安装结构和移动设备的制作方法

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种安装结构和一种移动设备。

背景技术：

随着科学技术的发展，自主移动设备越来越普及，例如智能叉车、无人车等。为了保障移动设备和工作人员的安全，存在挤压和剪切危险的移动设备通常需要安装触边传感器，也称安全触边或者防撞触边，主要固定在移动设备的边棱上，当装有安全触边的移动设备撞击到障碍物时，柔性的安全触边就会被压迫并传送信号给控制系统，控制系统控制移动设备制动。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

触边传感器碰撞到障碍物后向控制系统发送信号，控制系统接收信号后控制驱动系统制动。在这一过程中，信号传输存在一定的延迟滞后，并且由于惯性，在移动设备碰撞障碍物后仍会继续滑行一段距离，尤其在特殊工况下，如重载、高速运行、地面湿滑等，移动设备的制动距离也会变大，对于移动设备和障碍物存在一定的危险，特别是移动设备与工作人员发生碰撞时，容易造成人员伤害。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供了一种安装结构，用于移动设备的触边传感器，其特征在于，所述安装结构包括：缓冲件，连接于所述触边传感器和所述移动设备的本体之间；其中，所述缓冲件包括可伸缩部分，所述可伸缩部分能够沿第一方向伸缩，其中，所述第一方向为所述触边传感器和所述本体的连线方向；所述可伸缩部分配置为在所述可伸缩部分伸缩过程中，使得所述触边传感器相对于所述本体移动。

根据本公开的实施例，所述可伸缩部分包括伸缩杆，所述缓冲件还包括导向套和弹力件；所述弹力件连接于所述伸缩杆和所述导向套之间；所述导向套设置有导向通孔，所述伸缩杆和所述弹力件设置于所述导向通孔中，所述伸缩杆沿所述导向通孔的延伸方向运动。

根据本公开的实施例，所述导向套与所述本体固定连接，所述伸缩杆上远离所述本体的一端与所述触边传感器固定连接。

根据本公开的实施例，所述可伸缩部分包括折弯部；所述折弯部包括多个连续的u形弯，相邻u形弯的折弯方向相反，所述多个u形弯的排列方向为所述可伸缩部分的伸缩方向；所述折弯部的两端分别连接所述触边传感器和所述本体。

根据本公开的实施例，所述可伸缩部分包括两个折弯部，所述两个折弯部对称设置；所述缓冲件还包括安装部，所述安装部包括第一安装板和两个第二安装板；所述第一安装板两侧分别连接所述两个折弯部的第一端；所述两个第二安装板分别连接两个折弯部的第二端，所述两个第二安装板均由折弯部的第二端向远离所述两个折弯部的对称面的方向延伸；所述第一安装板用于连接所述触边传感器，所述两个第二安装板用于连接所述本体。

根据本公开的实施例，所述缓冲件还包括溃缩支架，其中：所述溃缩支架包括折弯部，所述折弯部包括多个连续的u形弯，相邻u形弯的折弯方向相反；所述伸缩杆与所述触边传感器固定连接，所述导向套与所述溃缩支架固定连接；所述溃缩支架一端与所述导向套连接，另一端连接所述本体。

根据本公开的实施例，所述导向套设置有外螺纹；所述溃缩支架设置有安装孔；所述导向套穿设于所述安装孔中，并在所述安装孔两侧通过两个螺母将所述导向套锁紧于所述溃缩支架上。

本公开的另一个方面提供了一种移动设备，包括：本体；触边传感器；以及上述任一项所述的安装结构。

根据本公开的实施例，所述触边传感器包括触边基座和触边本体；所述缓冲件与所述触边基座连接。

根据本公开的实施例，所述本体包括安装基板，所述缓冲件与所述安装基板连接；所述安装基板上设置有槽或孔，用于为所述安装结构中的伸缩杆提供活动空间。

根据本公开的实施例，可以至少部分地解决现有技术中移动设备碰撞障碍物后制动过程中冲力较大，易造成设备损坏和人员伤害的问题，并因此可以实现减小移动设备与被撞障碍物之间的冲力，为制动过程提供一定的缓冲时间的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的安装结构的示例性应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的安装结构的结构示意图；

图3a示意性示出了根据本公开第一实施例的缓冲件的示意图；

图3b示意性示出了根据本公开第一实施例的缓冲件的分解示意图；

图4a示意性示出了根据本公开第一实施例的安装结构的分解示意图；

图4b示意性示出了根据本公开第一实施例的安装结构的伸缩示意图；

图5a示意性示出了根据本公开第二实施例的安装结构的分解示意图；

图5b示意性示出了根据本公开第二实施例的安装结构的伸缩示意图；

图6a示意性示出了根据本公开第三实施例的安装结构的分解示意图；

图6b示意性示出了根据本公开第三实施例的安装结构的收缩过程的示意图；以及

图7示意性示出了根据本公开实施例的移动设备的触边传感器、安装结构和本体的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的装置等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的装置等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“a或b”应当被理解为包括“a”或“b”、或“a和b”的可能性。

本公开的实施例提供了一种安装结构，用于移动设备的触边传感器，其特征在于，所述安装结构包括：缓冲件，连接于所述触边传感器和所述移动设备的本体之间；其中，所述缓冲件包括可伸缩部分，所述可伸缩部分所述可伸缩部分能够沿第一方向伸缩，其中，所述第一方向为所述触边传感器和所述本体的连线方向；所述可伸缩部分配置为在所述可伸缩部分伸缩过程中，使得所述触边传感器相对于所述本体移动。

根据本公开的实施例，在移动设备主体和触边传感器之间设置缓冲件，移动设备碰撞障碍物后会继续滑动一段距离，在此过程中缓冲件可以收缩变形，减小移动设备与被撞障碍物之间的冲力，为移动设备的制动过程提供一定的缓冲时间，保障移动设备和障碍物的安全，避免发生伤害。

图1示意性示出了根据本公开实施例的安装结构的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的安装结构的应用场景示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的安装结构可以应用于智能叉车100，智能叉车100的边棱上设置有触边传感器110，又可称为“安全触边”、“防撞触边”、“防撞条”、“安全触边传感器”等。

触边传感器110设置有压敏开关，压敏开关与控制系统连接，当触边传感器110碰撞到障碍物时，压敏开关接通，控制系统接收到信号，随后控制驱动装置开始制动，智能叉车100在继续滑动过程中，设置于智能叉车100本体和触边传感器110之间的缓冲件收缩变形，吸收智能叉车100与障碍物之间的冲击力，达到一定的缓冲效果。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该安装结构除了应用于智能叉车外，还可以用于其他移动设备，例如，无人车、机器人等。

图2示意性示出了根据本公开实施例的安装结构的结构示意图。

如图2所示，安装结构用于移动设备的触边传感器210，安装结构包括缓冲件220，缓冲件220连接于触边传感器210和移动设备的本体230之间。其中，缓冲件220包括可伸缩部分，可伸缩部分能够沿第一方向伸缩，其中，第一方向为触边传感器210和本体230的连线方向；可伸缩部分配置为在可伸缩部分伸缩过程中，使得触边传感器210相对于本体230移动。

根据本公开的实施例，第一方向为触边传感器210和本体230的连线方向，具体可以是指触边传感器210向本体230投影时投影方向，或者又可称为安全触边210相对于本体230的延伸方向，第一方向例如为图2所示的z轴方向，可伸缩部分能够沿z轴方向伸缩变形。

可伸缩部分的伸缩方向与该第一方向一致可以是指可伸缩部分的伸缩方向与第一方向相同，在本公开实施例中可伸缩部分沿z轴方向伸缩。可伸缩部分在伸缩过程中，触边传感器210与本体230的距离发生变化。

在触边传感器210受到挤压冲撞时，本体230开始制动并继续向前滑动，缓冲件220受外力后收缩，减缓在本体230移动过程中触边传感器210与前方障碍物之间的冲击力，为制动过程提供一定的缓冲时间，若障碍物为工作人员，则可以为被撞人员提供一定的反应时间和逃脱空间，保障移动设备和障碍物的安全，避免发生损伤，降低维修成本，减少触边传感器的更换频次。

图3a示意性示出了根据本公开第一实施例的缓冲件的示意图。

图3b示意性示出了根据本公开第一实施例的缓冲件的分解示意图。

如图3a和图3b所示，根据本公开的实施例，可伸缩部分包括伸缩杆321，缓冲件还包括导向套322和弹力件323；弹力件323连接于伸缩杆321和导向套322之间；导向套322设置有导向通孔，伸缩杆321和弹力件323设置于导向通孔中，伸缩杆321沿导向通孔的延伸方向运动。

具体地，导向套322呈中空筒状，伸缩杆321穿设于导向套322的中空通道中，弹力件223例如可以是弹簧，弹簧套设于伸缩杆321和导向套322之间。导向套322外表面设置有凸出的限位块，用于接触并卡住弹簧的上端，导向套322的内表面同样设置有限位块，用于接触并卡住弹簧的下端。需要说明的是，本公开实施例中提到的“上”“下”等方位仅是指附图所示的方向，并不用于限定实际应用过程中的方向。

在正常状态下，弹簧未被压缩，在弹簧的支撑力下，伸缩杆321上端相对于导向套322处于伸出状态；在触边传感器碰撞到障碍物后，伸缩杆321向下运动，弹簧受力压缩，直至弹簧压缩至极限位置，伸缩杆321处于收缩状态，伸缩杆321的上端靠近导向套322。

图4a示意性示出了根据本公开第一实施例的安装结构的分解示意图。

图4b示意性示出了根据本公开第一实施例的安装结构的伸缩示意图。

如图4a和图4b所示，根据本公开的实施例，导向套422与本体430固定连接，伸缩杆421上远离本体430的一端与触边传感器410固定连接。

具体地，本体430上可以设置安装基板，安装结构连接于安装基板上，安装基板上可以设置安装孔。

导向套422外表面可以设置外螺纹，导向套422穿过安装基板上的安装孔，在安装基板两侧利用两个螺母将导向套422锁紧于安装基板上。

伸缩杆421的上端与触边传感器410固定连接，具体可以通过螺纹紧固件连接。

在正常状态下，伸缩杆421和触边传感器410处于初始位置，如图4b中的(a)部分所示，伸缩杆421上端相对于导向套422处于伸出状态，触边传感器410与本体430距离较远。在碰撞后，触边传感器410变形，本体430继续移动，挤压力传递到伸缩杆421，伸缩杆421相对于导向套422向下移动收缩，在弹簧到达压缩极限后，伸缩杆421与导向套422停止相对移动，触边传感器410与本体430的距离变小，如图4b中的(b)部分所示。在外力消失后，在弹簧的作用下，伸缩杆421和触边传感器410恢复至初始位置。

图5a示意性示出了根据本公开第二实施例的安装结构的分解示意图。

图5b示意性示出了根据本公开第二实施例的安装结构的伸缩示意图。

如图5a和图5b所示，缓冲件可以是溃缩支架，能够在受到外力时溃缩变形，以减缓冲力。溃缩支架的可伸缩部分为折弯部524，折弯部524包括多个连续的u形弯，相邻u形弯的折弯方向相反，多个u形弯连接形成波浪形状，多个u形弯的排列方向为可伸缩部分的伸缩方向，折弯部524的两端分别连接触边传感器和本体。

具体地，折弯部524具有一定的弹性，受外力后压缩变形，在外力消失后能够回弹至初始形状。折弯部524可以是由薄钢板加工制成。

根据本公开的实施例，可伸缩部分包括两个折弯部524，两个折弯部524对称设置。

缓冲件还包括安装部，安装部包括第一安装板525和两个第二安装板526；第一安装板525两侧分别连接两个折弯部524的第一端；两个第二安装板526分别连接两个折弯部524的第二端，两个第二安装板524均由折弯部的第二端向远离两个折弯部的对称面的方向延伸。第一安装板525用于连接触边传感器510，两个第二安装板526用于连接本体530。

具体地，第一安装板525、折弯部524和两个第二安装板526可以是一体成型。

在正常状态下，折弯部524处于初始形状，如图5b中的(a)部分所示，u形弯的圆弧直径较大，折弯部524长度较大，触边传感器510与本体530的距离较远。在触边传感器510碰撞障碍物后，触边传感器510压缩变形，本体530继续移动，挤压力传递到折弯部524，折弯部524受压后溃缩变形，折弯部524压缩至极限位置后停止溃缩，触边传感器510与本体530之间的距离变小，如图5b中的(b)部分所示。在外力消失后，在折弯部524回弹恢复至初始形状。

图6a示意性示出了根据本公开第三实施例的安装结构的分解示意图。

图6b示意性示出了根据本公开第三实施例的安装结构的收缩过程的示意图。

如图6a和图6b所示，根据本公开的实施例，缓冲件包括伸缩杆621、导向套622和弹力件623组成的缓冲杆、以及溃缩支架，其中：

溃缩支架包括折弯部624，折弯部624包括多个连续的u形弯，相邻u形弯的折弯方向相反，溃缩支架还包括位于折弯部624两端的安装板。缓冲件的可伸缩部分包括伸缩杆621和折弯部624。

伸缩杆621上端与触边传感器610固定连接，导向套622与溃缩支架固定连接。具体地，导向套622的外表面设置有外螺纹，溃缩支架的第一安装板625设置有安装孔，导向套622穿设于第一安装板625的安装孔中，并在安装孔两侧通过两个螺母将导向套622锁紧于溃缩支架上。

溃缩支架一端与导向套622连接，另一端连接本体630。具体地，溃缩支架的第二安装板626与本体630固定连接。

在正常状态下，如图6b中的(a)部分所示，触边传感器610和安装结构均处于初始位置和初始形状。在遭受外力挤压时，触边传感器610首先变形，本体630继续移动，挤压力传递到缓冲杆，缓冲杆的弹簧受压，伸缩杆621回缩，如图6b中的(b)部分所示。如果车体继续移动，缓冲杆弹簧到达压缩极限，压力通过缓冲杆的导向套622传递至溃缩支架，溃缩支架的折弯部624开始变形溃缩，整个结构向本体630内部方向移动，如图6b中的(c)部分所示。在外力消失后，各部分可以恢复至图6b中的(a)部分所示的状态

根据本公开的实施例，将缓冲杆和溃缩支架叠加后的缓冲作用增大，进一步减小对于移动设备和障碍物的伤害。

本公开的实施例提供了一种移动设备，移动设备包括：本体；触边传感器；以及安装结构。

具体地，移动设备可以是自主移动设备，例如智能叉车、无人车等。

安装结构可以参见图2至图6b，以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

图7示意性示出了根据本公开实施例的移动设备的触边传感器、安装结构和本体的示意图。

如图7所示，根据本公开的实施例，触边传感器710包括触边基座711和触边本体712，触边基座711为硬质材料，用于连接安装结构。

根据本公开的实施例，本体包括安装基板731，缓冲件与安装基板731连接，具体地，安装基板731上设置有槽或孔，用于为安装结构中的伸缩杆721在向下移动过程中提供活动空间。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。