检测机器人运载工具被盗的时间的制作方法
相关申请的交叉引用
本申请要求享有2018年4月6日提交的题为“detectingwhenaroboticvehicleisstolen”的印度临时专利申请第201841013224号的优先权的权益，其全部内容通过引用合并于此。
背景技术：
机器人运载工具，例如无人驾驶运载工具(unmannedautonomousvehicles，uav)或无人机，被广泛用于各种应用中。业余爱好者构成了范围从简单且便宜到复杂且昂贵的空中无人机的大量用户。自主和半自主机器人运载工具还用于各种商业和政府目的，仅举几例，包括空中摄影、勘测、新闻报道、电影摄影、执法、搜索和救援以及包裹运送等。
随着其日益普及和成熟，空中无人机也已成为小偷的目标。空中无人机相对较小且重量轻，可以很容易地从空中抢走并带走。配置为自主运行的机器人运载工具，例如配置为将包裹运送到包裹运送地点的空中无人机，尤其容易遭受盗窃或其他未经授权和/或非法的使用。
技术实现要素：
各种实施例包括追回(recover)机器人运载工具的方法。各种实施例可以包括机器人运载工具的处理器，该处理器评估未经授权使用标记并且响应于确定未经授权使用标记超过阈值来识别机器人运载工具被盗。
在一些实施例中，评估未经授权使用标记可以包括确定当前插入在机器人运载工具中的订户识别模块(subscriberidentifymodule，sim)的集成电路卡标识符(integratedcircuitcardidentifier，iccid)，取得先前存储在机器人运载工具的安全存储器中的iccid，比较所确定的iccid和所取得的iccid，并响应于确定所确定的iccid与所取得的iccid不匹配，确定机器人运载工具被盗。在一些实施例中，所取得的iccid可以是属于机器人运载工具的所有者或授权操作者的sim的iccid，并且当最初将属于所述所有者或所述授权操作者的sim安装在所述机器人运载工具中时，所取得的iccid被先前存储在所述安全存储器中。
在一些实施例中，评估未经授权使用标记可以包括识别当前与机器人运载工具配对的控制器，并响应于确定当前配对的机器人运载工具控制器是先前未与机器人运载工具配对的机器人运载工具控制器而增加未经授权使用标记值。
在一些实施例中，评估未经授权使用标记可以包括基于机器人运载工具的当前操作来评估操作者技能，并响应于确定所评估的操作者技能不同于机器人运载工具的所有者或授权操作者的操作者技能而增加未经授权使用标记值。
在一些实施例中，评估未经授权使用标记可以包括：评估一个或多个信任因素，以及响应于确定不存在一个或多个信任因素而增加未经授权使用标记值。在一些实施例中，未经授权使用标记值的增加量与不存在的信任因素的数量成比例。
在一些实施例中，评估一个或多个信任因素的存在可以包括确定机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的位置处的时间量，以及响应于确定机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的所述位置处的时间超过阈值而确定不存在信任因素。
在一些实施例中，评估一个或多个信任因素可以包括确定机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符，以及响应于确定机器人运载工具的通信范围内的无线接入点的标识符不同于机器人运载工具先前观察到的无线接入点的标识符而确定不存在信任因素。
在一些实施例中，评估一个或多个信任因素可以包括尝试与机器人运载工具的当前操作者进行两因素认证过程，以及响应于确定所述两因素认证过程失败或操作者回避所述两因素认证过程而确定不存在信任因素。
进一步的实施例包括一种机器人运载工具，该机器人运载工具包括处理器，该处理器配置有用于执行以上概述的方法的操作的处理器可执行指令。进一步的实施例包括一种非暂时性处理器可读存储介质，其上存储有处理器可执行软件指令，该处理器可执行软件指令被配置为使机器人运载工具的处理器执行以上概述的方法的操作。进一步的实施例包括一种机器人运载工具，其包括用于执行以上概述的方法的操作的功能的构件。
附图说明
并入本文并构成本说明书一部分的附图示出了权利要求的示例性实施例，并且与本文给出的总体描述和详细描述一起用于解释权利要求的特征。
图1是示出适合于在各种实施例中使用的诸如空中uav的机器人运载工具的组件的框图。
图2是示出根据各种实施例的追回诸如空中uav的机器人运载工具的方法的过程流程图。
图3a是示出根据各种实施例的用于确定诸如空中uav的机器人运载工具是否被盗的方法的过程流程图。
图3b是示出根据各种实施例的作为确定诸如uav的机器人运载工具是否被盗的一部分的评估未经授权使用标记的方法的过程流程图。
图4是示出根据各种实施例的用于确定由诸如空中uav的机器人运载工具执行追回动作的时机的方法的过程流程图。
图5是示出根据各种实施例的用于由诸如空中uav的机器人运载工具执行追回动作的方法的过程流程图。
图6a是示出根据各种实施例的用于由诸如空中uav的机器人运载工具识别安全位置的方法的过程流程图。
图6b是示出根据各种实施例的用于由诸如空中uav的机器人运载工具识别安全位置的替代方法的过程流程图。
图6c是示出根据各种实施例的用于由诸如空中uav的机器人运载工具保存功率的方法的过程流程图。
图7是适用于各种实施例的诸如空中uav的机器人运载工具的组件框图。
图8是示出适合于实现各种实施例的处理设备的组件框图。
具体实施方式
将参考附图详细描述各种实施例。在所有附图中，将使用相同的附图标记表示相同或相似的部件。对特定示例和实现方式的引用是出于说明性目的，并且不旨在限制权利要求的范围。
诸如无人机、空中uav和自主电动机运载工具的机器人运载工具可以用于多种目的。不幸的是，无人看管的机器人运载工具容易被盗以及受到其他未经授权或非法的使用。为了解决该漏洞，各种实施例包括用于追回被盗机器人运载工具的方法，其中利用自主机器人运载工具的能力以采取各种动作来促进追回，包括在适当时机逃脱(例如，通过飞离或驶离)。
如本文所使用的，术语“机器人运载工具”是指包括被配置为提供一些自主或半自主能力的机载计算设备的各种类型的运载工具之一。机器人运载工具的示例包括但不限于：空中运载工具，例如无人飞行器(unmannedaerialvehicles，uav)；地面运载工具(例如自主或半自主汽车、真空机器人等)；水基运载工具(即配置为在水面或水下操作的运载工具)；空基运载工具(例如航天器或太空探测器)；和/或其一些组合。在一些实施例中，机器人运载工具可以是有人驾驶的。在一些实施例中，机器人运载工具可以是无人驾驶的。在机器人运载工具是自主的实施例中，机器人运载工具可以包括机载计算设备，该机载计算设备被配置为无需例如来自人类操作者(例如，经由远程计算设备)的远程操作指令(即，自主地)地来操纵和/或导航机器人运载工具。在其中机器人运载工具是半自主的实施例中，机器人运载工具可以包括机载计算设备，该机载计算设备被配置为例如从人类操作者(例如，经由远程计算设备)接收一些信息或指令，以及与接收到的信息或指令一致地来自主地操纵和/或导航机器人运载工具。在一些实施方式中，机器人运载工具可以是空中运载工具(无人驾驶的或有人驾驶的)，其可以是旋翼飞行器或有翼飞行器。例如，旋翼飞行器(也称为多旋翼机或多轴直升机)可以包括为机器人运载工具提供推进力和/或提升力的多个推进单元(例如，旋翼/螺旋桨)。旋翼飞行器的具体非限制性示例包括三轴直升机(三个旋翼)、四轴直升机(四个旋翼)、六轴直升机(六个旋翼)和八轴直升机(八个旋翼)。但是，旋翼飞行器可以包括任何数量的旋翼。
机器人运载工具可以被配置为确定机器人运载工具是否被盗或是以未经授权或非法的方式被操作。在各种实施例中，未经授权或非法使用机器人运载工具可以包括例如儿童或青少年的操作者未经运载工具所有者和/或家长同意而操作机器人运载工具。在一些实施例中，未经授权或非法使用机器人运载工具可以包括操作者以法律或法规或某些合同不允许的方式操作机器人运载工具，例如鲁莽或违法行为。鲁莽或违法行为的非限制性示例包括：操作者醉酒、操作者睡着、操作者或运载工具做例如超速(超过限制和/或时间太长)的违法的事情、逃避警察、擅自闯入或在限制区域内行驶(例如，在单向街道上的错误方向)。
运载工具的处理器可以基于多个标准来辨别出机器人运载工具已经被盗或者正在以未经授权或非法的方式被操作。例如，机器人运载工具处理器可以确定其已被移至与过去的操作或存储不一致的新位置、订户识别模块(subscriberidentificationmodule，sim)已被替换、机器人运载工具已与新控制器配对、操作者的技能突然改变(例如，操作者技能在给定时间内改变了某个差值(delta)或差异阈值)、已接收到逃脱触发事件(例如，所有者经由应用或门户网站指示盗窃/未经授权的使用)和/或不再存在预期的信任因素(例如，附近的无线设备(例如，物联网(internetofthings，iot)设备)和无线接入点标识符(例如，wi-fissid、蜂窝基站id等)的改变、失败的或被回避的两方认证、无法辨别的面部、是否存在其他设备等)。
当机器人运载工具的处理器已经确定机器人运载工具被盗时，处理器可以确定执行追回动作(例如尝试通过飞离或驶离来尝试逃脱)的适当时机。例如，处理器可以确定机器人运载工具的操作状态(例如，当前电池电量状态、预计的操作范围、运载工具硬件的配置等)是否有助于尝试逃脱。附加地或可替代地，处理器可以确定环境状况(例如，天气、气压、风速和风向、白天/夜晚等)是否适合尝试逃脱。附加地或可替代地，处理器可以确定机器人运载工具是否与未经授权的操作者充分分开，以免在尝试逃脱时被重新捕获。在各种实施例中，可以“实时地”执行这样的确定以确定机器人运载工具是否可以逃脱或者辨别出何时出现逃脱的时机。在一些实施例中，可以响应于触发事件来执行这样的确定，触发事件诸如用户经由应用或门户网站向机器人运载工具发送信号以通知机器人运载工具其丢失或被盗，或者指示机器人运载工具尝试逃脱。可替代地或附加地，处理器可以确定将来提供尝试逃脱的时机的时间或一组情况，例如运载工具状态、环境状况、位置和/或其他考虑因素何时将或可能适于尝试逃脱。
当时机出现时，处理器可以控制机器人运载工具执行追回动作，例如涉及从捕获中逃脱并行进到安全位置。这样做时，处理器可以忽略操作者控制单元发送给它的任何命令，并沿着处理器确定的路径行进以实现逃脱。在各种实施例中，机器人运载工具可以确定机器人运载工具是否能够行进到预定位置，例如在被盗之前的原始点和/或在运载工具的所有者或授权操作者的控制下的识别位置，例如在所有者或授权操作者的控制下的家庭住所或可替代的停车位置(例如，空中机器人运载工具的着陆点)。该确定可以基于机器人运载工具的运行状态(例如，电池的电量状态或燃料供应)、当前位置和/或天气状况(例如，风和降水状况)。例如，处理器可以确定在主要天气状况下是否有足够的电池电量或燃料供应以从当前位置行进到预定位置(例如，家庭住所)。
如果处理器确定机器人运载工具能够行进到预定位置(例如，家庭住所)，则机器人运载工具可以在从未经授权的操作者处逃脱后继续行进到预定位置。在一些实施例中，在前进到预定位置的同时，处理器可以控制机器人运载工具向未经授权的操作者展示或提供虚假的或其他方式的误导性信息。在一些实施例中，展示虚假的或误导性信息可以包括：一旦超出视觉范围，则在朝预定位置转向之前首先朝远离预定位置的方向行进。在一些实施例中，展示虚假的或误导性信息可以包括将虚假位置信息(例如，纬度和经度)传输到未经授权的操作者使用的控制器。在一些实施例中，这样的误导性信息可以包括警报消息，该警报消息提供机器人运载工具的行为的虚假原因(例如，发送指示导航或控制器故障的消息)和/或报告机器人运载工具已经坠毁。在一些实施例中，展示虚假的或误导性信息可以包括机器人运载工具关闭或限制功能或组件，使得机器人运载工具和/或机器人运载工具的后续操作对于未经授权的用户而言是不希望的(例如，关闭相机、将运载工具不断减速至缓慢速度、限制高度等)。各种功能/组件关闭或限制可以被掩盖为错误和/或缺陷，以使得未经授权的用户将机器人运载工具视为有缺陷的、损坏的和/或不可用的，因此不值得继续盗窃或不经授权地使用。在一些实施例中，功能和/或组件的关闭或限制可以在任何时间发生，并且可以被执行为看起来随着时间而逐渐恶化(受影响的功能/组件的数量或上述功能/组件受影响的程度中的任一者或两者)。
如果处理器在逃脱时确定机器人运载工具不能行进到预定位置，则处理器可以识别出替代的“安全”位置。替代的“安全”位置可以是这样的位置，该位置虽然不受机器人运载工具的所有者或授权操作者的直接控制，但能为机器人运载工具提供一个地点以停留，直到所有者或授权操作者能够追回该机器人运载工具，而没有该机器人运载工具再次被盗的风险或该风险最小。安全位置的一些非限制性示例包括警察局、高层建筑的顶部、高架电线(例如电源线)、车库(例如，带锁车库)、锁箱、一些障碍物(例如，门、篱笆、轮胎钉等)之后等等。在一些实施例中，可以从以未经授权的操作者不能擦除的方式存储在存储器中的预定安全位置的列表中选择替代的“安全”位置。可替代地或附加地，机器人运载工具可以基于周围环境使用各种数据输入来识别替代的“安全”位置，所述各种数据输入包括例如相机、导航输入(例如，卫星导航接收器)、无线电、可经由因特网(例如googlemaps)和/或与所有者或授权操作者的通信(例如经由消息或电子邮件)访问的数据源。例如，机器人运载工具的处理器可以捕获周围环境的一个或多个图像，并基于图像处理来选择要隐藏的位置，例如识别陆地机器人运载工具可以停泊在其中的车库、高层建筑或空中机器人运载工具可以降落在其上的其他结构。作为另一示例，处理器可以确定其当前位置并使用地图数据库来定位机器人运载工具可以逃到的最近的警察局。
一旦识别出替代的“安全”位置，处理器就可以控制机器人运载工具行进到所识别的安全位置。再次，在一些实施例中，如所描述的，在前进到预定位置时，处理器可以控制机器人运载工具向未经授权的操作者(例如，小偷)提供虚假的或其他方式的误导性信息。在一些实施例中，机器人运载工具可以在行驶途中将所识别的安全位置通知给所有者或授权操作者，以使所有者能够在机器人运载工具到达后对其进行追回。
在到达所识别的安全位置后，机器人运载工具可以采取措施来保存功率，以便保留足够的功率以促进追回，例如经由无线通信链路(例如，蜂窝或wi-fi通信)与所有者或授权操作者进行通信和/或从安全位置移动(例如，飞行)到机器人运载工具可以被追回的位置。例如，机器人运载工具可以进入“睡眠”或降低功率状态以保存电池功率，直到可以实现追回为止。以规则的或预定计划的间隔，机器人运载工具可以“唤醒”或退出降低功率状态，以便广播无线、可见或可听的信标、向所有者或授权操作者传输消息(例如，发送文本或电子邮件消息)、或以其他方式促进所有者或授权操作者的追回。可替代地或附加地，机器人运载工具可以识别充电/加油位置、行进到所识别的充电/加油位置、进行充电和/或加油、然后返回到所识别的安全位置。
在一些实施例中，机器人运载工具可以通知所有者或授权操作者该机器人运载工具已被盗和/或已经到达安全位置。可替代地或附加地，机器人运载工具可以通知当局该机器人运载工具已经被盗。例如，在到达警察局后，机器人运载工具可以发出光或声音，例如预先记录的消息，以通知警官该机器人运载工具被盗并且需要保护。
在各种实施例中，行进到预定位置或替代的“安全”位置可以包括在充电/加油位置处做出中间停止。例如，机器人运载工具可以确定电池电量或燃料供应不足以从当前位置行进到预定位置和/或替代的“安全”位置。然而，机器人运载工具可以确定沿路线存在中间充电/加油位置。在这种情况下，机器人运载工具可以前进到中间充电/加油位置，并且在充电/加油之后，可以继续前进到预定位置或替代的“安全”位置。
在一些实施例中，如果处理器确定机器人运载工具不能行进到预定位置并且不能识别“安全”位置，则处理器可以使机器人运载工具行进到无法接近的位置和/或自毁，例如，驶入湖中、撞入建筑物或在无法接近的位置(例如，大片水域、山腰等)进行紧急着陆，以防止未经授权的操作者将机器人运载工具追回。例如，如果机器人运载工具配备有专有的或敏感的装备或有效载荷(payload)，则对机器人运载工具的破坏可能比落入未经授权人员的手中更可取，并且处理器可以被配置为在必要时采取这种动作。
在一些实施例中，响应于确定机器人运载工具被盗，处理器可以访问传感器和无线收发器以捕获信息，该信息对于执法人员逮捕盗窃机器人运载工具的个人可能是有用的。例如，机器人运载工具可以通过相机捕获周围环境的一个或多个图像或视频、从麦克风捕获音频和/或从导航系统捕获机器人运载工具的地理位置以及机器人运载工具的速度，并将其记录在存储器中。在各种实施例中，这种捕获的信息在识别未经授权的操作者(即小偷)和被盗机器人运载工具的位置、以及帮助处理器确定如何以及何时逃脱时可能是有用的或者是以其他方式而有帮助的。
在一些实施例中，响应于确定机器人运载工具被盗，处理器可以控制机器人运载工具以困住未经授权占用者(例如，小偷或未经授权的操作者)或以其他方式防止未经授权占用者离开该机器人运载工具。在各种实施例中，机器人运载工具可以在保持被困占用者的同时停留在固定位置。可替代地或附加地，当未经授权占用者保持被困在机器人运载工具内时，机器人运载工具可以前进到预定位置和/或替代安全位置。在一些实施例中，机器人运载工具可以被配置为不“回家”，以便不向被困的未经授权占用者透露该位置或其他信息。
在一些实施例中，处理器可以响应于确定机器人运载工具已被盗而使机器人运载工具的一个或多个组件和/或有效载荷自毁。例如，如果机器人运载工具正在携带敏感和/或机密的有效载荷(例如，存储介质上的信息或具有未发布设计的硬件组件)，则处理器可以采取破坏有效载荷的动作(例如，擦除存储介质)或使得有效载荷内的硬件组件过热)。作为另一示例，如果机器人运载工具包括一个或多个敏感组件，例如专有传感器或存储敏感数据(例如，捕获图像)的存储器，则处理器可以采取破坏一个或多个组件或以其他方式使得该组件不太敏感的动作(例如，擦除存储介质或使得一个或多个组件过热)。
术语“全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)”和“全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)”在本文中可互换地使用，以指代各种卫星辅助导航系统中的任何一种，例如美国部署的gps、由俄罗斯军方使用的全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，glonass)、欧洲联盟的民用的伽利略卫星导航系统(galileo)、以及用于增强基于卫星的导航信号或提供独立导航信息的地面通信系统。
图1示出了适于与各种实施例一起使用的示例性空中机器人运载工具100。示例性机器人运载工具100是具有四个水平配置的旋转式升降螺旋桨、或旋翼101和固定至框架105的电动机的“四轴直升机”。框架105可以支撑控制单元110、着陆滑橇和推进电动机、电源(功率单元150)(例如，电池)、有效载荷固定机构(有效载荷固定单元107)以及其他组件。陆基和水上机器人运载工具可以包括与图1中所示的类似的组件。
机器人运载工具100可以设置有控制单元110。控制单元110可以包括处理器120、(多个)通信资源130、(多个)传感器140和功率单元150。处理器120可以耦合到存储单元121和导航单元125。处理器120可以配置有处理器可执行指令，以控制机器人运载工具100的飞行和其他操作，包括各种实施例的操作。在一些实施例中，处理器120可以耦合到有效载荷固定单元107和着陆单元155。处理器120可以由诸如电池的功率单元150供电。处理器120可以配置有处理器可执行指令，以例如通过使用充电控制电路执行充电控制算法来控制功率单元150的充电。可替代地或附加地，功率单元150可以被配置为管理充电。处理器120可以耦合到电动机系统123，该电动机系统123被配置为管理驱动旋翼101的电动机。电动机系统123可以包括一个或多个螺旋桨驱动器。每个螺旋桨驱动器均包括电动机、电动机轴和螺旋桨。
通过控制旋翼101的各个电动机，可以在飞行中控制机器人运载工具100。在处理器120中，导航单元125可以收集数据并确定机器人运载工具100的当前位置和方位、朝向目的地的适当路线和/或执行特定功能的最佳方式。
导航单元125的航空电子组件126可以被配置为提供与飞行控制有关的信息，例如高度、姿态、空速、航向以及可以用于导航目的的类似信息。航空电子组件126还可以提供可用于导航计算的关于机器人运载工具100的方位和加速度的数据。在一些实施例中，由导航单元125(包括航空电子组件126)生成的信息取决于机器人运载工具100上的(多个)传感器140的能力和类型。
控制单元110可以包括耦合到处理器120的至少一个传感器140，处理器120可以将数据提供给导航单元125和/或航空电子组件126。例如，(多个)传感器140可以包括惯性传感器，例如一个或多个加速度计(提供运动感测读数)、一个或多个陀螺仪(提供旋转感测读数)、一个或多个磁力计(提供方向感测)或其任意组合。(多个)传感器140还可以包括gps接收器、气压计、温度计、音频传感器、运动传感器等。惯性传感器可以例如经由航位推算来提供导航信息，包括机器人运载工具100的位置、方位或速度(例如，运动的方向和速度)中的至少一个。气压计可以提供用于近似机器人运载工具100的海拔高度(例如，绝对海拔高度)的环境压力读数。
在一些实施例中，导航单元125可以包括gnss接收器(例如，gps接收器)，使得能够将gnss信号提供给导航单元125。gps或gnss接收器可通过处理从三个或更多个gps或gnss卫星接收的信号来向机器人运载工具100提供三维坐标信息。gps和gnss接收器可以向机器人运载工具100提供纬度、经度和高度方面的准确位置，并且通过监视位置随时间的变化，导航单元125可以确定在地面上的行进方向和速度以及高度变化率。在一些实施例中，导航单元125可以使用除了gnss或gps之外的定位信号的附加或替代源。例如，导航单元125或一个或多个通信资源130可以包括一个或多个无线电接收器，其被配置为从无线电节点接收导航信标或其他信号，例如导航信标(例如，超高频(veryhighfrequency，vhf)全向范围(omnidirectionalrange，vor)信标)、wi-fi接入点、蜂窝网络站点、无线电台等。在一些实施例中，处理器120的导航单元125可以被配置为从(多个)通信资源130接收适合于确定位置的信息。
在一些实施例中，机器人运载工具100可以使用定位信号的替代源(即，除了gnss，gps等之外)。因为机器人运载工具经常在低海拔(例如，低于400英尺)飞行，所以机器人运载工具100可以扫描与具有已知位置的发射器(例如，信标、wi-fi接入点、蓝牙信标、小小区(微微小区、毫微微小区等)等)相关联的本地无线电信号(例如，wi-fi信号、蓝牙信号、蜂窝信号等)，具有已知位置的发射器例如是信标或飞行路径附近受限或非受限区域内的其他信号源。导航单元125可以将与替代信号的源相关联的位置信息与附加信息一起使用(例如，航位推算与上次受信任的gnss/gps位置相结合、航位推算与机器人运载工具起飞区域的位置相结合等)以在某些应用中进行定位和导航。因此，机器人运载工具100可以使用导航技术的组合来导航，导航技术包括航位推算、对机器人运载工具100下方和周围的陆地特征进行的基于相机的辨别(例如，辨别道路、地标、高速公路标牌等)等等，其可以基于检测到的无线接入点的已知位置来代替gnss/gps位置确定和三角测量或三边测量，或与之组合使用。
在一些实施例中，控制单元110可以包括相机127和成像系统129。成像系统129可以被实现为处理器120的一部分，或者可以被实现为单独的处理器，诸如专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或其他逻辑电路。例如，成像系统129可以被实现为存储在存储器单元121中的一组可执行指令，该可执行指令在耦合到相机127的处理器120上执行。相机127可以包括除图像或视频捕获传感器以外的子组件，包括自动聚焦电路、国际标准化组织(internationalorganizationforstandardization，iso)调节电路和快门速度调节电路等。
控制单元110可以包括一个或多个通信资源130，其可以耦合到至少一个发射/接收天线131并且包括一个或多个收发器。(多个)收发器可以包括调制器、解调器、编码器、解码器、加密模块、解密模块、放大器和滤波器中的任何一个。(多个)通信资源130能够与其他机器人运载工具、由用户携带的无线通信设备(例如，智能电话)、机器人运载工具控制器以及其他设备或电子系统(例如，运载工具电子系统)进行设备到设备和/或蜂窝通信。为了使能蜂窝通信，通信资源130可以包括一个或多个sim卡131，其存储标识符和配置信息，该标识符和配置信息使得能够与蜂窝网络建立蜂窝数据通信链路。sim卡131通常包括集成电路卡标识符(integratedcircuitcardidentifier，iccid)，该集成电路卡标识符是将sim卡131唯一地标识给蜂窝网络的唯一标识符。
处理器120和/或导航单元125可以被配置为通过(多个)通信资源130与无线通信设备170通过无线连接(例如，蜂窝数据网络)进行通信，以从服务器接收辅助数据并向服务器提供机器人运载工具位置信息和/或其他信息。
可以在(多个)通信资源130的发送/接收天线131与无线通信设备170的发送/接收天线171之间建立双向无线通信链路132。在一些实施例中，无线通信设备170和机器人运载工具100可以通过例如一个或多个无线网络节点或其他通信设备的中间通信链路通信。例如，无线通信设备170可以通过蜂窝网络基站或蜂窝塔连接到机器人运载工具100的(多个)通信资源130。另外，无线通信设备170可以通过本地无线接入节点(例如，wifi接入点)或通过在蜂窝网络中建立的数据连接与机器人运载工具100的(多个)通信资源130通信。
在一些实施例中，(多个)通信资源130可以被配置为取决于机器人运载工具100的位置和高度在蜂窝连接和wi-fi连接之间切换。例如，当在指定用于机器人运载工具交通的高度飞行时，(多个)通信资源130可以与蜂窝基础设施通信，以便保持与无线通信设备170的通信。例如，机器人运载工具100可以配置为在离地面约400英尺或更小的高度飞行，该高度例如可以由政府机构(例如，faa)指定用于机器人运载工具飞行交通。在该高度下，可能难以使用短距离无线电通信链路(例如，wi-fi)与无线通信设备170建立通信链路。因此，可以在机器人运载工具100处于飞行高度时使用蜂窝电话网络建立与无线通信设备170的通信。当机器人运载工具100移近无线接入点时，与无线通信设备170的通信可以转换到短距离通信链路(例如，wi-fi或蓝牙)。
尽管在图1中将控制单元110的各种组件示出为单独的组件，但是，这些组件中的(例如，处理器120、电动机系统123、(多个)通信资源130和其他单元)一些或全部可以集成在单个设备或单元(例如片上系统)中。机器人运载工具100和控制单元110还可以包括图1中未示出的其他组件。
图2示出了根据各种实施例的用于通过被盗机器人运载工具执行一个或多个追回动作的方法200。参照图1-图2，方法200的操作可以由机器人运载工具(例如100)的一个或多个处理器(例如处理器120)执行。机器人运载工具可以具有传感器(例如140)、相机(例如127)和通信资源(例如130)，其可用于收集处理器有用的信息，以用于确定机器人运载工具是否被盗以及用于确定机器人运载工具执行一个或多个追回动作的时机(例如，状况和/或日期和/或时间)。
在框202中，机器人运载工具的处理器可以确定机器人运载工具的当前状态，特别是可以使处理器能够检测到机器人运载工具何时已被盗的状态和信息。例如，机器人运载工具的处理器可以使用各种算法来评估来自各种传感器、导航系统(例如，当前位置)、操作状态、通信系统的各种数据(例如，确定机器人运载工具的当前状态，从而辨别机器人运载工具何时已被盗)。
在确定框204中，处理器可以确定机器人运载工具是否已被盗。可以使用多种方法中的任何一种来进行该确定。在一些实施例中，处理器可以评估任何数量的未经授权使用标记。例如，处理器可以评估授权的sim是否已被未经授权sim取代、是否发生操作技能的突然改变和/或是否存在信任因素。信任因素是指机器人运载工具处理器可以观察到并将其与正常运行状况相关联的状况。因此，一个或多个这样的信任因素的缺失可以是机器人运载工具被盗的指示，特别是当与其他指示组合时。缺少或缺乏信任因素的一些示例可以包括但不限于：长期停留在从正常运行和非运行位置移开的新位置、可观察到的wi-fi接入点标识符的改变、操作者回避使用两因素认证、无法辨别的操作者的面部和/或其他生物特征、周围区域内存在其他不熟悉的设备(例如，物联网(internetofthings，iot)设备)、不存在熟悉的iot设备等。
响应于确定机器人运载工具没有被盗(即，确定框204＝“否”)，处理器可以在框202周期性地确定机器人运载工具的状态。
响应于确定机器人运载工具被盗(即，确定框204＝“是”)，处理器可以在框206确定执行追回动作的时机。在各种实施例中，处理器可以确定机器人运载工具的操作状态，可以识别机器人运载工具周围的环境状况，并且确定机器人运载工具与机器人运载工具的未经授权的操作者之间的间隔量，并且分析这样的信息以确定机器人运载工具是否具有执行一个或多个追回操作的时机。尽管确定执行追回操作的时机被示出为单个操作，但这仅仅是为了简单起见。在该确定中，处理器可以评估机器人运载工具的当前状态、位置和周围状况是否能够使得从盗窃机器人运载工具的人处成功逃脱。这样的状况可以包括当前的电池电量状态或燃料供应、相对于预定位置(例如，家庭住所)或安全位置的机器人运载工具的当前位置、当前有效负载或可能限制机器人运载工具的范围的配置、机器人运载工具的周围环境(例如，机器人运载工具是否在可能逃脱的户外或在不可能逃脱的建筑物内)、可能限制或扩大机器人运载工具的范围的天气状况(例如，降水时)附近、如果离得太近则可能会阻止逃脱的个人的靠近度、其他情况和周围环境。如果处理器确定状况有利于逃脱，则处理器可以确定机器人运载工具具有立即执行追回动作的时机并立即执行追回动作。但是，如果当前状况不利于立即逃脱，则处理器可以确定可能会提供时机以执行一个或多个追回动作的将来状况，例如，当逃脱更可能可行时。例如，随着时间的流逝，处理器可以观察未经授权的操作者使用机器人运载工具的方式以确定是否存在一种模式以及在该模式内的可以完成逃脱的最有利时间。附加地或可替代地，处理器可以确定要等待的将提供尝试逃脱的时机的将来状况。例如，在给定当前位置的情况下，处理器可以确定到达预定位置或安全位置所需的电池电量或燃料供应量以及处理器可以用来辨别何时存在影响逃脱操纵的时机的其他状况。这样的确定可以在单个时间点发生(例如，对未来时机的预测性确定)，在各种时间间隔重复发生(例如，每五分钟)，或者连续地或以其他方式“实时地”发生(例如，当处理器可以基于当前操作状态和状况确定存在立即执行一个或多个追回操作的时机时)。
在一些实施例中，在可选框208，处理器可以控制机器人运载工具的一个或多个传感器以捕获和存储可能对执法有用的信息，以识别并为盗窃机器人运载工具的人定罪。例如，处理器可以控制图像传感器以捕获并存储机器人运载工具周围区域的一个或多个图像，例如操纵机器人运载工具的人的图像。在另一示例中，处理器可以控制麦克风以捕获和记录声音，例如操纵机器人运载工具的人的声音。可替代地或附加地，处理器可以利用导航传感器和一个或多个其他传感器来捕获机器人运载工具的环境状况，例如运动方向和/或行进速度。
在可选框210中，在某些情况下，处理器可以控制机器人运载工具的一个或多个组件和/或机器人运载工具携带的有效载荷以自毁或使该一个或多个组件和/或有效载荷、或存储在这种组件中的信息或有效负载不起作用或变得不那么敏感。例如，如果机器人运载工具的存储介质包含敏感或以其他方式分类的信息(例如，在被盗之前在操作时拍摄的照片)，则在框210中，处理器可以使存储介质擦除这种信息。在另一示例中，机器人运载工具可以包含具有专有设计的组件，在这种情况下，处理器可以促使该专有设计的自毁，例如施加过量的电压以使该组件过热、烧毁或熔化。在另一示例中，如果机器人运载工具正在携带有价值或敏感的有效载荷，则处理器可以使有效载荷自毁，从而有效载荷不再有价值。如所讨论的，处理器可以采取破坏组件或有效载荷的价值的各种动作中的任何一种，例如擦除存储介质和/或导致组件过热。以此方式，可以防止未经授权的操作者(例如，小偷)获取专有信息或技术，并且可以消除盗窃机器人运载工具的动机。
在框212中，当所确定的时机出现时，处理器可以控制机器人运载工具执行追回动作。在一些情况下，追回动作可以包括处理器控制机器人运载工具在机器人运载工具的所有者或授权操作者的控制下返回到原始位置或以其他方式前进到预定位置。在不能到达预定位置的情况下(例如，由于距离、电池电量状态等)，追回动作可以包括处理器控制机器人运载工具行进到“安全”位置。可以基于处理器执行的评估从预定的“安全”位置的集合中选择这种“安全”位置。可替代地或附加地，机器人运载工具可以识别“安全”位置。在某些情况下，追回动作可以包括处理器控制机器人运载工具行进到无法接近的位置和/或自毁，例如通过驶入水域、撞入建筑物、在无法接近的位置执行紧急着陆等。在执行追回动作时，处理器可以忽略来自地面控制器的信号，并自动接管机器人运载工具的操作控制和导航以到达适当的目的地。
在一些实施例中，在框212中执行的追回动作可以包括携带地面机器人运载工具的占用者的处理器致动门和/或锁以困住未经授权占用者(例如，小偷或未经授权的操作者)或以其他方式防止未经授权占用者离开该机器人运载工具。在一些实施例中，机器人运载工具可以在保持被困占用者的同时停留在固定位置。可替代地或附加地，当未经授权占用者保持被困在机器人运载工具内时，机器人运载工具可以前进到预定位置和/或替代安全位置。在一些实施例中，机器人运载工具可以被配置为不“回家”作为框212中操作的一部分，以便不向被困的未经授权占用者透露该位置或其他信息。
图3a示出了根据一些实施例的、处理器可以用来确定机器人运载工具是否已经被盗的方法300。参照图1-图3a，方法300提供了可以在方法200的框202中执行的操作的示例。方法300的操作可以由机器人运载工具(例如，机器人运载工具100)的一个或多个处理器(例如，处理器120)执行。
在框302中，处理器可以评估各种标记，当一起评估这些标记时，它们可以指示该机器人运载工具受到未经授权的使用(称为未经授权使用标记)，例如机器人运载工具被盗的时间、由未经授权的操作者进行操作、以鲁莽或违法的方式进行操作等。这种未经授权使用标记可以包括但不限于：机器人运载工具在新的位置(即与正常操作区域不同)持续一段较长的时间、通信资源(例如130)中新sim卡(例如131)的存在、新的/不同的控制器配对、操作者技能或使用模式的突然改变超出了差值或差异阈值的量、不存在一个或多个信任因素等等。例如，未经授权的操作者可以将通信资源中的sim卡替换为另一张sim卡，这是所有者不太可能执行的操作，这种情况如果与机器人运载工具驻留在新位置进行结合，则可以指示该机器人运载工具已被盗。作为另一示例，未经授权的操作者可能具有与机器人运载工具的所有者或授权操作者不同的技能水平或操作实践，并且当该技能水平或实践超过差值或差异阈值时，处理器会将其解释为未经授权使用标记。在一些实施例中，信任因素的示例可以包括但不限于：机器人运载工具的位置(例如，在家庭住所附近或在通常的操作区域内进行操作是当前操作者可以被信任的指示)、机器人运载工具的通信范围内的无线设备和无线接入点(例如wi-fi接入点、蜂窝基站等)的标识符(例如，检测到所有者的wi-fi路由器的wi-fi标识符是当前操作者可以被信任的指示)、通常在机器人运载工具附近的其他设备(例如iot设备)的存在(或不存在)等等。未经授权使用标记的其他示例包括操作者是否回避或拒绝两方认证以及对操作者的图像执行面部辨别处理(或其他生物特征处理)，以及是否无法辨别操作者的面部(或生物特征)。未经授权使用标记的其他示例包括以未对该操作者授权的方式操作机器人运载工具，或者以法律、法规或某些合同不允许的方式操作机器人运载工具，例如鲁莽或违法行为。可以是未经授权使用标记的鲁莽或违法行为的非限制性示例包括：操作者醉酒、操作者睡着、操作者或运载工具做例如超速(超过限制和/或时间太长)的违法的事情、逃避警察、擅自闯入或在限制区域内驾驶陆地机器人运载工具(例如，在单向街道上的错误方向)。
在确定框304中，处理器可以确定观察到的未经授权使用标记是否超过了阈值，该阈值指示机器人运载工具正在以未经授权方式被操作或已经被盗。任何单个未经授权使用标记单独地可能都不是机器人运载工具是否正在以未经授权方式被操作或已经被盗的可靠指示。例如，尽管未经授权的操作者可能操作机器人运载工具不熟练，但是新的所有者或授权的操作者也可能操作机器人运载工具不熟练。因此，仅操作者的技能可能不足以确定机器人运载工具正在以未经授权方式被操作或被盗。然而，这样的标记的组合(例如，加权组合)可以提供更可靠的指示。例如，操作者技能的突然改变和未经授权sim卡的存在可能足以超过阈值。多种方法中的任何一种都可以用于该确定。
响应于确定未经授权使用标记不超过阈值(即，确定框304＝“否”)，处理器可以在框302中继续评估未经授权使用标记。
响应于确定未经授权使用标记确实超过阈值(即，确定框304＝“是”)，处理器可在框306中确定机器人运载工具正在以未经授权方式被操作或被盗，并继续进行所描述的方法200的框206的操作。
图3b示出了根据一些实施例的方法320，处理器可以使用该方法320来评估未经授权使用标记，作为确定机器人运载工具是正以未经授权方式被操作还是被盗的一部分。参照图1-图3b，方法320提供了可以在方法300的框302中执行的操作的示例。方法320的操作可以由机器人运载工具(例如，机器人运载工具100)的一个或多个处理器(例如，处理器120)执行。
在框322中，处理器可以获得机器人运载工具的通信资源(例如130)的sim卡(例如301)的iccid。如所描述的，iccid在sim卡内，以向无线网络唯一地标识sim卡。在各种实施例中，属于机器人运载工具的所有者或授权操作者的sim卡的iccid可以安全地存储在机器人运载工具的安全存储器中，诸如作为初始配置过程的一部分。
在确定框324中，处理器可以确定当前插入的sim卡的iccid是否与存储在机器人运载工具的安全存储器中的iccid匹配。如果未经授权的操作者用新sim卡替换该sim卡，则新sim卡的iccid将与存储在安全存储器中的iccid不匹配。
响应于确定当前插入的sim卡的iccid与存储在机器人运载工具的安全存储器中的iccid不匹配(即，确定框324＝“否”)，处理器可以在框326确定机器人运载工具被盗，并继续所描述的方法300的框306的操作。
响应于确定当前插入的sim卡的iccid与存储在机器人运载工具的安全存储器中的iccid匹配(即，确定框324＝“是”)，处理器可以在框328识别机器人运载工具的当前配对的控制器。虽然机器人运载工具可能是容易被盗的，但所有者或授权操作者的控制器可能不是容易被盗的。因此，如果机器人运载工具与新的控制器配对，则机器人运载工具被盗的可能性增加。
在确定框330中，处理器可以确定配对的控制器是否是新的控制器(例如，不同于机器人运载工具的所有者或授权操作者使用的控制器)。
响应于确定配对的控制器是新控制器(即，确定框330＝“是”)，在框332中，处理器可以增加未经授权使用标记值。在各种实施例中，未经授权使用标记值的增加量可以与新配对的控制器与机器人运载工具被盗的可能性之间的相关性成比例(例如，如果新配对的控制器指示出机器人运载工具被盗的很大的可能性，则增加量可以较大)。
响应于确定配对的控制器不是新控制器(即，确定框330＝“否”)，或者在框332中增加未经授权使用标记之后，处理器可以在框334中评估机器人运载工具的操作。处理器可以使用用于评估操作者技能、操作技巧、操作区域等的多种算法中的任何一种。例如，处理器可以监视机器人运载工具的一个或多个传感器，并将这种监视的输出与历史数据、安全操作参数、允许的操作区域、操作规定、法律、法规或合同等进行比较。
在确定框336中，处理器可以确定机器人运载工具的操作是否已经改变(例如，根据操作者技能水平的改变)、是否未经授权、是否鲁莽或违反法律、法规或合同禁止。如果检测到任何这样的因素，则这可以指示机器人运载工具的不同(例如，未经授权)操作者或机器人运载工具的未经授权使用。
响应于确定操作者技能突然不同(即，确定框336＝“是”)，处理器可以在框338增加未经授权使用标记值。在各种实施例中，未经授权使用标记值的增加量可以与操作机器人运载工具的方式成比例。例如，操作者技能的突然差异与机器人运载工具被盗的可能性之间的相关性(例如，如果操作者技能的突然改变指示机器人运载工具被盗的很大的可能性，那么，未经授权使用标记的增加量可以较大)。作为另一示例，机器人运载工具以鲁莽的方式或违反法律、法规或合同禁止的操作可以指示未经授权使用，并且未经授权使用标记的增加量可以较大。
响应于确定操作者技能并非突然不同(即，确定框336＝“否”)，或者在框338中增加盗窃识别标记之后，处理器可以在框340中评估各种信任因素。处理器可以从许多传感器和系统中的任何一个获得与各种信任因素有关的数据，并使用用于评估信任因素的各种算法中的任何一种。在各种实施例中，信任因素可以包括但不限于位置、无线接入点信息、两方认证、另一机器人运载工具的存在等。例如，确定机器人运载工具停留在从正常操作区域移开的位置的时间量超过阈值是信任因素，该信任因素可以指示应当增加未经授权使用标记值。作为另一示例，确定无线接入点(例如，wi-fi接入点、蜂窝基站等)的标识符与先前由机器人运载工具观察到的无线接入点的标识符不同是信任因素，该信任因素可以指示应当增加未经授权使用标记值。作为另一示例，尝试与机器人运载工具的当前操作者进行两因素认证过程并且确定该操作者正在回避认证或认证失败是信任因素，该信任因素可以指示应当增加未经授权使用标记值。作为另一示例，对机器人运载工具的当前操作者的图像的面部执行面部识别处理并且未能辨别当前操作者的面部是信任因素，该信任因素可以指示应当增加未经授权使用标记值。
在确定框342中，处理器可以确定是否存在一个或多个信任因素。如果不存在一个或多个信任因素，则可以增加机器人运载工具以未经授权方式被操作或被盗的可能性。例如，如果机器人运载工具长时间停留在预期外的位置，则可能是因为机器人运载工具已被盗。在另一示例中，未经授权的操作者可以改变机器人运载工具的wi-fi设置，以便将机器人运载工具与未经授权的操作者的wi-fi网络相关联。在另一示例中，未经授权的操作者可能无法成功执行两因素认证。在另一示例中，机器人运载工具的处理器可以不使用面部识别处理来辨别当前操作者的面部。
响应于确定不存在一个或多个信任因素(即，确定框342＝“否”)，在框344中，处理器可以基于缺失的预期信任因素来增加未经授权使用标记值。在各种实施例中，未经授权使用标记值增加的量可以与缺失的信任因素的数量成比例。在一些实施例中，基于缺少哪个信任因素，未经授权使用标记值增加的量可以更大或更小(例如，缺少两因素认证可以促使值有更大的增加，而对于在不同的位置长期停留的情况，增加的幅度可能不大)。
响应于确定存在一个或多个信任因素(即，确定框342＝“是”)，或者在框344中增加盗窃识别标记之后，处理器可以执行所描述的方法300的框304的操作。
图4示出了根据一些实施例的用于确定执行追回动作的时机的方法400。参照图1-图4，方法400提供了可以在方法200的框206中执行的操作的示例。方法400的操作可以由机器人运载工具(例如，机器人运载工具100)的一个或多个处理器(例如，处理器120)执行。
在框402中，处理器可以确定机器人运载工具的操作状态。例如，处理器可以确定机器人运载工具是处于静止还是运动中(例如，在飞行中)。在一些实施例中，飞行中的操作状态可以指示执行追回动作的更适当的时机。在一些实施例中，静止操作状态可以指示执行追回动作的更适当的时机，例如当机器人运载工具在电池充满电之后处于静止时。作为另一示例，处理器可以确定机器人运载工具的电池电量状态或燃料供应，因为在电池功率储备或燃料不足的情况下尝试逃脱可能导致追回动作失败。作为进一步的示例，处理器可以确定是否存在有效载荷，或者以其他方式确定可能限制或以其他方式限定影响逃脱到预定位置或安全位置的能力的、机器人运载工具的载重或操作状况。
在框404中，处理器可以识别机器人运载工具的环境状况。在一些实施例中，处理器可以控制机器人运载工具的一个或多个传感器以捕获指示环境状况的信息。例如，处理器可以对风速传感器采样以确定当前风速。在另一示例中，处理器可以控制图像传感器以捕获机器人运载工具周围区域的一个或多个图像。在一些实施例中，当机器人运载工具具有充满电的电池时，几乎没有或完全没有风的晴朗天空可以指示执行追回动作的更适当的时机。在一些实施例中，具有强风的多云天空可以指示更好的逃脱时机(例如，在暴风雨期间，未经授权的操作者可能不太可能追随机器人运载工具，并且风可以在某些方向上改善机器人运载工具的范围)。
在框406中，处理器可以确定机器人运载工具与人之间的间隔量。如果机器人运载工具被放置在离可能盗取机器人运载工具的人太近的位置，则可能会阻碍逃脱尝试。在一些实施例中，该确定可以基于机器人运载工具与由未经授权的操作者操作的控制器之间的通信信道(例如，通信链路的信号强度)。在一些实施例中，处理器可以分析周围区域的图像以确定是否有任何人在阈值距离内、并因此足够接近以在完成逃脱之前抓住机器人运载工具。处理器然后可以进行所描述的方法200的框208的操作。
图5示出了根据一些实施例的用于机器人运载工具的处理器执行追回动作的方法500。参照图1-图5，方法500提供了可以在方法200的框212中执行的操作的示例。方法500的操作可以由机器人运载工具(例如，机器人运载工具100)的一个或多个处理器(例如，处理器120)执行。
在确定框502中，处理器可以确定机器人运载工具是否能够在机器人运载工具的所有者或授权操作者的控制下行进到预定位置，例如原始点或其他位置。例如，机器人运载工具的处理器可以使用各种算法来评估各种数据点和/或传感器输入以确定机器人运载工具的当前范围。
响应于确定机器人运载工具能够行进到预定位置(即，确定框502＝“是”)，在框504，处理器可以控制机器人运载工具行进到预定位置。例如，如果预定位置在机器人运载工具的当前操作范围内(例如，如可基于电池电量状态或燃料供应来确定)，则机器人运载工具可立即行进至该目的地。在一些实施例中，机器人运载工具可以识别充电/加油位置、行进到所识别的充电/加油位置、进行充电和/或加油，然后继续到预定位置。
在可选框505中，处理器可以在行进到预定位置的同时向机器人运载工具的未经授权的操作者提供虚假的和/或误导性信息，以使得机器人运载工具在到达那里之前被拦截的可能性较小。例如，在转向预定位置之前，处理器可以控制机器人运载工具最初朝远离预定位置的方向行进，直到未经授权的操作者看不见为止。作为另一示例，当机器人运载工具朝着预定位置行进时，处理器可以使得不正确的地理和/或导航信息被传输给未经授权的操作者使用的控制器。例如，当机器人运载工具实际向北行进时，处理器可以向未经授权的操作者使用的控制器发信号指示机器人运载工具正向东行进，或者当机器人运载工具实际以高速行进时，通知未经授权的操作者机器人运载工具正以慢速行进。
在一些实施例中，在框505中提供虚假的或误导性信息可以包括机器人运载工具关闭或限制功能或组件，使得机器人运载工具和/或机器人运载工具的继续操作对于未经授权的用户而言是不希望的(例如，关闭相机、将运载工具不断减速至缓慢行进、限制高度等)。各种功能/组件关闭或限制可以被掩盖为错误和/或缺陷，使得未经授权的用户将机器人运载工具视为有缺陷的、损坏的和/或不可用的，因此不值得继续盗窃或不经授权地使用。在一些实施例中，功能和/或组件的关闭或限制可以在任何时间发生，并且可以被执行为看起来随着时间而逐渐恶化(受影响的功能/组件的数量或上述功能/组件受影响的程度中的任一者或两者)。
响应于确定机器人运载工具不能行进到预定位置(即，确定框502＝“否”)，处理器可以识别“安全”位置。多种方法中的任何一种都可以用于这种识别。在一些实施例中，处理器可以利用gps接收器或其他导航能力来识别机器人运载工具的地理位置，并且基于所识别的地理位置，处理器可以从预定义的安全位置的集合(例如数据库、数据文件或其他数据存储)中选择“安全”位置。在一些实施例中，处理器可以利用机器人运载工具的图像传感器来捕获机器人运载工具周围区域的一个或多个图像，并且基于对所捕获的(多个)图像的图像处理，处理器可以识别“安全”位置，例如存在于捕获的(多个)图像中的、可以在其中停放机器人运载工具或者可以在其上降落空中机器人运载工具的附近建筑物。
在确定框508中，处理器可以确定是否识别了“安全”位置。
响应于确定未识别“安全”位置(即，确定框508＝“否”)，处理器可以在框510控制机器人运载工具行进到无法接近的位置和/或自毁，例如为了保护专有信息或组件技术，如果必要的话，通过驶入水域、撞入建筑物、在无法接近的位置执行紧急着陆等。例如，机器人运载工具可能处于先前没有定义“安全”位置的地理位置和/或机器人运载工具可能无法基于图像处理识别“安全”位置。在这种情况下，所有者或授权操作者可能更希望使机器人运载工具行进到无法接近的位置和/或自毁，而不是让未经授权的操作者使用机器人运载工具。
响应于确定识别了“安全”位置(即，确定框508＝“是”)，在框512中，处理器可以控制机器人运载工具行进到所识别的“安全”位置。例如，机器人运载工具可以前往当地警察局、高层建筑的屋顶、高架电线、高大的树木的顶部或一些其他的所识别的位置。处理器可以使用多种导航算法中的任何一种来控制机器人运载工具的行进。在一些实施例中，机器人运载工具可以识别充电/加油位置、行进至所识别的充电/加油位置、进行充电和/或加油、然后继续行进到所识别的安全位置。
在可选框514中，处理器可以向机器人运载工具的未经授权的操作者提供虚假的和/或误导性信息，从而使得机器人运载工具不太可能被跟踪或拦截。例如，在转向“安全”位置之前，处理器可以控制机器人运载工具最初在远离“安全”位置的方向上行进，直到未经授权的操作者看不见为止。作为另一示例，当机器人运载工具行进到“安全”位置时，处理器可以向未经授权的操作者提供不准确的地理和/或导航信息。例如，当机器人运载工具实际向北行进时，处理器可以向未经授权的操作者使用的控制器发信号指示机器人运载工具正向东行进，或者当机器人运载工具实际以高速行进时，通知未经授权的操作者机器人运载工具正以慢速行进。以这种方式，未经授权的操作者可能不太可能成功地跟踪机器人运载工具到“安全”位置。
在一些实施例中，在框514中提供虚假的或误导性信息可以包括机器人运载工具关闭或限制功能或组件，使得机器人运载工具和/或机器人运载工具的继续操作对于未经授权的用户而言是不希望的(例如，关闭相机、将运载工具不断减速至缓慢行进、限制高度等)。各种功能/组件关闭或限制可以被掩盖为错误和/或缺陷，使得未经授权的用户将机器人运载工具视为有缺陷的、损坏的和/或不可用的，因此不值得继续盗窃或不经授权地使用。在一些实施例中，功能和/或组件的关闭或限制可以在任何时间发生，并且可以被执行为看起来随着时间而逐渐恶化(受影响的功能/组件的数量或上述功能/组件受影响的程度中的任一者或两者)。
在可选框516中，处理器可以在机器人运载工具到达“安全”位置后使用各种资源来执行对机器人运载工具的被盗状态的通知。在一些实施例中，该通知可以包括但不限于：发出警报(例如警报器)、发出/闪烁光(例如频闪灯)、发出音频或视频消息、建立与急救人员和/或机器人运载工具的所有者或授权操作者的通信通道等。例如，如果“安全”位置是当地警察局，则处理器可以使机器人运载工具发出该机器人运载工具已被盗的听觉或视觉指示。在各种实施例中，可以在到达安全位置之前的任何时间执行通知。例如，被盗的机器人运载工具可能会在去往安全位置或其他预期目的地的整个路程(或部分路程)中闪烁或发出这样的信号。在一些实施例中，机器人运载工具可以在使用这样的信号之前等待一些时间和/或距离，以最小化未经授权用户可以观察到该信号发送的任何风险。在未经授权用户在运载工具内的实施例中，发信号对于占用者可能是透明的或不明显的(例如，危险警示灯可以一直闪烁，但是在运载工具内没有危险警示灯点亮的指示)。
在框518中，处理器可以控制机器人运载工具的一个或多个组件以将所识别的“安全”位置以及机器人运载工具是否在去往该位置的途中或者已经到达该位置通知给机器人运载工具的所有者或授权操作者。例如，如果处理器选择当地警察局作为机器人运载工具将逃脱到的“安全”位置，则该警察局的地址可以被传输给所有者或授权操作者。在一些实施例中，该通知可以作为包含“安全”位置的指示的电子邮件发送。在一些实施例中，通知可以作为文本、简单消息服务(simplemessageservice，sms)、多媒体消息服务(multimediamessageservice，mms)或包含“安全”位置的指示的类似类型的消息发送。在一些实施例中，可以使用wi-fi或蜂窝数据无线通信链路来发送通知。在一些实施例中，“安全”位置的指示可以包括“安全”位置的地理位置的地址或其他指示。在一些在实施例中，“安全”位置的指示可以包括“安全”位置的名称或其他标识符。在这样的实施例中，通知的预期接收者(例如，所有者或授权操作者)可以利用名称或其他标识符来确定“安全”位置的地理位置。例如，为了避免过度公开“安全”位置，“安全”位置的指示可以是诸如数字的标识符，其用作所有者或授权操作者已知的预定义“安全”位置的集合的索引。然后，预期的通知接收者可以利用标识符来参照集合并确定“安全”位置的地理位置。以这种方式，非预期的通知接收者(例如，未经授权的操作者)可能无法确定“安全”位置的地理位置。
一旦机器人运载工具已经到达所识别的“安全”位置，在框520中，处理器就可以控制机器人运载工具的一个或多个组件以保存功率。保存功率可以使机器人运载工具能够在追回是可能时(例如，当所有者在附近时从建筑物的顶部向下飞行)将状态信息周期性地传输给所有者或授权操作者和/或行进到所有者/授权操作者。例如，在到达安全位置后，机器人运载工具可以进入“睡眠”或低功率状态以保存功率。在一些实施例中，处理器可以控制一个或多个组件在到达后并且进入“睡眠”或低功率状态之前生成信标信号。在一些实施例中，处理器可以控制机器人运载工具的一个或多个组件在一段时间后退出“睡眠”或低功率状态，并传输另一信标信号或监听来自所有者/授权操作者的通信。在这样的实施例中，退出低功率状态之间的时间段可以是预定的或随机生成的。在这些实施例的一些中，可以重复以下循环：生成信标信号和/或监听来自所有者/授权操作者的通信、进入“睡眠”或低功率状态、并在一段时间后退出“睡眠”或低功率状态以生成另一信标信号，直到机器人运载工具追回或直到机器人运载工具没有剩余功率为止。可以在相同的时间段后(例如，每30分钟)重复每个循环，也可以在不同的时间段(例如，30分钟后的第一循环，15分钟后的第二循环，45分钟后的第三循环等)重复每个循环。在一些实施例中，机器人运载工具可以识别充电/加油位置、行进到识别的充电/加油位置、进行充电和/或加油、然后返回到所识别的安全位置。以这种方式，机器人运载工具能够在不耗尽其电池的情况下长时间停留在安全位置。
图6a-图6b示出了根据一些实施例的用于识别“安全”位置的方法600和630。参照图1-图6b，方法600和630提供了可以在方法500的框506中执行的操作的示例。方法600和630的操作可以由机器人运载工具(例如，机器人运载工具100)的一个或多个处理器(例如，处理器120)执行。方法600包括基于机器人运载工具的地理位置和预定义的“安全”位置的集合来识别“安全”位置。方法630包括基于图像处理识别“安全”位置。
参照方法600，在框602中，处理器可以建立机器人运载工具的地理位置。在各种实施例中，处理器可以利用机器人运载工具的一个或多个系统或传感器来基于多种导航方法中的任何一种建立地理位置。例如，处理器可以控制gps接收器以确定机器人运载工具的地理坐标。
在框604中，处理器可以基于机器人运载工具的当前位置从先前存储的“安全”位置的集合中选择“安全”位置。例如，处理器可以使用机器人运载工具的已建立的地理位置作为查找值，以从数据库、数据文件、或链接到或索引到地理坐标的预定“安全”位置的其他数据存储中取得“安全”位置。处理器然后可以进行所描述的方法500的框508的操作。
参照方法630，在框632中，处理器可以捕获机器人运载工具周围的区域的一个或多个图像。例如，处理器可以控制机器人运载工具的相机(例如，127)或摄像机来捕获周围区域的一个或多个图像(例如，视频剪辑)。
在框634中，处理器可以对一个或多个捕获的图像执行图像处理以识别“安全”位置。这样的图像处理可以包括分析(多个)图像中的结构或其他元素，以识别可以促进机器人运载工具的所有者或授权操作者进行追回、同时防止未经授权的操作者重新获得对机器人运载工具的控制的位置。作为对一个或多个捕获的图像进行处理的一部分，处理器可以确定用于到达所识别的“安全”位置的行进方向(例如，飞行计划)。处理器然后可以进行所描述的方法500的框508的操作。
图6c示出了根据一些实施例的用于在到达“安全”位置之后保存机器人运载工具的功率的方法650。参照图1-图6c，方法650提供了可以在方法500的框520中执行的操作的示例。方法650的操作可以由机器人运载工具(例如，机器人运载工具100)的一个或多个处理器(例如，处理器120)执行。
在框652中，处理器可以控制机器人运载工具进入睡眠状态达预定时间量。在一些实施例中，预定时间量可以已经被随机选择。这样的操作可以涉及关闭机器人运载工具的大多数组件并将处理器置于低功率状态。这种低功率状态可以涉及设置并然后保持倒计时到下一次机器人运载工具应退出睡眠状态的时钟。
在框654中，处理器可以控制机器人运载工具退出睡眠状态并生成信标信号、向所有者/授权操作者传输消息、和/或监听来自所有者/操作者的通信(例如，查询消息数据库)。例如，处理器可以控制蓝牙收发器、wi-fi收发器和/或一些其他短距离无线收发器以生成信标信号。这样的信标信号可以由通过机器人运载工具的所有者或授权操作者操作的设备接收。以这种方式，所有者或授权操作者可以能够更容易地在“安全”位置追回机器人运载工具。作为另一示例，处理器可以建立到无线通信网络的连接并传输消息(例如，sms或电子邮件)，该消息为所有者/授权操作者更新关于机器人运载工具的状态。作为这种操作的一部分，处理器还可以从所有者/授权操作者接收消息，例如指示何时将尝试取回机器人运载工具，以便处理器可以在适当的时间退出睡眠状态以促进追回操作。
在确定框656中，处理器可以确定机器人运载工具是否已经被追回。在各种实施例中，机器人运载工具的所有者或授权操作者可以在追回机器人运载工具后关闭机器人运载工具的电源、重置机器人运载工具或以其他方式中断或终止本文所描述的追回方法。
响应于确定尚未追回机器人运载工具(即，确定框656＝“否”)，在框652中，处理器可以控制机器人运载工具重新进入睡眠状态达预定时间量。
各种实施例可以在各种机器人运载工具内实现，图7以四旋翼uav的形式示出了机器人运载工具的示例，其适用于各种实施例。参照图1-图7，机器人运载工具100可以包括主体700(即，机身、框架等)，其可以由塑料、金属或适合于飞行的其他材料的任何组合制成。主体700可以包括处理器730，其被配置为监视和控制机器人运载工具100的各种功能、子系统和/或其他组件。例如，处理器730可以被配置为监视和控制机器人运载工具100的各种功能，诸如与推进、导航、功率管理、传感器管理和/或稳定性管理有关的模块、软件、指令、电路、硬件等的任何组合。
处理器730可以包括一个或多个处理单元701(例如被配置为执行处理器可执行指令(例如，应用、例程、脚本、指令集等)的一个或多个处理器)、被配置为存储数据(例如，飞行计划、获得的传感器数据、接收到的消息、应用等)的存储器和/或存储单元702、以及用于发送和接收无线信号(例如，
主体700可以包括各种设计和目的的起落架720，例如腿式起落架、滑撬式起落架、轮式起落架、浮筒式起落架等。主体700还可以包括有效载荷机构721，该有效载荷机构721配置为保持、钩住、抓握、包裹和以其他方式携带例如盒子的各种有效载荷。在一些实施例中，有效载荷机构721可以包括和/或耦合到致动器、车轨、轨道、镇重物、电动机和用于调节由机器人运载工具100携带的有效载荷的位置和/或方位的其他组件。例如，有效载荷机构721可以包括可移动地附接到轨道的盒子，使得盒子内的有效载荷可以沿着轨道来回移动。有效载荷机构721可以耦合到处理器730，并且因此可以被配置为接收配置或调整指令。例如，有效载荷机构721可以被配置为基于从处理器730接收的指令来接合电动机以重新定位有效载荷。
机器人运载工具100可以是直升机设计，其利用由对应的电动机722驱动的一个或多个旋翼724来提供升起(或起飞)以及其他空中运动(例如，向前前进、提升、下降、侧向运动、倾斜、旋转等)。机器人运载工具100可以利用各种电动机722和对应的旋翼724来升起并提供空中推进。例如，机器人运载工具100可以是配备有四个电动机722和对应的旋翼724的“四轴直升机”。电动机722可以耦合到处理器730，并且因此可以被配置为从处理器730接收操作指令或信号。例如，电动机722可以被配置为基于从处理器730接收的指令来增加其对应的旋翼724的旋转速度等。在一些实施例中，电动机722可以由处理器730独立地控制，使得一些旋翼724可以以不同的速度、使用不同的功率量和/或提供不同水平的输出来移动机器人运载工具100。例如，在主体700的一侧上的电动机722可以被配置为使得其对应的旋翼724以比在主体700的对侧上的旋翼724更高的每分钟旋转数(rotationsperminute，rpm)旋转，以便平衡负担有偏心的有效载荷的机器人运载工具100。
主体700可以包括电源712，该电源712可以被耦合到机器人运载工具100的各种其他组件并被配置成为机器人运载工具100的各种其他组件供电。例如，电源712可以是可充电电池，用于提供电力以操作电动机722、有效载荷机构721和/或处理器730的单元。
图8是示出被配置为在机器人运载工具中使用并且适合于实现各种实施例的处理设备810的组件框图。参照图1-图8，处理设备810可以被配置为或包括片上系统(system-on-chip，soc)812。soc812可以包括(但不限于)处理器814、存储器816、通信接口818和贮存存储器接口820。处理设备810或soc812可以进一步包括通信组件822，诸如有线或无线调制解调器、贮存存储器824、用于建立无线通信链路的天线826等。处理设备810或soc812还可以包括硬件接口828，其被配置为使处理器814能够与机器人运载工具的各个组件通信并控制机器人运载工具的各个组件。处理器814可以包括多种处理设备中的任何一种，例如任何数量的处理器核。
本文使用术语“片上系统”(system-on-chip，soc)来指代一组互连的电子电路，其通常但不排他地包括一个或多个处理器(例如814)、存储器(例如816)和通信接口(例如818)。soc812可以包括各种不同类型的处理器814和处理器核，诸如通用处理器、中央处理器(cpu)、数字信号处理器(dsp)、图形处理单元(gpu)、加速处理单元(apu)、处理设备的特定组件的子系统处理器(例如相机子系统的图像处理器或用于显示器的显示处理器)、辅助处理器、单核处理器和多核处理器。soc812还可以包含其他硬件和硬件组合，诸如现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、其他可编程逻辑设备、分立门逻辑、晶体管逻辑、性能监控硬件、看门狗硬件和时间基准。可以配置集成电路，以使得集成电路的组件位于单片半导体材料上，例如硅。
处理设备810可以包括一个以上的soc812，从而增加了处理器814和处理器核的数量。处理设备810还可以包括不与soc812相关联(即，在soc812外部)的处理器814。各个处理器814可以是多核处理器。每个处理器814可以被配置用于与处理设备810或soc812的其他处理器814相同或不同的特定目的。相同或不同配置的一个或多个处理器814和处理器核可以被分组在一起。一组处理器814或处理器核可以被称为多处理器集群。
soc812的存储器816可以是易失性或非易失性存储器，其被配置为存储数据和处理器可执行指令以供处理器814访问。处理设备810和/或soc812可以包括被配置用于各种目的的一个或多个存储器816。一个或多个存储器816可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(ram)或主存储器、或高速缓冲存储器。
处理设备810和soc812的一些或全部组件可以被不同地布置和/或组合，同时仍然服务于各个方面的功能。处理设备810和soc812可以不限于每个组件之一，并且每个组件的多个实例可以包括在处理设备810的各种配置中。
本文所述的各种处理器可以是任何可编程的微处理器，微型计算机或多个处理器芯片或可以由软件指令(应用)配置为执行包括本文所述的各种实施例的功能的各种功能的芯片。在各种设备中，可以设置多个处理器，例如一个专用于无线通信功能的处理器和一个专用于运行其他应用的处理器。通常，在访问软件应用并将其加载到处理器之前，可以将它们存储在内部存储器中。处理器可以包括足以存储应用软件指令的内部存储器。在许多设备中，内部存储器可以是易失性或非易失性存储器(例如闪存)、或这两者的混合。为了描述的目的，对存储器的一般性引用是指处理器可访问的存储器，包括插入到各种设备中的内部存储器或可移动存储器以及处理器内的存储器。
提供图示和描述的各种实施例仅作为示出权利要求的各种特征的示例。然而，关于任何给定实施例示出和描述的特征不必限于相关联的实施例，并且可以与示出和描述的其他实施例一起使用或组合。此外，权利要求不旨在受任何一个示例实施例的限制。例如，方法600的任何(多个)框可以被并入方法200/300/400/500的任何一个中，反之亦然。
前述方法描述和过程流程图仅作为说明性示例而提供，并且无意于要求或暗示各种实施例的步骤必须以所呈现的顺序执行。如本领域技术人员将理解的，前述实施例中的步骤的顺序可以以任何顺序执行。诸如“此后”、“然后”、“下一”等的词不旨在限制步骤的顺序；这些词仅用于引导读者理解方法的描述。此外，以单数形式对权利要求要素的任何引用(例如，使用冠词“一”、“一个”或“该”)均不应解释为将要素限制为单数形式。
结合本文公开的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或这二者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种互换性，已经在功能方面总体上描述了各种说明性的组件、框、模块，电路和步骤。将这种功能实现为硬件还是软件取决于特定的应用和施加在整个系统上的设计约束。技术人员可以针对每个特定应用以各种方式来实现所描述的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离权利要求的范围。
用于实现结合本文公开的方面描述的各种说明性逻辑、逻辑框、模块和电路的硬件可以用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、或其他可编程逻辑设备、分立门或晶体管逻辑、分立硬件组件或其任何设计为执行本文所描述的功能的组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但是，可替代地，该处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可以被实现为接收机智能对象的组合，例如，dsp和微处理器的组合，多个微处理器，与dsp核结合的一个或多个微处理器，或任何其他这样的配置。可替代地，可以由特定于给定功能的电路来执行一些步骤或方法。
在一个或多个示例性方面，所描述的功能可以是以硬件、软件、固件或其任何组合来实现。如果以软件实现，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在非暂时性计算机可读存储介质或非暂时性处理器可读存储介质上。本文公开的方法或算法的步骤可以体现在处理器可执行软件中，该处理器可执行软件可以驻留在非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质上。非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以是计算机或处理器可以访问的任何存储介质。作为示例而非限制，这样的非暂时性计算机可读或处理器可读存储介质可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、闪存、光盘rom(cd-rom)或其他光盘贮存器、磁盘贮存器或其他磁性贮存智能对象、或可用于以指令或数据结构形式存储所需程序代码且可由计算机访问的任何其他介质。本文使用的磁盘和光盘包括cd、激光光盘、光盘、数字多功能光盘(dvd)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘则利用激光来光学地再现数据。本文所述的存储器的组合也包括在非暂时性计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可以作为代码和/或指令的一个或任何组合或集合驻留在非暂时性处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上，其可以被并入计算机程序产品中。
提供对所公开的实施例的前述描述以使本领域的任何技术人员能够做出或使用权利要求。对这些实施例的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且在不脱离权利要求的范围的情况下，本文中定义的一般原理可以应用于一些实施例。因此，权利要求书不旨在限于本文中所示出的实施例，而是应被赋予与权利要求书的语言以及本文中所公开的原理和新颖特征一致的最广范围。
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