本实用新型涉及机器人电源维护系统，尤其是一种用于无人船的电池组更换系统。
背景技术：
无人船是一种可以无需遥控,借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人,英文缩写为usv。国内外许多企业大力投入无人船的研制，充分发挥无人船低成本、无随船人员、低风险的优势，最大化体现水域机器人的价值。
无人船可以长时间的工作于江河、湖泊、海湾各处水域，提供可靠的巡逻或运输服务。但是无人船长时间作业过程中，电池容量与工作周期间出现矛盾，如果要使无人船白天连续工作，晚上进行充电，则需要增大电池组的容量，导致电池成本增加，整船重量增加，如果工作期间不间断充电，则导致整船频繁停歇而且电源不充足，影响无人船的出勤率，如果在停船期间人工更换电池，一则电池沉重更换困难，二则人力参与降低无人船的智能化水平。
鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。
技术实现要素：
本实用新型需要解决的技术问题是：当下无人船自动充电周期长，电池更换自动化程度低的问题；通过一种用于无人船的电池组更换系统统一各无人船电池舱、电池组的尺寸，将无人船航行和充电工序分离，并借助传送机实现电池组的自动更换，解决无人船充电耗时长且更换难的问题，提高无人船的使用率。
本实用新型通过如下技术方案达到上述目的：提供一种用于无人船的电池组更换系统，包括电池箱、电池舱、充电台和传送机；所述电池箱中封装有电池组；所述电池舱安装于无人船的船舱中，包括电舱槽和卡扣器；所述充电台安装于码头或补给船上，包括安放槽和充电板；所述电池箱分别安装于电舱槽和安放槽中，所述卡扣器可紧固电舱槽中的电池箱并将其中电池组的电源引入无人船电力系统，所述充电板可给安放槽中电池箱的电池组充电；所述传送机安装于充电台侧旁，可将电舱槽和安放槽中电池箱进行对调更换，实现电池组的更换。
优选的，所述电池箱包括盒体、正极接头、负极接头、挂梁和挂头；所述挂头分别安装于盒体的两侧，作为吊载的支点；所述正极接头与负极接头尺寸相同，所述正极接头固定在盒体一侧挂头的侧面，所述负极接头固定在盒体另一侧挂头的侧面；所述挂梁为竖直向上拱起的钢带或铁带，一端挂在盒体一侧的挂头上，另一端挂在盒体另一侧的挂头上，挂梁既便于被抓取且在被挤压后不易变形；所述盒体中紧密拼装有由蓄电池形成的电池组，所述电池组中蓄电池的正极并联在一起并由导线连接到正极接头上，所述电池组中蓄电池的负极并联在一起并由导线连接到负极接头上，形成并列电池组。
优选的，所述电池舱两侧设置用于搭载挂头的梯形槽，梯形槽上端宽度大于挂头直径便于挂头进入，梯形槽下端宽度与挂头一致，梯形槽下端设置有与挂头形状配套的弧形槽，便于横向卡定挂头；所述电舱槽顶端长宽尺寸大于电池箱对应的长宽尺寸，便于使电池箱进入电舱槽，电舱槽底端长宽尺寸与电池箱对应的长宽尺寸一致，便于横向卡定电池箱；所述电池舱两端各安装一个所述卡扣器，每个卡扣器包括卡扣电机、卡扣头和电源引线；所述卡扣头一端固定在卡扣电机的输出轴上，另一端设置有与正极接头或负极接头相配套的卡扣槽；所述电源引线敷设在卡扣头下侧，一端设置在卡扣槽内侧面，另一端与无人船电力系统连接；其中正极接头对应的卡扣头可通过卡扣槽卡扣在正极接头上，从而使电源引线将电池箱正极接头与无人船电力系统正极连通，负极接头对应的卡扣头可通过卡扣槽卡扣在负极接头上，从而使电源引线将电池箱负极接头与无人船电力系统负极连通；当卡扣槽卡紧正极接头、负极接头时，卡扣头借助卡扣电机将电池箱紧紧按在电池舱中。
优选的，所述充电台上设置多套的安放槽和充电板，所述安放槽长宽尺寸与电池箱长宽尺寸一致，安放槽的深度小于电池箱的高度；所述充电板上设置卡位槽和充电引线；所述卡位槽上端宽度大于正极接头和负极接头直径，便于正极接头和负极接头进入，卡位槽下端宽度与正极接头和负极接头直径一致并设置有与正极接头和负极接头形状配套的弧形槽，便于横向卡定正极接头和负极接头；所述充电板设置在安放槽的两端，分为正电板和负电板，充电板的安放位置、极性和高度，与对应安放槽中电池箱两侧正极接头和负极接头的位置、极性和高度相适配，电池箱的正极接头放置在正电板上，负极接头放置在负电板上；所述充电引线敷设在充电板上，一端设置在卡位槽的内侧面，另一端与码头岸电或补给船充电系统的输出端连接。
当电池箱放置到安放槽时，所述正电板的卡位槽中的充电引线引入正极电源，负电板的卡位槽中的充电引线引入负极电源。
优选的，所述传送机包括升降台、伸缩台和抓扣器；所述升降台包括基座、旋转电机、垂向液压缸；所述旋转电机安装于基座中，驱动基座旋转；所述伸缩台包括液压臂、转向臂和转向电机；所述液压臂一端套在所述基座上并固定在垂向液压缸的顶部，另一端可旋转的与转向臂连接，所述转向电机安装在液压臂与转向臂的连接处；所述转向臂上开设方通孔和挂载孔；所述抓扣器包括夹钳和按压电机；所述夹钳由左钳、右钳、拉力弹簧和定位销组成，安装于方通孔中间部位；所述定位销将左钳和右钳对称串联在一起，并可旋转的挂在挂载孔中；所述拉力弹簧一端设置在左钳上端内侧，另一端设置在右钳上端内侧，主动驱动左钳和右钳下端钳口变大；所述按压电机安装在方通孔一侧，按压电机的输出轴上固定设置一个压片；具体的，所述垂向液压缸可驱动伸缩台沿着基座方向上下纵向移动，改变伸缩台高度；所述液压臂可驱动转向臂横向移动，改变转向臂伸缩距离；所述转向电机可驱动转向臂旋转，改变转向臂工作角度；所述按压电机驱动压片上下移动，所述压片挤压左钳和右钳上端，从而改变左钳和右钳下端钳口大小；所述压片向下挤压夹钳时，可使左钳和右钳下端钳口夹紧，实现对电池箱的抓握，当压片再向上运动时，松开对夹钳的挤压，在拉力弹簧的作用下，左钳和右钳下端钳口松开，实现对电池箱的松开放置。
优选的，无人船包括船载控制器、船载通讯系统和电量监测器；所述船载控制器作为无人船的控制中枢，连接并监控船载通讯系统、电量监测器和电池舱，其中电量监测器与电舱槽中电池组相连并将其电量实时传送给船载控制器。
所述传送机还包括控制板、机载通讯系统和电池监测器，所述控制板作为传送机的控制中枢，连接并监控升降台、伸缩台、抓扣器、机载通讯系统、电池监测器和充电台，其中电池监测器与安放槽中电池组相连并将其电量实时传送给控制板。
所述船载通讯系统与机载通讯系统型号相匹配可建立无线通讯通道，实现船载控制器与控制板卡间的通讯。
优选的，所述传送机还包括摄像头，所述摄像头安装于转向臂下，所述摄像头将抓扣器对电池箱抓取过程拍摄成图片或影像上传给控制板，控制板根据摄像头数据判断抓扣器工况。
优选的，所述船载通讯系统和机载通讯系统中设置有配套的5g通讯系统和蓝牙通讯系统，具体为，当无人船远离充电台时，船载通讯系统和机载通讯系统通过5g通讯系统进行无线通讯；当无人船靠近充电台后，船载通讯系统和机载通讯系统通过蓝牙通讯系统进行无线通讯。
优选的，无人船设置船顶为电池箱遮挡风雨，无人船的船舱还设置有座椅系统供乘客休息。
本实用新型相比现有技术具有以下优点。
1、通过无人船自动航行特点自动进入更换电池组的停泊位，能通过传送台自动实现电池组的更换。
2、通过电池/电量监测系统，自动监测无人船及充电台上的电池组的电量，从而生成决策提示多艘无人船依序停靠并及时更换电源。
3、通过统一电池舱、电池箱盒、充电板的尺寸，有利于将电池组提供给整个水域的所有无人船。
4、在传送机上设置旋转电机、垂向液压缸、液压臂、转向电机实现四轴机械臂功能，配合摄像头的图像收集，使传送机能友好响应无人船晃动/歪向、充电台安放槽摆放不规则的情况下电池组更换需求。
5、通过夹钳及其拉力弹簧、按压电机实现传送机夹取功能，满足大重量电池箱的提取。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例中无人船及其电池组更换系统立体图。
图2为本实用新型实施例中无人船的控制系统组成结构图。
图3为本实用新型实施例中电池舱装载电池箱及电池组后孤立时立体图。
图4为本实用新型实施例中电池箱装载电池组后孤立时立体图。
图5为本实用新型实施例中电池舱孤立时立体图。
图6为本实用新型实施例中卡扣器孤立时立体图。
图7为本实用新型实施例中充电台和传送器孤立时立体图。
图8为本实用新型实施例中传送器孤立时立体图。
图9为本实用新型实施例中转向臂孤立时立体图。
图10为本实用新型实施例中抓扣器孤立时立体图。
图11为本实用新型实施例中夹钳孤立拆开后立体图。
图12为本实用新型实施例中传送器完成电池箱放置工作状态孤立时立体图。
图13为本实用新型实施例中无人船及其电池组更换系统完成电池箱放置工作状态立体图。
图中：1-电池箱；2-电池舱；3-充电台；4-传送机；5-电池组；6-船载控制器；7-船载通讯系统；8-电量监测器；9-控制板；10-机载通讯系统；11-电池监测器；101-盒体；102-正极接头；103-负极接头；104-挂梁；105-挂头；201-电舱槽；202-卡扣器；203-梯形槽；204-卡扣电机；205-卡扣头；206-电源引线；207-卡扣槽；301-安放槽；302-充电板；303-卡位槽；304-充电引线；401-升降台；402-伸缩台；403-抓扣器；404-摄像头；405-基座；406-旋转电机；407-垂向液压缸；408-液压臂；409-转向臂；410-转向电机；411-方通孔；412-挂载孔；413-夹钳；414-按压电机；415-左钳；416-右钳；417-拉力弹簧；418-定位销；419-压片。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本实用新型的限制。
此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面就参考附图和实施例结合来详细说明本实用新型。
实施用例：如图1-11所示，提供一种用于无人船的电池组5更换系统，包括电池箱1、电池舱2、充电台3和传送机4，其中电池箱1长80cm、宽40cm、高40cm；所述电池箱1中封装有电池组5；所述电池舱2安装于无人船的船舱中，包括电舱槽201和卡扣器202；所述充电台3安装于码头上，包括安放槽301和充电板302；所述电池箱1分别安装于电舱槽201和安放槽301中，所述卡扣器202可紧固电舱槽201中的电池箱1并将其中电池组5的电源引入无人船电力系统，所述充电板302可给安放槽301中电池箱1的电池组5充电；所述传送机4安装于充电台3侧旁的圆圈中心，可将电舱槽201和安放槽301中电池箱1进行对调，实现电池组5的更换。
本实施例中，所述电池箱1包括盒体101、正极接头102、负极接头103、挂梁104和挂头105；所述挂头105长5cm，分别安装于盒体101的两侧，作为吊载的支点；所述正极接头102与负极接头103尺寸相同，直径5cm、长5cm，所述正极接头102固定在盒体101一侧挂头105的侧面，所述负极接头103固定在盒体101另一侧挂头105的侧面；所述挂梁104为竖直向上拱起的钢带或铁带，宽16cm，一端挂在盒体101一侧的挂头105上，另一端挂在盒体101另一侧的挂头105上，挂梁104既便于被传送机4抓取且在被挤压后不易变形；所述盒体101中紧密拼装有由四节蓄电池形成的电池组5，所述电池组5中蓄电池的正极并联在一起并由导线连接到正极接头102上，所述电池组5中蓄电池的负极并联在一起并由导线连接到负极接头103上，形成并列电池组5。
本实施例中，所述电池舱2两侧设置用于搭载挂头105的梯形槽203，梯形槽203上端宽度20cm大于挂头105直径便于挂头105进入，梯形槽203下端宽度与挂头105一致，梯形槽203下端设置有与挂头105形状配套的弧形槽直径10cm，便于横向卡定挂头105；所述电舱槽201顶端长86cm、宽55cm，大于电池箱1对应的长宽尺寸，便于使电池箱1进入电舱槽201，电舱槽201底端长宽尺寸与电池箱1对应的长宽尺寸一致，便于横向卡定电池箱1；所述电池舱2两端各安装一个所述卡扣器202，每个卡扣器202包括卡扣电机204、卡扣头205和电源引线206；所述卡扣头205一端固定在卡扣电机204的输出轴上，另一端设置有与正极接头102或负极接头103相配套的卡扣槽207；所述电源引线206宽0.9cm、厚0.3cm，敷设在卡扣头205下侧，一端设置在卡扣槽207内侧面，另一端与无人船电力系统连接；其中正极接头102对应的卡扣头205可通过卡扣槽207卡扣在正极接头102上，从而使电源引线206将电池箱1正极接头102与无人船电力系统正极连通，负极接头103对应的卡扣头205可通过卡扣槽207卡扣在负极接头103上，从而使电源引线206将电池箱1负极接头103与无人船电力系统负极连通；当卡扣电机204的输出轴顺时针旋转120度，使卡扣槽207卡紧正极接头102和负极接头103时卡扣电机204锁定，卡扣头205将电池箱1紧紧按在电池舱2中。
本实施例中，所述充电台3上设置三套的安放槽301和充电板302，所述安放槽301底部长80cm、宽40cm、高1cm，充电板302长40cm、宽5cm，安放槽301距离传送机4的半径为200cm；所述充电板302上设置卡位槽303和充电引线304；所述卡位槽303上端宽9cm大于正极接头102和负极接头103直径，便于正极接头102和负极接头103进入，卡位槽303下端宽度与正极接头102和负极接头103直径一致,并设置有与正极接头102和负极接头103形状配套的弧形槽直径5.4cm，便于横向卡定正极接头102和负极接头103；所述充电板302设置在安放槽301的两端，分为正电板和负电板，充电板302的安放位置、极性和高度，与对应安放槽301中电池箱1两侧正极接头102和负极接头103的位置、极性和高度相适配，电池箱1的正极接头102放置在正电板上，负极接头103放置在负电板上；所述充电引线304，宽3cm、厚0.2cm，敷设在充电板302上，一端设置在卡位槽303内侧面，另一端与码头岸电或补给船充电系统的输出端连接。
本实施例中，当电池箱1放置到安放槽301时，所述正电板对应卡位槽303中的充电引线304与电池箱1的正接线头紧密接触接通正极充电电源，负电板对应卡位槽303中的充电引线304与电池箱1的负接线头紧密接触接通负极充电电源。
本实施例中，所述传送机4包括升降台401、伸缩台402和抓扣器403；所述升降台401包括基座405、旋转电机406、垂向液压缸407,其中基座405高180cm,垂向液压缸407的高度调节范围30cm至180cm；所述旋转电机406安装于基座405中，驱动基座405旋转；所述伸缩台402包括液压臂408、转向臂409和转向电机410,其中液压臂408长度调节范围50cm至200cm，转向臂409长75cm；所述液压臂408一端套在所述基座405上并固定在垂向液压缸407的顶部，另一端可旋转的与转向臂409连接，所述转向电机410安装在液压臂408与转向臂409的连接处；所述转向臂409上开设方通孔411和挂载孔412，方通孔411长40cm、宽8cm，挂载孔412直径4cm，挂载孔412安装在方通孔411侧面中心，距离转向臂409旋转侧端面50cm；所述抓扣器403包括夹钳413和按压电机414；所述夹钳413由左钳415、右钳416、拉力弹簧417和定位销418组成，安装于方通孔411中间部位，其中定位销418直径4cm；所述定位销418将左钳415和右钳416对称串联在一起，并可旋转的挂在挂载孔412中；所述拉力弹簧417一端设置在左钳415上端内侧，另一端设置在右钳416上端内侧，主动驱动左钳415和右钳416下端钳口变大；所述按压电机414安装在方通孔411一侧，按压电机414的输出轴上固定设置一个压片419；具体的，所述垂向液压缸407可驱动伸缩台402沿着基座405方向上下纵向移动，改变伸缩台402高度；所述液压臂408可驱动转向臂409横向移动，改变转向臂409伸缩距离；所述转向电机410可驱动转向臂409旋转，改变转向臂409工作角度，角度变化范围为负120度至正120度；所述按压电机414驱动压片419上下移动，所述压片419挤压左钳415和右钳416上端，从而改变左钳415和右钳416下端钳口大小，钳口大小的变化范围为1cm至20cm，最大钳口尺寸大于挂梁104的宽度；所述压片419向下挤压夹钳413时，可使左钳415和右钳416下端钳口夹紧，实现对电池箱1的抓握，当压片419再向上运动时，松开对夹钳413的挤压，在拉力弹簧417的作用下，左钳415和右钳416下端钳口松开，实现对电池箱1的松开放置。
本实施例中，无人船包括船载控制器6、船载通讯系统7和电量监测器8；所述船载控制器6作为无人船的控制中枢，连接并监控船载通讯系统7、电量监测器8和电池舱2，其中电量监测器8与电舱槽201中电池组5相连并将其电量实时传送给船载控制器6；上述船载控制器6为以sim32f系列cpu处理器为核心组成的控制箱，电量监测器8为单芯片锂电池电量计ds2780为基础的控制卡，通过将监测数据上送给船载控制器6。
所述传送机4还包括控制板9、机载通讯系统10和电池监测器11，所述控制板9作为传送机4的控制中枢，连接并监控升降台401、伸缩台402、抓扣器403、机载通讯系统10、电池监测器11和充电台3，其中电池监测器11与安放槽301中电池组5相连并将其电量实时传送给控制板9；上述控制板9为以sim32f系列cpu处理器为核心组成的控制板9，电池监测器11为单芯片锂电池电量计ds2780为基础的控制箱，通过串口将监测数据上送给控制板9。
所述船载通讯系统7与机载通讯系统10型号相匹配可建立无线通讯通道，实现船载控制器6与控制板9卡间的通讯，所述船载通讯系统7和机载通讯系统10中设置有配套的5g通讯系统和蓝牙通讯系统，具体为，5g通讯系统中安装有5g芯片balong5000，蓝牙通讯系统采用低功耗蓝牙芯片cc2450f128，当无人船远离充电台3时，船载通讯系统7和机载通讯系统10通过5g通讯系统进行无线通讯；当无人船靠近充电台3后，船载通讯系统7和机载通讯系统10通过蓝牙通讯系统进行无线通讯。
本实施例中，所述传送机4还包括摄像头404，所述摄像头404安装于转向臂409下，所述摄像头404将抓扣器403对电池箱1抓取过程拍摄成图片或影像上传给控制板9，控制板9根据摄像头404数据判断抓扣器403工况，具体为，控制板9的存储器中保存有抓扣器403抓取前、抓取中、抓取完毕、电池箱1提起、电池箱1放下等工况对应的系列图片作为原图，控制板9读取摄像头404实时图像作为对比图片，进行图片配对得出当前抓扣器403状态，然后根据当前任务，生成新的动作指令。
本实施例中，无人船设置船顶为电池箱1遮挡风雨，无人船的船舱还设置有座椅系统供乘客休息。
如图12、13所示，本系统给无人船更换电池组5的步骤如下。
步骤一：无人船的船载控制器6根据船载电量监测器8的数据，判定船上电池组5电量不足，需要更换电池组5；船载控制器6通过5g通讯设备与码头控制板9交换电池箱1数据，确定可更换电池箱1的码头位置，然后驱动无人船进入指定停泊位，并将电池舱2调整到易于更换的方位。
步骤二：无人船进入艇泊位后维持电池舱2靠近充电台3，同时船载通讯系统7和机载通讯系统10进行蓝牙通讯配对，建立短距离无线通讯通道。
步骤三：传送机4的控制板9驱动垂向液压缸407调整高度，满足伸缩台402能进入船舱而各设备不碰撞船体。
步骤四：控制板9驱动旋转电机406动作，在摄像头404的引导下，将液压臂408伸到电池舱2上方，然后调整液压臂408长度使转向臂409伸到电池舱2的上方。
步骤五：传送机4的控制板9驱动垂向液压缸407调整高度，将转向臂409上夹钳413伸到电池箱1挂梁104上方。
步骤六：在摄像头404的引导下，控制板9逐步驱动垂向液压缸407、旋转电机406和转向电机410动作，将挂梁104最高点卡入夹钳413的夹口。
步骤七：控制板9驱动按压电机414动作，压板向下运动1cm，使夹钳413夹紧挂梁104。
步骤八：控制板9给船载控制器6发送“电池箱已夹紧”状态信息，船载控制器6驱动卡扣电机204动作，卡扣电机204的输出轴逆时针旋转120度，卡扣头205完全离开正极街头和负极接头103，船载控制器6给控制板9发送“电池箱已松扣”状态信息。
步骤九：控制板9驱动垂向液压缸407向上运动将电池箱1提起100cm，满足电池箱1出船舱时各设备不碰撞船体。
步骤十：控制板9驱动旋转电机406动作，将液压臂408旋转到充电台3上空置安放槽301上方，控制板9驱动转向电机410动作使液压臂408和转向臂409共线，然后控制板9调整液压臂408的长度，使夹钳413伸长为200cm。
步骤十一：在摄像头404配合下，控制板9驱动垂向液压缸407动作，并微调旋转电机406和转向电机410工况，将电池箱1放入空置的安放槽301中进行充电。
步骤十二：控制板9驱动按压电机414动作，压板向上运动1cm，夹钳413松开电池箱1，完成从电舱槽201取电池箱1并放入安放槽301的过程。
步骤十三：控制板9驱动垂向液压缸407动作，将液压臂408向上抬升30cm，然后驱动旋转电机406动作，控制板9根据电池监测器11的数据，驱动液压臂408旋转到已经充满电并允许提取的电池箱1的上方。
步骤十四：控制板9驱动垂向液压缸407动作，将液压臂408下降30cm，在摄像头404配合下，微调旋转电机406和转向电机410工况，使夹钳413的钳口抵住可被提取的电池箱1的挂梁104，控制板9驱动按压电机414动作，压板向下运动1cm，夹钳413夹紧挂梁104。
步骤十五：控制板9驱动垂向液压缸407向上运动将电池箱1提起80cm，满足电池箱1入船舱时各设备不碰撞船体。
步骤十六：控制板9驱动旋转电机406动作，在摄像头404的引导下，将液压臂408伸到电池舱2上方，然后调整液压臂408长度使转向臂409伸到电池舱2的正上方。
步骤十七：在摄像头404的引导下，控制板9逐步驱动垂向液压缸407、旋转电机406和转向电机410动作，将电池箱1放入电池舱2中。
步骤十八：控制板9驱动按压电机414动作，压板向上运动1cm，夹钳413松开电池箱1，控制板9给船载控制器6发送“电池箱放置完毕”状态信息。
步骤十九：船载控制器6驱动卡扣电机204的输出轴顺时针旋转120度，卡扣头205分别卡紧正极街头和负极接头103，电量监测器8监测新的电池组5电量并通知船载控制器6，船载控制器6给控制板9发送“电池箱更新完毕”状态信息。
步骤二十：在摄像头404的引导下，控制板9逐步驱动垂向液压缸407、旋转电机406和转向电机410动作，将伸缩台402和抓扣器403完全移出船舱，控制板9给船载控制器6发送“本次电池组更换流程完毕”状态信息，从而完成向无人船输送电池箱1的过程。
上述电池组5更换过程中，无人船使用船舱中设置的备用蓄电池供电，备用蓄电池在电池组5更换期间为船载控制器6、卡扣电机204和船载通讯系统7提供电源，在电池组5更换完毕后，电池组5给无人船电力系统供电，电力系统给备用蓄电池充电，从而维持备用蓄电池的满电状态。
上述充电台3也可以安装于补给船上。
上述船载通讯系统7和机载通讯系统10的无线通讯中还可以采用nfc、zigbee技术和uwb技术进行无线通讯。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。