自动代客停车的设备、方法和计算机可读非暂时记录介质与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年12月31日提交的韩国专利申请第10-2018-0173397号的优先权，该申请通过引用合并于此。

本发明的实施例涉及用于执行自动代客停车(automatedvaletparking)的系统、方法、基础设施和车辆。

背景技术：

许多现代城市都遭受与停车有关的各种问题。例如，在停车场中发生车祸的风险很高。对于在拥挤的场所(例如大型购物中心)停车，由于交通拥堵，在进入停车场之前需要花费大量时间和精力来停放车辆。另外，即使进入停车场后，仍然要花费大量时间和精力来定位空闲的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开探访区域时必须移动至其车辆停放的地点，或者驾驶员经常在不记得其车辆停放地点的情况下难以取回车辆。

技术实现要素：

本发明的实施例涉及用于执行自动代客停车的系统、方法、基础设施和车辆。实施例使得无人驾驶车辆能够通过与停车基础设施通信而自主地移动并停在空的停车位中。实施例使得无人驾驶车辆能够通过与停车基础设施通信而自动地从停车位移动至搭载区域。

鉴于现有技术中出现的问题而做出了本公开，并且本公开的实施例可以实现自动代客停车服务，通过该服务，驾驶员可以在预定的下车区域离开他或她的车辆，而没有驾驶员就坐的车辆将自动行驶并停在停车场内的空停车位。

本发明的其他实施例可以实现自动代客停车服务，通过该服务，已经停放的车辆从停车位自动行驶到预定的搭载区域，从而驾驶员可以方便地离开停车场。

根据本公开的实施例，自动代客停车设备包括处理器和通信电路。通信电路从车辆接收车辆信息，并向车辆发送目标位置和引导路线。处理器基于接收到的车辆信息和存储的停车场信息来确定停车策略，并根据所确定的停车策略来确定目标位置和引导路线。

根据本公开的实施例，自动代客停车方法可以由停车基础设施执行。该方法包括接收车辆信息、基于接收到的车辆信息和存储的停车场信息来确定停车策略、确定目标位置和引导路线、以及将目标位置和引导路线发送给车辆。

包含用于执行根据本公开实施例的自动代客停车方法的指令的程序被存储在计算机可读非暂时性记录介质中。

附图说明

从以下结合附图的详细描述中，将更清楚地理解本发明的上述和其他特征以及其他优点，其中：

图1是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车系统的示图；

图2是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车设备的示图；

图3是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车系统和方法的概念图；

图4a和图4b是示出根据本公开的一个实施例的用于自动代客停车的停车基础设施和车辆执行的操作的示图；

图5是示出根据本公开的一个实施例的用于自动代客停车的车辆和停车基础设施执行的通信过程的示图；

图6是示出根据本公开的一个实施例的用于自动代客停车的车辆和停车基础设施执行的通信过程的示图；

图7是示出根据本公开的一个实施例的用于自动代客停车的车辆和停车基础设施执行的通信过程的示图；

图8是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统中的数据流的示图；

图9是示出根据本公开的实施例的确定停车策略的过程的示图；以及

图10是示出根据本公开的实施例的激活停车基础设施的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述本公开的示例性实施例之前，应当注意，在所有附图中，相同的部件将尽可能由相同的附图标记表示，并且当本公开的主题可能被描述模糊时，省略关于现有部件和功能的详细描述。

还应注意，以下定义了在本公开的详细描述中使用的术语。

术语“驾驶员”是指使用由自动代客停车系统提供的自动代客停车服务的人。

术语“驾驶权限”是指执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”是指诸如车辆的转向、加速、制动、变速、车辆启动以及车门锁定和解锁的操作。

术语“车辆”是指具有自动代客停车特征的车辆。

术语“控制中心”是指可以监测停放在停车场中的车辆的设施或确定目标位置、引导路线和允许的驾驶区域、并且向车辆发送驾驶开始命令或紧急停止命令的设施。

术语“基础设施”是指停车设施或安装在停车设施中的传感器。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车场大门、停车场中的车辆等的控制中心。

术语“目标位置”是指可用于停车的空位。可替代地，在驾驶员离开停车场的情况下，术语“目标位置”可以指驾驶员进入其车辆的搭载区域。

术语“引导路线”是指车辆到达目标位置所沿着的路线。例如，在进行停车的情况下，引导路线是指车辆需要从下车区域导航到空位所沿着或所根据的路线。例如，以“向前行驶50m并在拐角处左转”的指示形式提供引导路线。

术语“行驶路线”是指车辆沿其行驶的行驶路径。

术语“允许驾驶区域”是指车辆可以在停车场可以驾驶的区域。例如，允许驾驶区域包括驾驶路线。允许驾驶区域由隔离墙、停放的车辆、停车线等限定。

图1是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车系统的示图。参照图1，自动代客停车系统10包括基础设施100和自动代客停车设备200。

基础设施100是指用于操作、管理和控制自动代客停车系统的设备、设施或系统。例如，基础设施100可以是停车设施。根据实施例，基础设施100包括传感器、通信设备、警报设备、显示设备以及控制那些设备和传感器的服务器。可替代地，在某些情况下，术语“基础设施”可以指控制停车场大门、停车场中的车辆等的控制中心。

基础设施100包括用于执行通信的通信电路和用于执行计算的处理器。根据实施例，基础设施100可以进一步包括用于检测周围物体和参数的传感器。在本公开中，由基础设施100执行的确定和计算由处理器执行。

自动代客停车设备200是指能够进行自动代客停车的车辆。根据实施例，自动代客停车设备200是指能够执行自动代客停车的一个部件或一组部件。

图2是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车设备的示图。参照图2，自动代客停车设备(例如，车辆200)包括传感器210、通信电路220、处理器230和车辆控制器240。

传感器210监测自动代客停车设备200的周围环境。根据实施例，传感器210测量自动代客停车设备200与特定物体之间的距离或检测附近物体。例如，传感器210包括选自超声传感器、radar传感器、lidar传感器、照相机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一个传感器。

传感器210将由感测或测量产生的数据发送到通信电路220或车辆控制器240。

通信电路220与基础设施100交换数据。该通信被称为车辆到基础设施(v2i)通信。另外，通信电路220可以与其他车辆交换数据。这种通信被称为车辆到车辆(v2v)通信。v2i通信和v2v通信统称为车辆到所有(v2x)通信。根据实施例，通信电路220从基础设施100接收诸如目标位置、引导路线、导航路线、命令等的数据，处理接收到的数据，并将结果数据发送到处理器230。通信电路220将由车辆220收集和生成的数据发送到基础设施100。根据实施例，通信电路220与车辆200的驾驶员的终端设备交换数据。

通信电路220通过使用无线通信协议或电缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线局域网(wlan)、数字生活网络联盟(dlna)、无线宽带(wibro)、世界微波接入互操作性(wimax)、全球移动通信系统(gsm)、码分多址(cdma)、码分多址2000(cdma2000)、增强语音数据优化或只增强语音数据(ev-do)、宽带cdma(wcdma)、高速下行分组接入(hspda)、高速上行分组接入(hsupa)、ieee802.16、长期演进(lte)、长期演进高级(lte-a)、无线移动宽带业务(wmb)、蓝牙、红外数据协会(irda)、超宽带(uwb)、zigbee、近场通信(nfc)、超声波通信(usc)、可见光通信(vlc)、wi-fi和wi-fi直连。电缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(lan)、有线广域网(wan)、电力线通信(plc)、usb通信、以太网通信、串行通信以及光/同轴电缆通信。支持设备之间的通信的其他协议落在本发明中使用的通信协议的限定之内。

处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和通信电路220发送的数据来控制车辆控制器240。根据实施例，处理器230根据从基础设施100发送的数据生成用于自适应地控制车辆控制器240的控制信号，并将该控制信号发送至车辆控制器240。

即，处理器230是指出于自动代客停车的目的而执行一系列计算或做出一系列确定以控制车辆200的设备。例如，处理器230可以是能够执行包括用于执行自动代客停车的指令的软件程序的处理器。处理器230的示例包括中央处理单元(cpu)、微控制器单元(mcu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)和图形处理单元(gpu)，不限于此。

车辆控制器240根据处理器230发出的控制信号来控制车辆200的操作。根据实施例，车辆控制器240响应于从处理器230发送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制各种车辆操作，例如驾驶、停止、恢复驾驶、转向、加速、减速、停车、亮灯、发出警报等。

即，将理解的是，车辆控制器240可执行用于控制车辆200的操作的所有功能。即，车辆控制器240可包括驱动单元、制动单元、转向单元、加速单元、警报单元和照明单元。

另一方面，尽管本文中未描述，但是可以通过结合从传感器210、通信电路220、处理器230和车辆控制器240中选择的一个或多个组件来执行本文中描述的车辆200的操作和/或功能。

图3是示出根据本公开的一个实施例的自动代客停车系统和方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员将车辆行驶到停车场的下车区域。

在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆，并且将驾驶或控制车辆的权限委托给基础设施。

在步骤(3)中，基础设施在停车场的所有停车位中搜索空的停车位，并将空的停车位中合适的空停车位分配给车辆。基础设施确定将车辆引导到分配的空停车位的引导路线。在确定了停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自动行驶到达分配的停车位并在该停车位处进行自动停车。

在步骤(4)中，驾驶员移动至搭载区域，在该区域中，当驾驶员想要离开停车场时，车辆将搭载驾驶员。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是搭载区域内的多个停车位中的空停车位。基础设施确定将车辆引导至目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其发送给车辆之后，车辆沿着引导路线自动驾驶到达目标位置并进行自动停车。

在步骤(6)中，驾驶员到达搭载区域并接管驾驶车辆的权限。驾驶员将车辆驶向停车场的出口。

图4a和图4b是示出根据本公开的一个实施例的用于自动代客停车的停车基础设施和车辆执行的操作的示图。

在步骤(1)中，执行基础设施和车辆的操作以启动自动代客停车。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否合格。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的标识号(id)或密码来确定该驾驶员是否为合格的驾驶员。另外，基础设施通过读取车辆的车辆标识号来确定车辆是否为合格车辆。车辆可以自行打开和关闭引擎。车辆可以自行打开和关闭电源。例如，车辆的引擎关闭并且电源打开的状态称为附件开启(acc-on)状态。根据从基础设施发送的指令来执行车辆的引擎开/关和电源开/关，或者不依赖于从基础设施发送的指令而自动地执行。

车辆可以自行锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁是根据从基础设施发送的指令执行的，或者不依赖于来自基础设施的指令而自动执行。当车辆前进到自动停车步骤时，优选锁定车门。另外，将车辆的驾驶权限从车辆委托给基础设施。驾驶权限是指控制车辆操作的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、变速、点火转向以及车门锁定和解锁。由于将车辆的驾驶权限委托给基础设施，因此在车辆的自动代客停车期间，基础设施将完全控制车辆。因此，降低了车辆发生意外操作的可能性，并且防止了停车场中的车辆事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可能会部分委托给基础设施，使得车辆仍可以控制某些车辆操作，或者驾驶权限可由车辆和基础设施共享。

例如，当在自动代客停车过程中发生紧急情况时，可以执行制动操作。因此，优选的是，当车辆借助于adas传感器感测到危险时，车辆在没有基础设施干预的情况下使用制动。另外，车辆检查车辆中是否存在人或动物。由于从完成自动代客停车到从停车场驶出车辆的停车持续时间长，所以如果有人或动物意外地留在车辆中，则该人或动物将处于危险中。因此，在停车之前确保车辆是空的很重要。可以通过安装在车辆上的传感器检查车辆中是否存在人或动物。

在步骤(2)中，执行确定目标位置、引导路线和行驶路线的处理。目标位置、引导路线和行驶路线的确定由基础设施执行。由基础设施确定的目标位置、引导路线和行驶路线从基础设施传递到车辆。

在步骤(3)中，在停车场中进行自动驾驶操作。车辆的自动驾驶包括驾驶、停止和恢复驾驶。根据从基础设施发送到车辆的指令来执行车辆的自动驾驶。可替代地，可以在不依赖于来自基础设施的指令的情况下执行车辆的自动驾驶。车辆可以在允许的驾驶区域内沿着引导路线自动驾驶到目标位置。在车辆的无人自动驾驶期间，控制车辆以预设速度或以下的速度行驶。该预设速度可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，控制车辆在沿着引导路线行驶时不偏离给定的引导路线的误差容限。该预设误差容限可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线自动驾驶期间需要转弯时，车辆可以以预设的最小转弯半径转弯。该预设的最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自动行驶时，控制车辆不超过预设的最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置测量操作。位置测量的目标可以是将在停车场中停放的车辆、该停车场中存在的障碍物或已停在该停车场中的车辆。基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测量的位置存储在数据库中。基础设施识别并检测车辆或障碍物，并监测停车场中多辆车辆中每一辆的安全性。另外，基础设施监测到达目标位置之后正在执行自动停车的车辆的操作状态，并基于监测结果发送指令。车辆测量其位置。车辆将测得的位置发送到基础设施。车辆测量的位置的误差需要在预设的误差范围内。预设的误差范围由基础设施确定。车辆检测存在于车辆周围的障碍物，测量障碍物的位置，并将的各个障碍物的测量位置发送到基础设施。车辆和基础设施之间的通信以预定频率执行。

在步骤(5)中，由车辆执行自动停车操作。自动停车是指已经到达目标位置附近的车辆无人驾驶地进入目标停车位的操作。借助安装在车辆上的距离传感器，车辆可通过感测附近的障碍物或停放的车辆来执行自动停车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声波传感器、radar传感器、lidar传感器和相机。

在步骤(6)中，执行紧急制动过程。根据从基础设施发送的指令执行车辆的紧急制动，或者可以在车辆检测到障碍物时自行确定紧急制动。当确定车辆周围区域不安全时，基础设施将指示车辆应用紧急制动。当基础设施确定执行紧急制动后车辆周围环境变得安全时，基础设施命令车辆恢复自动驾驶或自动停车。当车辆检测到障碍物时，车辆将自行应用紧急制动。此外，车辆向基础设施报告由自身执行的紧急制动或引起紧急制动的障碍物的类型或位置。

车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值或存储在车辆中的值。可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离来确定预定减速度值。车辆在从基础设施接收到用于自动驾驶或自动停车的恢复指令后，恢复自动驾驶或自动停车。可替代地，当车辆确认障碍物被移除时，车辆恢复自动驾驶或自动停车。车辆向基础设施报告自动驾驶或自动停车的恢复及障碍物的移除。

在步骤(7)中，自动代客停车程序完成。在车辆完成自动驾驶和自动停车之后，基础设施向车辆发出控制释放指令。车辆可以根据从基础设施接收到的指令或者在不依赖于来自基础设施的指令的情况下打开或关闭引擎以及打开或关闭电源。另外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令或在不依赖于来自基础设施的指令的情况下来锁定和解锁车门。此外，车辆可以根据从基础设施接收到的指令或在不依赖于来自基础设施的指令的情况下应用停车制动器。

在步骤(8)中，执行故障(error，错误)控制操作。当在车辆和基础设施之间的通信中发生故障时和/或在车辆发生机械故障时，执行故障控制。基础设施监测基础设施与车辆之间的通信，以检测是否发生通信故障。车辆通过监测基础设施与车辆之间的通信来检测通信故障。车辆通过监测内置附件(包括安装在其上的传感器)的运行状态来检测是否发生机械故障。车辆检测车辆中人或动物的存在，并在检测到存在人或动物时应用紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收到的指令恢复自动停车或自动驾驶。可替代地，车辆可以自行确定紧急制动的原因是否被移除，并且当紧急停车的原因被移除时，恢复自动停车或自动驾驶。

图5是示出根据本公开的一个实施例的用于自动代客停车的车辆和停车基础设施执行的通信过程的图。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传送到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一车辆号(例如，牌照号)。在车辆进入停车场并且启动自动代客停车程序的阶段，发送车辆资格信息(参见图4a的(1))。

在步骤(2)中，自动代客停车准备指令从基础设施发送到车辆。在车辆的自动驾驶开始之前，发送自动代客停车准备指令。

在步骤(3)中，将车辆信息从车辆发送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和车辆的位置信息。车辆的状态信息包括车辆是否正在行驶、车辆是否停止或车辆是否处于紧急停止状态(emergencystopstate)。车辆信息以特定频率(例如1hz，即每秒一次)定期发送。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信故障的参数。例如，当车辆信息在根据通信频率估计的特定时间未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了故障。

在步骤(4)中，从基础设施向车辆发送对车辆信息的接收的确认。车辆信息的接收的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送相同的频率发送。因此，将车辆信息的接收的确认用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否已发生故障的参数。例如，当车辆信息在根据通信频率估计的特定时间未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了故障。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施传送到车辆。目标位置和引导路线的传送可以在自动代客停车开始指令从基础设施传送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将驾驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。驾驶区域边界信息包括标记允许驾驶区域的边界的地标(例如，划分停车位的线、中心线和划分驾驶道的车道边界线)。在传送自动代客停车准备指令之后，执行驾驶区域边界信息的发送。该驾驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。

在步骤(7)中，自动代客停车开始指令从基础设施发送到车辆。在引导路线和驾驶区域边界信息被传送之后，执行自动代客停车开始指令的发送。可替代地，当紧急制动的原因移除时，发送自动代客停车开始指令。

在步骤(8)中，紧急制动指令从基础设施发送到车辆。

在步骤(9)中，从基础设施向车辆发送车辆控制释放指令。在将车辆自动停放在停车位之后，执行车辆控制释放指令的传送。

图6是示出在用于自动代客停车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的图。

在步骤(1)中，车辆200进入停车场并在预定的停车位置停止。该停车位置可以是停车场的入口门。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并基于车辆200的认证id对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100将认证id提交请求发送至车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证id发送至基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证id来确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据认证结果通知车辆是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停车位置附近的显示板上显示指示同意或不同意车辆进入停车场的消息。当同意车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的点火设备，从车辆200下车，锁定车门，并离开下车区域。在步骤(8)中，将驾驶车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。此外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员它接受了在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络发送到驾驶员的智能设备。

图7是示出在用于自动代客停车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的示图。

在步骤(1)中，基础设施100向车辆200发送点火打开请求。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发来的点火打开请求打开点火。在步骤(3)中，车辆200打开点火，然后通知基础设施100点火打开。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200发送自动代客停车准备请求。在步骤(5)中，车辆200向基础设施100发送对自动代客停车准备请求的答复。答复是消息ok表示自动代客停车准备已完成，或答复是消息ng表示自动代客停车准备未完成。

在步骤(6)中，基础设施100向车辆200发送同步请求。同步请求是用于指示时间同步的请求，以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。例如，同步请求包括关于基础设施100的计时器指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200向基础设施100发送指示同步完成的答复。例如，直到基础设施100和车辆200之间的同步完成为止，可以将多个同步请求从基础设施100发送到车辆200。

在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括地标信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的地标信息来估计或计算车辆200的位置，并且车辆200将车辆200的估计位置发送至基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(例如，停车位置)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200发送允许驾驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200发送允许驾驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200发送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100向车辆200发送自动代客停车开始指令。

图8是示出根据本公开的实施例的自动代客停车系统内部的顺序数据流的图。参照图1至图8，基础设施100在步骤s100中检测进入停车场的自动代客停车设备200。根据实施例，基础设施100检测自动代客停车设备200并读取自动代客停车设备200的车牌以识别自动代客停车设备200。

在识别自动代客停车设备200之后，在步骤s110中基础设施100将停车场信号发送到自动代客停车设备200。根据实施例，基础设施100将停车场信息发送到自动代客停车设备200。

停车场信息包括停车场标准代码、停车场标识符、停车位信息、停车场地图、单独的停车区域代码和单独的停车策略。

停车场标准代码包括与基础设施100执行或支持的自动代客停车相关的标准(以下称为停车场的停车标准)的信息。例如，停车场标准代码是指基础设施100执行的自动代客停车类型。

停车位信息包括停车场中的停车位的数量、停车场中的空的停车位的数量以及各个停车位的标识符。

单独的停车区域代码包括指示在特定停车场中使用的每个停车区域的信息。例如，单独的停车区域代码包括指示在特定停车场中使用的第一停车区域或第二停车区域的信息。根据实施例，单独的停车区域代码还包括指示相应停车场的停车场标识符。

单独的停车策略是指在停车场中使用的停车策略。单独的停车策略可以表示在执行自动代客停车时使用的设定值。

在步骤s120中，自动代客停车设备200确定是否使用自动代客停车服务。根据实施例，自动代客停车设备200在进入停车场时通过使用设定值来确定是否使用自动代客停车服务。

自动代客停车设备200将车辆信息发送到基础设施100。根据实施例，自动代客停车设备200在不执行步骤s100至s120的情况下，自行或根据用户(即驾驶员)输入的指令将车辆信息发送至基础设施100。

车辆信息包括车辆标准代码、车辆识别号、自动代客停车服务使用代码、临时停车服务使用代码临时停车类型代码感兴趣停车区域代码、临时停车位代码以及优选的停车位代码等。

车辆标准代码包括关于由自动代客停车设备200执行或支持的自动代客停车的标准操作(以下称为车辆的停车标准)的信息。例如，车辆标准代码是指由自动代客停车设备200执行的自动代客停车的类型。

自动代客停车服务使用代码包括指示自动代客停车设备200是否将使用自动代客停车服务的信息。

感兴趣停车区域代码包括指示自动代客停车设备200将使用哪个停车区域的信息。根据实施例，感兴趣停车区域代码包括通用停车区域代码和单独的停车区域代码。

通用停车区域代码包括指示在任何停车场中公共的停车区域的信息，而不管停车场的类型如何。例如，通用停车区域代码包括指示正常的停车区域、残疾人的停车区域、孕妇的停车区域、老年人或弱者的停车区域、紧急停车区域、小型车辆的停车区域、环保型车辆的停车区域等。

临时停车服务使用代码包括指示自动代客停车设备200是否将使用临时停车服务的信息。临时停车是指在除了停车场中的正常停车区域之外的预定区域中的短暂停车。例如，当目标停车区域中没有空位(即车位)时，自动代客停车设备200可以暂时停在预定区域并等待直到在目标停车区域中出现空位(即，车位)，然后移动到目标停车区域。

临时停车类型代码包括指示车辆将如何临时停车的信息。根据实施例，临时停车类型代码指示车辆如何临时停车。例如，根据临时停车类型代码，车辆可以在另一车辆的前面或后面、在另一车辆的一侧上的非停车位中或在预定的临时停车区域中被并排停放(double-parked)。

优选停车位代码包括指示自动代客停车设备200优选哪种停车位的信息和指示每种停车位的优先级的信息。例如，优选的停车位代码可以包括指示第一停车位类型的信息，该第一停车位类型是指左侧为空的停车位，或者是第二停车位类型的信息，该第二停车位类型意味着右侧为空的停车位。当存在多个停车位时，自动代客停车设备200在根据优选停车位代码确定的停车位处执行自动代客停车。

基础设施100在步骤s140中确定停车策略。根据实施例，基础设施100确定由基础设施100支持的停车场的停车标准是否与由自动代客停车设备支持的车辆的停车标准相匹配，并且根据确定结果基于车辆信息或停车场信息确定停车策略。例如，基础设施100通过确定车辆标准代码是否与停车场标准代码匹配，来确定车辆的停车标准是否与停车场的停车标准匹配。

即，基础设施100确定自动代客停车设备200是否可以使用由基础设施100提供的自动代客停车服务，并根据确定结果确定停车策略。

当停车场的停车标准与车辆的停车标准匹配时，基础设施100基于车辆信息生成停车策略，并且当停车场的停车标准与车辆的停车标准不匹配时，基础设施100基于停车场信息生成停车策略。

基础设施100在步骤s150中确定目标位置和引导路线。根据实施例，基础设施100基于所确定的停车策略来确定目标位置和引导路线。

当基于停车场信息生成停车策略时，基础设施100请求确认关于自动代客停车设备200或驾驶员的停车策略。

当发出确认请求时，自动代客停车设备200可以确认停车策略。在这种情况下，基础设施100基于停车策略确定目标位置。

自动代客停车设备200可向基础设施100发送停车策略改变请求。在这种情况下，基础设施100响应于停车策略改变请求确定新的停车策略，并请求确认新的停车策略。

自动代客停车设备200可以响应于确认请求而发送用于停止自动代客停车的信号。

在步骤s160中，基础设施100将目标位置和引导路线发送到自动代客停车设备200。

在步骤s170中，自动代客停车设备200基于目标位置和引导路线来执行自动代客停车。

图9是示出根据本公开的实施例的确定停车策略的过程的示图。参照图1至图9，使用通用停车区域代码来生成停车策略。根据实施例，在步骤s210中，停车策略可以包括通用停车区域代码。即，基础设施100生成包括从自动代客停车设备200发送的车辆信息中包括的通用停车区域代码的停车策略。通用停车区域代码是表示通用停车区域的代码。

除了通用停车区域代码之外，还可以通过使用单独的停车区域代码来生成停车策略。根据实施例，在步骤s220中，停车策略还可以包括单独的停车区域代码。即，当发送的车辆信息包括单独的停车区域代码(单独的停车区域代码包括与基础设施100相对应的停车场标识符)时，基础设施100生成除通用停车区域代码之外还包括单独的停车区域代码的停车策略。

单独的停车区域代码是指示在特定停车场中使用的停车区域的代码。通用停车区域代码和单独的停车区域代码统称为感兴趣停车区域代码。

除了感兴趣停车区域代码之外，还可以通过使用临时停车类型代码来生成停车策略。根据实施例，在步骤s230中，停车策略可以包括临时停车类型代码。即，当车辆信息中包括的临时停车服务使用代码指示使用临时停车服务的意图时，基础设施100生成进一步包括临时停车类型代码的停车策略。

除了临时停车类型代码外，还可以通过使用优选停车位代码来生成停车策略。根据实施例，在步骤s240中，停车策略可以进一步包括优选停车位代码。即，基础设施100生成进一步包括优选停车位代码的停车策略。

图10是示出根据本公开的实施例的激活基础设施100的方法的流程图。具体地，图10示出了基础设施100确定目标位置和引导路线的方法。参照图1至图10，在步骤s300中，基础设施100确定停车场内的所有停车位中属于感兴趣停车区域的第一停车位候选。即，基础设施100从停车场内的停车位中确定自动代客停车设备200可以使用的停车区域内的停车位。

即，基础设施100基于感兴趣停车区域代码来确定与感兴趣停车区域相对应的第一停车位候选。

在步骤s310中，基础设施100从第一停车位候选中确定与优选停车位相对应的第二停车位候选。即，基础设施100从第一停车位候选中确定自动代客停车设备200优选的停车位。

即，基础设施100基于优选停车位代码从第一停车位候选中选择自动代客停车设备200优选的第二停车位候选。

在步骤s320中，基础设施100从第二停车位候选中选择最接近自动代客停车设备200的当前位置的第三停车位候选。例如，基础设施100基于第二停车位候选的位置和自动代客停车设备200的当前位置来选择第三停车位候选。

在步骤s330中，基础设施100将第三停车位候选确定为目标位置。即，基础设施100根据各种条件或预定优先级，将可用停车位中用于自动代客停车设备200的最合适的停车位确定为目标位置。

在一个或多个示例性实施例中，可以以硬件、软件、固件或其任意组合的形式来实现所描述的功能。当以软件的形式实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或发送到计算机可读介质上。

计算机可读介质是指可以将计算机程序从一台计算机发送到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。该存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于ram、rom、eeprom、诸如cd-rom的光盘、磁盘以及计算机可以访问的任何介质，以及可以用于将计算机程序以指令形式从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。

例如，可以通过电缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源发送软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字订阅用户线(dsl)。无线信道的示例包括红外频率波、射频波和超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、dl和无线信道都属于介质的定义。磁盘或光盘包括压缩盘(cd)、激光光盘(ld)、光盘(od)、数字多功能光盘(dvd)、软盘(fd)和蓝光光盘。光盘通常是指从中光学读取数据的介质，而磁盘是指从中磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施例被实现为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令字符串或任意一组程序命令字符串。一个代码段可以以发送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容的方式与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络发送等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在一些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以可以集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实施为软件时，本文描述的技术可以实施为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。该存储单元可以被嵌入在处理器中或者可以被提供在处理器外部。在这种情况下，存储单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当被实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑设备(pld)、现场可编程门阵列(fpga))、处理器、控制器、微控制器、微处理器、旨在执行本文所述功能的电子设备，或这些功能的任意组合。

上述实施例包括一个或多个示例性实施例。当然，上述实施例未涵盖实现本发明的组件和/或方法的所有可能的组合。因此，本领域技术人员将意识到，在各种实施例中，部件和/或方法的许多进一步的组合和替换是可行的。因此，上述实施例覆盖了落入所附权利要求书的精神和范围内的所有这样的改变、修改和变化。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包含”。

如本文中所使用的，术语“推断”或“推理”一般是指根据对事件和/或数据的观察的集合来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断可用于识别特定情况或动作，或可生成某些状态的概率分布。推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作、确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“部件”、“模块”和“系统”的术语可以不一定指的是诸如硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件以及正在执行的软件程序的计算机实体。例如，术语“部件”可以不必指在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行的执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算设备上运行的应用程序和计算设备本身都可以落入部件的定义之内。一个或多个部件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个部件可以集中在一台计算机中提供，也可以分布在两台或更多计算机中。另外，这些部件可以在其上存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。部件可以与本地和/或远程进程通信包含一个或多个数据包(例如，基于通过网络(例如互联网)传输的信号，来自与本地系统、分布式系统的部件和/或其他系统进行交互的任意部件的数据)的信号。