一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人的制作方法

本实用新型属于接触网腕臂安装的技术领域，具体公开了一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人。

背景技术：

高速接触网，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的输电线路，高铁列车运行所仰赖的电流就是通过机车上端的接触网来输送的，高铁接触网安装在腕臂上，目前高铁接触网腕臂的安装过程通过人工将腕臂吊高，对准混凝土支柱上的预留螺栓口，通过螺栓将腕臂固定在混凝土支柱上，整个过程属于高工作业，工作人员需要在踩在梯子上或攀爬在混凝土支柱进行吊装腕臂、对准预留螺栓口、拧螺栓等安装动作，存在很大的安全隐患，且工作效率不高，影响高铁接触网腕臂的安装精度，因此设计一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人以辅助高铁接触网腕臂的安装是很有必要的。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人，辅助工作人员进行高铁接触网腕臂的安装，以保证工作人员的安全性，并提高工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人，包括底座、工作台、连接所述底座和工作台的升降机构、通过第一转轴转动设置在底座两侧的行走轮以及设置在工作台上的夹持机构；夹持机构包括底端固定在工作台上的立柱、通过电机转动设置在所述立柱上的横臂以及设置在横臂上的夹具；立柱上设置有通孔，通孔内转动设置有第二转轴；电机固定在所述立柱上，输出轴穿入所述第二转轴的圆心；横臂固定套设在所述第二转轴外。

进一步地，升降机构为剪叉式升降机构；底座上设置有向内凹陷的安装槽；安装槽内设置有滑槽；剪叉式升降机构包括剪叉式伸缩臂、滑块和电动液压推杆；剪叉式伸缩臂包括多组x形伸缩杆以及连接相邻两组x形伸缩杆端部的第三转轴，位于最上方的x形伸缩杆的顶端与工作台的底端连接，位于最下方的x形伸缩杆的底端分别转动安装在底座上和滑块上；滑块滑动设置在所述滑槽内；电动液压推杆的缸体固定在所述安装槽内，杆体与滑块连接。

进一步地，工作台上设置有护栏。

进一步地，工作台上设置有两组夹持机构。

进一步地，立柱的底端焊接有法兰；工作台上设置有与法兰上法兰孔对应的螺栓孔，螺栓穿过法兰孔螺纹连接到螺栓孔内。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的高铁接触网腕臂辅助安装机器人，在高铁接触网腕臂的安装过程中能起到很好的辅助作用，在工作台上将平腕臂与斜腕臂组装好，再将组合腕臂放入夹具中夹紧，推动机器人至混凝土支柱附近，组合腕臂的安装端朝向预留螺栓口所在的一侧，工作人员登上工作台，底座旁边的工作人员启动升降机构，将工作台上的工作人员和组合腕臂送到指定的高度后停止，工作台上的工作人员启动电机，使横臂转动，组合腕臂的安装端对准混凝土支柱上的预留螺栓口，工作人员移动组合腕臂至安装孔位与预留螺栓口重合，安装螺栓完成组合腕臂安装，松开夹具，使组合腕臂从夹具中脱离，底座旁边的工作人员启动升降机构，工作台下降进行下一次安装。由上可知，使用上述高铁接触网腕臂辅助安装机器人后，工作人员不需要进行攀爬，减轻了工作人员的工作负担，给腕臂的安装带来便利，通过事先在工作台上对腕臂进行整体预安装，再对预安装好的组合腕臂进行整体安装，该方式减少了工作人员高空作业的时间，有利于工作者安全工作，提高安装效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的高铁接触网腕臂辅助安装机器人的立体图；

图2为图1所示高铁接触网腕臂辅助安装机器人中升降机构的安装示意图；

图3为图1所示高铁接触网腕臂辅助安装机器人中夹持机构的安装示意图；

图4为图3中a部分的放大图。

图中：1-底座；2-工作台；3-第一转轴；4-行走轮；5-立柱；6-电机；7-横臂；8-夹具；9-第二转轴；10-安装槽；11-滑槽；12-滑块；13-电动液压推杆；14-x形伸缩杆；15-第三转轴；16-护栏；17-法兰；100-组合腕臂。

具体实施方式

本实施例提供一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人，包括底座1、工作台2、连接所述底座1和工作台2的升降机构、通过第一转轴3转动设置在底座1两侧的行走轮4以及设置在工作台2上的夹持机构；夹持机构包括底端固定在工作台2上的立柱5、通过电机6转动设置在所述立柱5上的横臂7以及设置在横臂7上的夹具8；立柱5上设置有通孔，通孔内转动设置有第二转轴9；电机6固定在所述立柱5上，输出轴穿入所述第二转轴9的圆心，以带动第二转轴9转动；横臂7固定套设在所述第二转轴9外。

上述高铁接触网腕臂辅助安装机器人，在高铁接触网腕臂的安装过程中能起到很好的辅助作用，在工作台2上将平腕臂与斜腕臂组装好，再将组合腕臂100放入夹具8中夹紧，推动机器人至混凝土支柱附近，组合腕臂100的安装端朝向预留螺栓口所在的一侧，工作人员登上工作台2，底座1旁边的工作人员启动升降机构，将工作台2上的工作人员和组合腕臂100送到指定的高度后停止，工作台2上的工作人员启动电机6，使横臂7转动，组合腕臂100的安装端对准混凝土支柱上的预留螺栓口，工作人员移动组合腕臂100至安装孔位与预留螺栓口重合，安装螺栓完成组合腕臂100安装，松开夹具8，使组合腕臂100从夹具8中脱离，底座1旁边的工作人员启动升降机构，工作台2下降进行下一次安装。

进一步地，为了保证工作台2工作的平稳性，升降机构为剪叉式升降机构；底座1上设置有向内凹陷的安装槽10；安装槽10内设置有滑槽11；剪叉式升降机构包括剪叉式伸缩臂、滑块12和电动液压推杆13；剪叉式伸缩臂包括多组x形伸缩杆14以及连接相邻两组x形伸缩杆14端部的第三转轴15，位于最上方的x形伸缩杆14的顶端与工作台2的底端连接，位于最下方的x形伸缩杆14的底端分别转动安装在底座1上和滑块12上；滑块12滑动设置在滑槽11内；电动液压推杆13的缸体固定在安装槽内，杆体与滑块12连接。

进一步地，工作台2上设置有护栏16，对工作人员起到保护作用。

进一步地，工作台2上设置有两组夹持机构，以保证能有效夹持组合腕臂100。

进一步地，立柱5的底端焊接有法兰17；工作台2上设置有与法兰17上法兰孔对应的螺栓孔，螺栓穿过法兰孔螺纹连接到螺栓孔内，实现立柱5的可拆卸固定。

进一步地，夹具8与组合腕臂100接触位置设置有锯齿防滑层，以更好的夹持组合腕臂100。锯齿防滑层可选用橡胶材料，既能保证夹持效果，又能有效保护组合腕臂100不会划伤。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人，其特征在于，包括底座、工作台、连接所述底座和工作台的升降机构、通过第一转轴转动设置在底座两侧的行走轮以及设置在工作台上的夹持机构；

所述夹持机构包括底端固定在工作台上的立柱、通过电机转动设置在所述立柱上的横臂以及设置在横臂上的夹具；

所述立柱上设置有通孔，通孔内转动设置有第二转轴；

所述电机固定在所述立柱上，输出轴穿入所述第二转轴的圆心；

所述横臂固定套设在所述第二转轴外。

2.根据权利要求1所述的高铁接触网腕臂辅助安装机器人，其特征在于，所述升降机构为剪叉式升降机构；

所述底座上设置有向内凹陷的安装槽；

所述安装槽内设置有滑槽；

所述剪叉式升降机构包括剪叉式伸缩臂、滑块和电动液压推杆；

所述剪叉式伸缩臂包括多组x形伸缩杆以及连接相邻两组x形伸缩杆端部的第三转轴，位于最上方的x形伸缩杆的顶端与工作台的底端连接，位于最下方的x形伸缩杆的底端分别转动安装在底座上和滑块上；

所述滑块滑动设置在所述滑槽内；

所述电动液压推杆的缸体固定在所述安装槽内，杆体与滑块连接。

3.根据权利要求1所述的高铁接触网腕臂辅助安装机器人，其特征在于，所述工作台上设置有护栏。

4.根据权利要求1所述的高铁接触网腕臂辅助安装机器人，其特征在于，所述工作台上设置有两组夹持机构。

5.根据权利要求1所述的高铁接触网腕臂辅助安装机器人，其特征在于，所述立柱的底端焊接有法兰；

所述工作台上设置有与法兰上法兰孔对应的螺栓孔，螺栓穿过法兰孔螺纹连接到螺栓孔内。

技术总结
本实用新型提供一种高铁接触网腕臂辅助安装机器人，属于接触网腕臂安装的技术领域，包括底座、工作台、连接所述底座和工作台的升降机构、通过第一转轴转动设置在底座两侧的行走轮以及设置在工作台上的夹持机构；夹持机构包括底端固定在工作台上的立柱、通过电机转动设置在所述立柱上的横臂以及设置在横臂上的夹具；立柱上设置有通孔，通孔内转动设置有第二转轴；电机固定在所述立柱上，输出轴穿入所述第二转轴的圆心；横臂固定套设在所述第二转轴外。该机器人可以辅助工作人员进行高铁接触网腕臂的安装，以保证工作人员的安全性，并提高工作效率。

技术研发人员：贺金圣;胡艳峰;刘明洁
受保护的技术使用者：中铁十二局集团电气化工程有限公司;中铁十二局集团有限公司
技术研发日：2019.08.21
技术公布日：2020.04.17