解，上文描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于所属领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应当参考以上描述来确定，反而应当参考所附权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。可以预期并意图未来的发展将在本文讨论的领域中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总之，应当理解，本发明能够进行修改和改变并且仅由以下权利要求限定。

除非本文做出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给予其如所属领域技术人员所理解的普通和通常的含义。具体地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应当被解读为叙述所指示的元件中的一者或多者。“响应于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅仅是时间关系。形容词“第一”、“第二”、“第三”和“第四”在本文档中用作标识符，而并非意图表示重要性或顺序。

已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语意图字词具有描述性而不是限制性本质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。

根据本发明，提供了一种计算机，所述计算机具有处理器和存储指令的存储器，所述指令可由所述处理器执行以：根据在停用用于第一车桥的第一制动器和对第二车桥施加第二制动器时测量的数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的至少一者；并基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者来操作所述车辆。

根据实施例，所述指令还包括根据所述数据来确定车辆重量，并基于所述车辆重量来操作所述车辆。

根据实施例，所述指令还包括根据所述数据来确定所述车辆俯仰和所述纵向重心，并基于所述车辆俯仰和所述纵向重心来操作所述车辆。

根据实施例，基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆包括使所述车辆转向。

根据实施例，基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆包括选择所述第一制动器和第二制动器要施加的相对制动力。

根据实施例，响应于所述车辆停止而发生测量所述数据。

根据实施例，所述数据是第二数据，并且所述指令还包括：在停用所述第一制动器并施加所述第二制动器时测量第一数据；然后在测量所述第二数据之前施加所述第一制动器；然后根据所述第一数据和所述第二数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者。

根据实施例，响应于检测到车辆俯仰变化高于阈值而发生测量所述第二数据。

根据实施例，响应于检测到车门关闭或车辆座椅安全带扣紧中的至少一者而发生测量所述第二数据。

根据本发明，提供了一种方法，所述方法具有：根据在停用用于第一车桥的第一制动器和对第二车桥施加第二制动器时测量的数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的至少一者；以及基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者来操作所述车辆。

根据实施例，本发明的特征还在于，根据所述数据来确定车辆重量，并基于所述车辆重量来操作所述车辆。

根据实施例，本发明的特征还在于，根据所述数据来确定所述车辆俯仰和所述纵向重心，并基于所述车辆俯仰和所述纵向重心来操作所述车辆。

根据实施例，基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆包括使所述车辆转向。

根据实施例，基于车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者操作所述车辆包括选择所述第一制动器和第二制动器要施加的相对制动力。

根据实施例，响应于所述车辆停止而发生测量所述数据。

根据实施例，所述数据是第二数据，所述方法还包括：在停用所述第一制动器并施加所述第二制动器时测量第一数据；然后在测量所述第二数据之前施加所述第一制动器；然后根据所述第一数据和所述第二数据来确定车辆俯仰或纵向重心中的所述至少一者。

根据实施例，响应于检测到车辆俯仰变化高于阈值而发生测量所述第二数据。

根据实施例，响应于检测到车门关闭或车辆座椅安全带扣紧中的至少一者而发生测量所述第二数据。