车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

以往，已知有在刮水器驱动中对车辆处于驻车状态进行检测而进行驻车中的刮水器的停止控制的技术(例如，日本特开2018-70099号公报)。

以往，已知有根据车辆的周边的状况而控制刮水器的驱动的技术(例如，日本特开2016-150688号公报)。

以往，已知有防止在发动机再次起动时由于刮水器片的再起动动作而将前玻璃上的雨滴溅到行人等的技术(例如，日本特开2010-143499号公报)。

技术实现要素：

在通过自动驾驶控制的车辆前去迎接乘客的情况下，若在乘客乘降的场所刮水器积极地动作，则存在雨滴淋到存在于该场所的人的情况。

本发明的方案是考虑这样的情形而完成的，目的之一在于，提供一种能够根据车辆的状况而能够以适当的程度控制刮水器的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制系统，其具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；以及刮水器控制部，其控制安装于车辆的车窗的刮水器，在通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后通过所述驾驶控制部的控制使车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，所述刮水器控制部根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。

(2)：在上述(1)的方案中，在所述驾驶控制部从所述车辆驻车的状态起使所述车辆开始行驶之后停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向使所述乘客乘车的位置接近的程度，变更所述刮水器的动作程度。

(3)：在上述(1)～(2)的方案中，在所述驾驶控制部从所述车辆驻车于无人驻车场的状态起使所述车辆开始行驶之后停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向使所述乘客乘车的位置接近的程度，变更所述刮水器的动作程度，使所述乘客乘车的位置包括与所述无人驻车场相对应地预先决定的乘车区域。

(4)：在上述(1)～(3)的方案中，在所述驾驶控制部使所述车辆开始行驶之后在有房檐的停止区域停车而使乘客乘车的情况下，所述刮水器控制部根据所述车辆向所述停止区域接近的程度，变更所述刮水器的动作程度。

(5)：在上述(1)～(4)的方案中，在所述识别部在使所述乘客乘车的位置的周边识别到人的情况下，与没有识别到的情况相比，所述刮水器控制部使所述刮水器的动作程度降低。

(6)：在上述(5)的方案中，所述刮水器控制部在比由所述识别部识别到的所述人的位置靠跟前侧的位置使所述刮水器的动作程度降低。

(7)：在上述(5)～(6)的方案中，在由所述识别部识别到的所述人仅是所述车辆的乘客的情况下，在该乘客乘坐所述车辆之后，所述刮水器控制部使所述刮水器的动作程度复原。

(8)：在上述(7)的方案中，在由所述识别部识别到的所述人并非仅是所述车辆的乘客的情况下，与所述人仅是所述车辆的乘客的情况相比，所述刮水器控制部减小使所述刮水器的动作程度复原的程度。

(9)：在上述(1)～(8)的方案中，所述刮水器控制部在变更所述刮水器的动作程度之前，使所述刮水器擦拭所述车窗。

(10)：在上述(1)～(9)的方案中，所述刮水器控制部在由所述识别部识别到在使所述乘客乘车的位置有房檐的情况下，在向该乘客乘车的位置接近的同时，基于房檐的位置来变更所述刮水器的动作程度。

(11)：本发明的一方案的车辆控制方法，由计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；控制安装于车辆的车窗的刮水器；以及在车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。

(12)：本发明的一方案的存储介质，存储有如下程序，该程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；控制安装于车辆的车窗的刮水器；以及在车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。

根据(1)～(12)，能够根据车辆的状况而能够以适当的程度控制刮水器。

根据(5)～(6)，还能够使得刮水器擦拭掉的雨滴不淋到人。

根据(7)，还能够在乘客搭乘之后立刻使视野良好。

根据(8)，还能够在乘客搭乘之后也使得刮水器擦拭掉的雨滴不淋到人。

根据(9)，还能够使伴随于刮水器灵敏度的变更而视野受损的程度停留在最低限度。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。

图4是示出驻车场管理装置400的结构的一例的图。

图5是示出刮水器灵敏度信息182的内容的一例的图。

图6是示意性地示出自动泊车事件的出库时的刮水器72的控制的图。

图7是示意性地示出基于人的识别结果的刮水器72的控制的图。

图8是示意性地示出在乘降区域320仅存在乘坐本车辆m的人p1的情况下的刮水器72的控制的图。

图9是示意性地示出在乘降区域320存在乘坐本车辆m的人和乘客以外的人p2的情况下的刮水器72的控制的图。

图10是示意性地示出基于房檐322的识别结果的刮水器72的控制的图。

图11是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图(其一)。

图12是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图(其二)。

图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

附图标记说明：

100-5…存储装置，100-5a…程序，100-6…驱动装置，120…第一控制部，130…识别部，132…驻车空间识别部，140…驾驶控制部，140…行动计划生成部，142…自动泊车控制部，160…驾驶控制部，160…第二控制部，162…取得部，164…速度控制部，166…转向控制部，170…刮水器控制部，180…存储部，182…刮水器灵敏度信息，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，310…停止区域，312…第一区域，314…第二区域，316…第三区域，318…第四区域，320…乘降区域，322…房檐，400…驻车场管理装置，410…通信部，420…控制部，430…存储部，432…驻车场地图信息，434…驻车空间状态表，cpu100-2…通信控制器，m…本车辆，p、p1、p2…人，pa…驻车场，ps…驻车空间，sw1、sw2、sw3、sw4…刮水器灵敏度，vw、vw1、vw2、vw3、vw4…刮水器速度。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、刮水器驱动部70、刮水器72、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，本车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以利用fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向本车辆m的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。所照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆m的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

雨传感器18例如设置于前窗的车室内侧，朝向前窗放射红外线，并且接受由前窗或雨滴反射后的红外线，由此来检测雨量ra。雨传感器18只要能够检测雨量ra即可，也可以设置于前窗以外的位置。在能够基于由相机10拍摄到的本车辆m的周边状况而检测雨量ra的情况下，车辆系统1也可以不具备雨传感器18。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，与存在于本车辆m的周边的其他车辆或驻车场管理装置(后述)或者各种服务器装置通信。

hmi30对本车辆m的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40例如包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52、路径决定部53。导航装置50在hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与前述的hmi30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下，地图上路径)。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。地图上路径被向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，并参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。

在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而被随时更新。

刮水器驱动部70基于自动驾驶控制装置100的控制，来驱动刮水器72。刮水器驱动部70例如通过马达来实现。刮水器驱动部70基于自动驾驶控制装置100的控制而驱动。刮水器72安装于刮水器驱动部70，与刮水器驱动部70的驱动相应地擦拭本车辆m的车窗，擦拭附着于车窗的雨滴、污渍。刮水器72例如设置于本车辆m的前窗和/或后窗。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、刮水器控制部170、存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过由cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部；circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序既可以预先保存于存储部180的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等可装卸的存储介质并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。在存储部180中存储有刮水器灵敏度信息182。关于刮水器灵敏度信息182的详情后述。

刮水器控制部170和存储部180也可以通过与自动驾驶控制装置100分体的装置来实现。例如，刮水器控制部170和存储部180也可以通过进行车辆的车身系统的控制的车身ecu(electroniccontrolunit)来实现。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于at(artificialintelligence；人工智能)的功能和基于被预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”功能可以通过并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先被赋予的条件(存在可图形匹配的信号、道路标示等)的识别并对双方评分而综合地进行评价来实现。由此，保证自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆m的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而被识别，用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆m正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别的本车辆m的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130不限于道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆m的位置、基于ins的处理结果。识别部130对暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路事项进行识别。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于连接车道中央的线所成的角度，作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代此，识别部130识别本车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。关于驻车空间识别部132的功能的详情后述。

行动计划生成部140生成本车辆m将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆m的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件有定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详情后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164、转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于在存储器中存储的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ecu(electroniccontrolunit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，从而使转向轮的朝向变更。

刮水器控制部170基于由识别部130识别到的本车辆m的状态，来控制刮水器驱动部70，驱动刮水器72。在以后的说明中，将刮水器控制部170控制刮水器驱动部70而驱动刮水器72也记载为“刮水器控制部170控制刮水器72”。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于通过通信装置20从驻车场管理装置400取得的信息，使本车辆m驻车于驻车空间内。图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路rd到访问目的地设施为止的路径上，设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆m通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸门300-in并行进至停止区域310。停止区域310面对着连接于访问目的地设施的乘降区域320。在乘降区域320设置有用于避雨、雪的房檐322。

本车辆m在停止区域310放下乘客之后，开始以无人的方式进行自动驾驶而移动至驻车场pa内的驻车空间ps的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发例如既可以是由乘客进行的某种操作，也可以是通过无线而从驻车场管理装置400接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求向驻车场管理装置400发送。然后，本车辆m按照驻车场管理装置400的引导或者依靠自力一边感测一边从停止区域310移动至驻车场pa。

图4是示出驻车场管理装置400的结构的一例的图。驻车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、存储部430。在存储部430中保存有驻车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

通信部410通过无线而与本车辆m及其他车辆通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息，将车辆向驻车空间ps引导。驻车场地图信息432是以几何的方式表示驻车场pa的构造的信息。驻车场地图信息432包括每个驻车空间ps的坐标。

驻车空间状态表434中，例如对于驻车空间ps的识别信息即驻车空间id，对应有表示是空状态还是满(驻车中)状态的状态和在是满状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆id。

控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434而提取状态是空状态的驻车空间ps，从驻车场地图信息432取得提取到的驻车空间ps的位置，使用通信部410将到所取得的驻车空间ps的位置为止的优选的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止·慢行等，以免车辆同时行进到相同的位置。

在接收到路径的车辆(以下，设为是本车辆m)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当成为目标的驻车空间ps靠近时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间ps的驻车框线等，识别驻车空间ps的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接受到该情况，修正目标轨道，使本车辆m驻车于驻车空间ps。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆m驻车中也维持着动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从乘客的终端装置接收到车接请求的情况下，使本车辆m的系统起动，使本车辆m移动至停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向驻车场管理装置400发送起步请求。驻车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要指示特定的车辆停止·慢行等，以免车辆同时行进到相同的位置。当使本车辆m移动至停止区域310并使乘客乘坐后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或者基于别的功能部的自动驾驶。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信地，基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果，自己发现空状态的驻车空间，并使本车辆m驻车于所发现的驻车空间内。

[刮水器的控制]

刮水器控制部170例如控制刮水器驱动部70，通过“低速模式”、“高速模式”、或“自动模式”驱动刮水器72。模式的切换例如通过驾驶员的刮水器杆的操作来进行。刮水器控制部170在“低速模式”及“高速模式”下，连续地驱动刮水器72，“低速模式”的刮水器速度vw与“高速模式”的刮水器速度vw相比低速。

刮水器控制部170在“自动模式”下，例如基于由雨传感器18检测到的雨量ra、刮水器灵敏度sw及本车辆m的速度vv，间歇驱动刮水器72。刮水器控制部170在“自动模式”下，也可以基于雨量ra和刮水器灵敏度sw(即，不依赖于速度vv地)，间歇驱动刮水器72。

刮水器灵敏度sw是表示由雨传感器18检测到的雨量ra与刮水器72的间歇驱动的时间间隔之间的对应的指标。例如，刮水器控制部170，在刮水器灵敏度sw高的情况下，与刮水器灵敏度sw低的情况相比，缩短某雨量ra下的间歇驱动的时间间隔。刮水器灵敏度sw例如在本车辆m不是自动驾驶中的情况下，通过对设置于刮水器杆的操作部(未图示)的操作来设定，在本车辆m是自动驾驶中的情况下，由刮水器控制部170设定。刮水器灵敏度sw例如设定为刮水器灵敏度sw1～sw4这4个中的任一个。在刮水器灵敏度sw1～sw4中，刮水器灵敏度sw4是灵敏度最高，刮水器灵敏度sw1是灵敏度最低，灵敏度的高低是sw1＜sw2＜sw3＜sw4的关系。刮水器灵敏度sw也可以仅仅是针对由雨传感器18检测到的雨量ra而决定刮水器72的工作的开启/关闭的阈值。

刮水器控制部170根据本车辆m的速度vv而控制刮水器速度vw。刮水器控制部170参照刮水器灵敏度信息182来控制刮水器72。图5是示出刮水器灵敏度信息182的内容的一例的图。刮水器灵敏度信息182是表示本车辆m的速度vv、刮水器速度vw及刮水器灵敏度sw的关系的信息。刮水器控制部170例如在“自动模式”下，将刮水器速度vw控制成刮水器速度vw1～vw4这4个阶段。刮水器速度vw1～vw4是vw1＜vw2＜vw3＜vw4的关系。刮水器灵敏度信息182中规定了规定的刮水器灵敏度sw下的刮水器速度vw根据本车辆m的速度vv而变化，本车辆m的速度vv越高则刮水器速度vw越高。其结果是，刮水器控制部170控制刮水器72以使得速度vv越高则刮水器速度vw越高。

刮水器灵敏度信息182中，规定了刮水器速度vw的最低速度及最高速度根据刮水器灵敏度sw而变化，刮水器灵敏度sw越高则刮水器速度vw越快，刮水器灵敏度sw越低则刮水器速度vw越慢。例如，刮水器灵敏度信息182中规定了，在刮水器灵敏度sw1的情况下，刮水器速度vw1是最低速度，刮水器速度vw2是最高速度，以及，在刮水器灵敏度sw4的情况下，刮水器速度vw3是最低速度，刮水器速度vw4是最高速度。其结果是，刮水器控制部170控制刮水器72以使得刮水器灵敏度sw越高则刮水器速度vw越高。

刮水器控制部170也可以与刮水器灵敏度sw无关地，例如根据由雨传感器18检测到的雨量ra来设定刮水器速度vw。在该情况下，雨量ra越多则刮水器控制部170使刮水器速度vw越高，雨量ra越少则刮水器控制部170使刮水器速度vw越低。刮水器控制部170也可以与刮水器灵敏度sw无关地，例如根据由雨传感器18检测到的雨量ra来设定间歇驱动刮水器72的时间间隔。在该情况下，雨量ra越多则刮水器控制部170使时间间隔越短，雨量ra越少则刮水器控制部170使时间间隔越长。

刮水器控制部170也可以与刮水器灵敏度sw无关地，例如根据由雨传感器18检测到的雨量ra，将刮水器速度vw的速度与间歇驱动刮水器72的时间间隔相组合地进行控制。在该情况下，刮水器控制部170也可以在雨量ra比基准多的情况下在使刮水器速度vw恒定的同时使时间间隔变长，或者在雨量ra比基准多的情况下在使刮水器速度vw变高的同时使时间间隔恒定。由此，刮水器控制部170能够使刮水器间歇时的水膜降低。刮水器灵敏度sw、刮水器速度vw及间歇驱动刮水器72的时间间隔是“刮水器的动作程度”的一例。

[自动泊车事件中的刮水器的控制]

刮水器控制部170例如在自动泊车事件的出库时，在自动泊车控制部142使本车辆m从驻车场pa行驶至停止区域310时，根据本车辆m向停止区域310接近的程度，使在该时间点设定的刮水器灵敏度sw降低。设为刮水器控制部170在自动泊车事件的出库时，在通过刮水器杆设定的刮水器的动作模式的设定不是“自动模式”的情况下，自动地将刮水器的动作模式变更为“自动模式”。

图6是示意性地示出自动泊车事件的出库时的刮水器72的控制的图。首先，识别部130例如将本车辆m在使乘客乘车时行驶的从驻车场pa到停止区域310为止的路程假想地进行分割而作为4个区域进行识别。在以后的说明中，设为识别部130从停止区域310到驻车场pa为止，按照离停止区域310由近到远的顺序，作为第一区域312、第二区域314、第三区域316及第四区域318这4个区域来进行识别。

识别部130既可以将本车辆m在使乘客乘车时行驶的从驻车场pa到停止区域310为止的路程分割为5个以上的区域来进行识别，也可以分割为小于4个的区域来进行识别。识别部130例如也可以将该路程每隔规定的距离分割来进行识别。在该情况下，若从驻车场pa到停止区域310为止的距离短，则识别部130分割的区域的数少，若距离长，则识别部130分割的区域的数多。

刮水器控制部170在自动泊车事件的出库所涉及的自动泊车控制部142的控制开始的同时，将刮水器灵敏度sw变更为刮水器灵敏度sw4(最高灵敏度)。然后，刮水器控制部170在到停止区域310为止的移动中，使刮水器灵敏度sw从刮水器灵敏度sw4逐渐降低至刮水器灵敏度sw1。例如，刮水器控制部170在本车辆m的位置处于第四区域318的情况下，变更为刮水器灵敏度sw4，在处于第三区域316的情况下，变更为刮水器灵敏度sw3，在处于第二区域314的情况下，变更为刮水器灵敏度sw2，在处于第一区域312的情况下，变更为刮水器灵敏度sw1。

在此，若刮水器控制部170利用高的刮水器灵敏度sw驱动刮水器72，则刮水器速度vw高，且间歇驱动刮水器72的时间间隔短。在该情况下，设想刮水器72擦拭掉的雨滴较多地分散到本车辆m的周边的大的范围。如上所述，由于在停止区域310存在本车辆m的乘客、相对于其他车辆乘降的人，所以，若刮水器控制部170利用高的刮水器灵敏度sw驱动刮水器72，则存在雨滴淋到这些人的情况。通过刮水器控制部170根据本车辆m向停止区域310接近的程度而使刮水器灵敏度sw的灵敏度降低，能够抑制雨滴淋到存在于本车辆m的周边的人。

[基于其他周边状况的刮水器的控制]

刮水器控制部170也可以还基于下述中的一部分或全部来控制刮水器72。

(1)：人的识别结果

(2)：乘客以外的人的识别结果

(3)：与刮水器灵敏度sw的变更时机之间的关系

(4)：房檐322的识别结果

(5)：与自动泊车事件以外的刮水器的控制之间的关系

[(1)：基于人的识别结果的刮水器的控制]

刮水器控制部170在识别部130的识别结果表示在停止区域310的周边(例如，乘降区域320)存在人的情况下，与没有识别到的情况相比，使刮水器灵敏度sw降低。图7是示意性地示出基于人的识别结果的刮水器72的控制的图。刮水器控制部170例如在比由识别部130识别到的人的位置靠跟前侧(本车辆m侧)处使刮水器灵敏度sw降低。刮水器控制部170例如导出本车辆m的车宽方向(或者本车辆m行驶的道路的宽度方向)上的、通过由识别部130识别到的人p的中心的轴ax，识别该轴ax作为人p的位置。由此，刮水器控制部170能够抑制刮水器72擦拭掉的雨滴淋到由识别部130识别到的人。

刮水器控制部170也可以在识别部130的识别结果表示在停止区域310的周边(例如，乘降区域320)存在人且该人有可能向行李箱装卸货物的情况下，与该人不可能向行李箱装卸货物的情况相比，使刮水器灵敏度sw降低。刮水器控制部170例如在确认到由识别部130识别到的人持有基准以上的大小的货物的情况下，判定为该人有可能向行李箱装卸货物。基准以上的大小的货物例如是人在访问目的地设施购买的东西、婴儿车等。在该情况下，刮水器控制部170尤其使设置于后窗的刮水器72的刮水器灵敏度sw降低。由此，刮水器控制部170能够抑制在装卸货物时设置于后窗的刮水器72擦拭掉的雨滴淋到由识别部130识别到的人。

[(2)：基于乘客以外的人的识别结果的刮水器的控制]

刮水器控制部170在本车辆m的乘客在停止区域310乘车之后，使刮水器灵敏度sw恢复为通过刮水器杆的操作件而预先设定的刮水器灵敏度sw。图8是示意性地示出在乘降区域320仅存在乘坐本车辆m的人(以下，人p1)的情况下的刮水器72的控制的图。图9是示意性地示出在乘降区域320存在乘坐本车辆m的人p1和乘客以外的人p2的情况下的刮水器72的控制的图。首先，刮水器控制部170例如确定存在于本车辆m的周边的人中的本车辆m的乘客。具体而言，刮水器控制部170基于相机10的图像识别、与通信装置20的通信结果，将具有本车辆m的智能钥匙的人确定为本车辆m的乘客。刮水器控制部170既可以将正在靠近本车辆m的人、想要打开本车辆m的门的人、举手而想要使本车辆m停止的人等确定为本车辆m的乘客，也可以基于表示预先作为本车辆m的乘客而登记的人的特征的信息，来确定本车辆m的乘客。刮水器控制部170在存在于停止区域310的周边的人仅是人p1的情况下，在该人p1乘坐本车辆m之后，立刻使刮水器灵敏度sw恢复为预先设定的刮水器灵敏度sw(在图示中是刮水器灵敏度sw3)。刮水器控制部170在存在于停止区域310的周边的人是人p1及人p2的情况下，在该人p1乘坐本车辆m之后，不立刻使刮水器灵敏度sw恢复(在图示中，暂且设为刮水器灵敏度sw2)，在完全离开停止区域310之后，恢复为预先设定的刮水器灵敏度sw。刮水器控制部170也可以越远离停止区域310越使刮水器灵敏度sw恢复为预先设定的刮水器灵敏度sw。在刮水器控制部170不使刮水器灵敏度sw恢复为预先设定的刮水器灵敏度sw(或者减小复原的程度)的情况下，由于难以确保本车辆m的视野，所以，行动计划生成部140通过慢行而使本车辆m行驶，或者在到人p2离开本车辆m之前的期间，不使本车辆m行驶。

[(3)：基于刮水器灵敏度sw的变更时机进行的刮水器的控制]

刮水器控制部170在基于上述的条件而变更刮水器灵敏度sw(使其降低)的时机，使刮水器72擦拭车窗。在此，在使刮水器灵敏度sw降低的情况下，存在刮水器控制部170在本来要驱动刮水器72而擦拭车窗的时机不驱动刮水器72的情况，所以，有可能成为难以确保本车辆m的视野的状态。为了抑制这一点，刮水器控制部170在使刮水器灵敏度sw降低的时机驱动刮水器72而擦拭车窗，由此，能够使由于刮水器灵敏度sw降低了而本车辆m的视野受损的程度停留在最低限度。

[(4)：基于房檐322的识别结果进行的刮水器的控制]

在此，在上述中，关于停止区域310面对着乘降区域320的情况进行了说明，但是不限定于此，例如，停止区域310也可以是与由房檐322覆盖的区域面对着的区域。图10是示意性地示出基于房檐322的识别结果进行的刮水器72的控制的图。在该情况下，自动泊车控制部142例如在自动泊车事件的出库时，移动至由识别部130识别到的房檐322的下方。然后，刮水器控制部170在自动泊车控制部142使本车辆m从驻车场pa行驶至房檐322时，根据本车辆m向房檐322接近的程度，使预先设定的刮水器灵敏度sw降低。刮水器控制部170使刮水器灵敏度sw降低的处理与上述的接近乘降区域320的情况下的处理是同样的，所以省略说明。停止区域310也可以是与除了房檐322以外也不受风雨影响而能够等待本车辆m抵达的区域面对着的区域。由此，即便在没有预先设定乘降区域320的情况下，刮水器控制部170也能够在使本车辆m行驶至乘客等待的位置的同时，以适当的程度控制刮水器72。

[(5)：基于自动泊车事件以外进行的刮水器的控制]

刮水器控制部170也可以在伴随于自动泊车事件的行驶时以外，在前往迎接本车辆m的乘客时，同样地变更刮水器灵敏度sw。在该情况下，刮水器控制部170在第二控制部160通过由行动计划生成部140生成的、朝向本车辆m的乘客的位置的目标轨道而使本车辆m行驶时，基于乘客的位置、乘客等待本车辆m时所利用的房檐322的位置，来变更刮水器灵敏度sw。

[动作流程]

图11是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图(其一)。图11所示的流程图中，示出了自动泊车控制部142使本车辆m从驻车场pa向停止区域310行驶时进行的刮水器72的控制的一例。以下，设为预先设定的刮水器灵敏度sw是刮水器灵敏度sw4来进行说明。首先，刮水器控制部170判定识别部130的识别结果是否表示在本车辆m的周边存在人(步骤s100)。刮水器控制部170在判定为在本车辆m的周边存在人的情况下，使刮水器灵敏度sw降低到最低灵敏度(在该一例中是刮水器灵敏度sw1)(步骤s102)。刮水器控制部170在到人从本车辆m的周边消失为止的期间，将刮水器灵敏度sw保持为最低灵敏度。刮水器控制部170在判定为在本车辆m的周边不存在人的情况下，从导航装置50取得本车辆m的当前位置(步骤s104)。刮水器控制部170判定本车辆m的当前位置是否处于第四区域318(步骤s106)。刮水器控制部170在判定为本车辆m的当前位置处于第四区域318的期间，不使刮水器灵敏度sw变更，使处理前进至步骤s100。

刮水器控制部170在判定为本车辆m的当前位置不处于第四区域318的情况下，判定是否处于第三区域316(步骤s108)。刮水器控制部170在判定为本车辆m的当前位置处于第三区域316的情况下，与第四区域318中的刮水器灵敏度sw(在该一例中是刮水器灵敏度sw4)相比，使刮水器灵敏度sw降低(步骤s110)。在该情况下，刮水器控制部170例如将第三区域316中的刮水器灵敏度sw变更为刮水器灵敏度sw3，使处理前进至步骤s100。刮水器控制部170在判定为本车辆m的当前位置不处于第三区域316的情况下，判定是否处于第二区域314(步骤s112)。刮水器控制部170在判定为本车辆m的当前位置处于第二区域314的情况下，与第三区域316中的刮水器灵敏度sw(在该一例中是刮水器灵敏度sw3)相比，使刮水器灵敏度sw降低(步骤s114)。在该情况下，刮水器控制部170例如将第二区域314中的刮水器灵敏度sw变更为刮水器灵敏度sw2，使处理前进至步骤s100。刮水器控制部170在判定为本车辆m的当前位置不处于第四区域318～第二区域314中的任一个的情况下，判定为处于第一区域312，使刮水器灵敏度sw降低到最低灵敏度(在该一例中是刮水器灵敏度sw1)(步骤s116)。

图12是示出由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图(其二)。图12所示的流程图中，示出了在停止区域310使本车辆m的乘客乘车之后在本车辆m离开停止区域310时进行的刮水器72的控制的一例。首先，刮水器控制部170判定本车辆m的乘客是否全员乘车了(步骤s200)。刮水器控制部170在判定为本车辆m的乘客全员乘车了的情况下，判定在本车辆m的周边(例如，乘降区域320)是否存在本车辆m的乘客以外的人(步骤s202)。刮水器控制部170在判定为在本车辆m的周边不存在本车辆m的乘客以外的人的情况下，使刮水器灵敏度sw恢复为预先设定的刮水器灵敏度sw(即，刮水器灵敏度sw4)(步骤s204)。刮水器控制部170在本车辆m的周边存在本车辆m的乘客以外的人的期间，不使刮水器灵敏度sw复原(步骤s206)。

在上述中，对刮水器控制部170在自动泊车事件的出库时变更刮水器灵敏度sw的情况进行了说明，但是不限定于此。刮水器控制部170例如也可以在自动泊车事件的出库时变更刮水器速度vw。在该情况下，刮水器控制部170在自动泊车控制部142使本车辆m从驻车场pa行驶至停止区域310时，根据本车辆m向停止区域310接近的程度，使刮水器速度vw降低。在该情况下，刮水器控制部170也可以不一定在自动泊车事件的出库时将通过刮水器杆设定的刮水器的动作模式的设定变更为“自动模式”。

刮水器控制部170在行动计划生成部140使本车辆m行驶以离开停止区域310(乘降区域320)时，也可以根据本车辆m从停止区域310的分离程度，使在该时间点设定的刮水器灵敏度sw上升。刮水器控制部170例如基于本车辆m的当前位置和停止区域310的位置，本车辆m越远离停止区域310，则越使在该时间点设定的刮水器灵敏度sw上升。由此，刮水器控制部170在本车辆m离开乘降区域320的情况下，也能够抑制雨滴淋到存在于本车辆m的周边的人。

[硬件结构]

图13是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100构成为，通信控制器100-1、cpu100-2、被作为工作存储器而使用的ram(randomaccessmemory)100-3、保存引导程序等的rom(readonlymemory)100-4、闪存器、hdd(harddiskdrive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有cpu100-2执行的程序100-5a。该程序由dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等展开到ram100-3，由cpu100-2执行。由此，实现刮水器控制部170的中的一部分或全部。

上述说明的实施方式，能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

存储装置，其存储有程序；和

硬件处理器，

所述硬件处理器构成为通过执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：

识别车辆的周边环境；

基于识别结果，不依赖于乘客的操作地进行所述车辆的速度控制及转向控制；

控制安装于车辆的车窗的刮水器；以及

在车辆开始行驶之后向乘客乘车的乘车位置移动的情况下、或者在乘客下车之后车辆开始行驶而离开乘车位置的情况下，根据与乘车位置接近的程度而变更所述刮水器的动作程度。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。