车载驾驶辅助装置的制作方法

1.本发明涉及一种车载驾驶辅助装置。


背景技术：

2.在日本发明专利公开公报特开2017
‑
177961号中，其要解决的技术问题在于提供一种能够将车外信息等以良好的视觉确认性显示在仪表板(instrument panel)上的车辆用显示系统。
3.为了解决该技术问题，在日本发明专利公开公报特开2017
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177961号中，通过能够显示图像的仪表板显示器(instrument panel display)来构成车辆的仪表板。另外，除了仪表板显示器之外，还设置能够显示图像的导航显示器、后视镜显示器、右后视镜显示器和左后视镜显示器。当挡位被切换为r挡时，后视图像被显示在仪表板显示器上，应当显示在仪表板上的仪表功能信息被显示在导航显示器、后视镜显示器、右后视镜显示器或者左后视镜显示器中的一个显示器上。


技术实现要素：

4.另外，当在单向2车道以上的道路中实施车道变更时驾驶员会确认有无后续车辆。通常，如图12所示，观察映入左右后视镜中的背景，同时还根据需要通过扭头来目视在没有映入后视镜的区域中、例如在侧方区域中或隔着相邻车道而行驶的车辆，据此来确认有无后续车辆。在该情况下，驾驶员需要频繁地确认左右的后视镜和侧方，因此，无论如何扭头角度θ都会变大，有确认作业变得烦杂的问题。
5.因此，最近，通过例如在设置在仪表板中央的显示器上放映例如由设置在副驾驶席侧的后视镜上的摄像头拍摄到的周边图像，来确认副驾驶席侧的后续车辆、侧方车辆的有无(例如盲点识别)。在该情况下，扭头角度在某种程度上变小，但其依然为钝角，因此并没有大幅降低确认作业的烦杂程度。
6.本发明是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能使驾驶员减小扭头角度从而轻松进行后续车辆确认的车载驾驶辅助装置，所述扭头角度是指驾驶员用于确认后续车辆而扭头的角度。
7.本发明的方式是一种车载驾驶辅助装置，具有拍摄机构、显示机构和控制机构，其中，所述拍摄机构用于拍摄车辆的左后方和右后方的区域；所述显示机构用于将所述拍摄机构的拍摄结果显示为图像；所述控制机构用于对所述显示机构进行驱动控制，所述显示机构显示所述左后方的区域和所述右后方的区域，在所述车辆中配置有仪表盘(meter panel)，该仪表盘被配置在仪表板中的后视观察时与方向盘重叠的位置，并且用于至少显示所述车辆的状态，并且，在所述仪表板中的位于所述方向盘外侧的位置配置有显示部，所述左后方的区域和所述右后方的区域中的一方被显示于所述显示部，所述左后方的区域和所述右后方的区域中的另一方被显示在所述仪表盘内。
8.在本方式中，所述另一方被显示于从所述仪表盘的中心偏移的位置。
9.在本方式中，在所述仪表盘的从所述中心向一侧偏移的位置配置有车速表，在所述仪表盘的从所述中心向另一侧偏移的位置配置有转速表，所述另一方被代替显示在所述转速表内。
10.在本方式中，所述另一方被以其轮廓与所述转速表的轮廓匹配的方式显示。
11.在本方式中，如果所述另一方在驾驶员观察时为所述右后方的区域，则所述另一方被显示于从所述仪表盘的中心向右侧偏移的位置，如果所述另一方在驾驶员观察时为所述左后方的区域，则所述另一方被显示于从所述仪表盘的中心向左侧偏移的位置。
12.在本方式中，所述显示部位于驾驶员的左侧，如果所述另一方在所述驾驶员观察时为所述右后方的区域，则所述一方被显示在所述仪表盘内，所述另一方被显示于所述显示部。
13.在本方式中，所述显示部在驾驶员观察时位于右侧，如果所述一方在所述驾驶员观察时为所述右后方的区域，则所述一方被显示于所述显示部，所述另一方被显示在所述仪表盘内。
14.在本方式中，所述显示部在驾驶员观察时位于左侧，如果所述一方在所述驾驶员观察时为所述右后方的区域，则所述一方被显示在所述仪表盘内，所述另一方被显示于所述显示部。
15.在本方式中，至少从所述拍摄机构向所述显示机构的信号的交换通过can通信来进行。
16.在本方式中，还具有周边监视机构，所述周边监视机构的检测结果通过所述can通信被输出给所述显示机构，所述显示机构将所述检测结果以符号的方式进行显示。
17.在本方式中，还具有周边监视机构和声音输出机构，所述周边监视机构的检测结果通过所述can通信被输出给所述声音输出机构，所述声音输出机构将所述检测结果以声音的方式进行输出。
18.根据本发明的方式，能够减小用于确认后续车辆的扭头角度，从而使驾驶员能轻松进行后续车辆的确认。
附图说明
19.图1a是表示第1车载驾驶辅助装置的通常显示形态的图，图1b是表示第1车载驾驶辅助装置的特征性显示形态的图。图2a是表示仪表盘的通常显示形态的图，图2b是表示在转速表上嵌入车辆的左后方的拍摄图像的显示形态的图。图3是表示第1车载驾驶辅助装置的仪表盘的结构的框图。图4是表示第1车载驾驶辅助装置的显示器的结构的框图。图5是表示第1车载驾驶辅助装置的处理动作的流程图。图6a是表示第2车载驾驶辅助装置的通常显示形态的图，图6b是表示第2车载驾驶辅助装置的特征性显示形态的图。图7a是表示仪表盘的通常显示形态的图，图7b是表示在转速表上嵌入车辆的左后方的拍摄图像，并且进一步示出bsi的指示器的符号图像的显示形态的图。图8是表示第2车载驾驶辅助装置的仪表盘的结构的框图。
图9是表示第2车载驾驶辅助装置的显示器的结构的框图。图10是表示第2车载驾驶辅助装置的处理动作的流程图(之一)。图11是表示第2车载驾驶辅助装置的处理动作的流程图(之二)。图12是用于说明现有技术的车辆的问题点的说明图。
具体实施方式
20.下面，一边参照图1a～图11一边对本发明所涉及的车载驾驶辅助装置的实施方式的例子进行说明。
21.首先，一边参照图1a～图5一边对第1实施方式所涉及的车载驾驶辅助装置(下面记作第1驾驶辅助装置10a)进行说明。
22.如图1a所示，搭载有第1驾驶辅助装置10a(参照图3)的车辆12具有左侧后视镜14l和右侧后视镜14r。在车辆12的车内设置有仪表板16。仪表盘20被配置在仪表板16中的在后视观察时与方向盘18重叠的位置，且仪表盘20至少显示车辆12的状态。另外，在仪表板16的位于方向盘18外侧的部分，例如在仪表板16的车宽方向上的中央部分例如配置有显示器22(导航面板、音频面板等)。方向盘18至少由大致圆形的把持部18a、可旋转地被支承的轴部18b和连接把持部18a与轴部18b的桥部18c、18d构成，桥部18c、18d从轴部18b起沿左右方向延伸。
23.并且，如图1a所示，第1驾驶辅助装置10a是被应用于驾驶席30位于左侧，且副驾驶席32位于右侧的车辆12的装置。
24.如图1a和图1b所示，该第1驾驶辅助装置10a具有：左侧摄像头34l，其被设置在左侧后视镜14l上，且用于拍摄车辆12的左后方；和右侧摄像头34r，其被设置于右侧后视镜14r，且用于拍摄车辆12的右后方。
25.在车辆12的车内设置有仪表板16。仪表盘20被设置在仪表板16中的在后视观察时与方向盘18重叠的位置，且至少显示车辆12的状态。另外，在仪表板16的位于方向盘18外侧的在仪表板16的车宽方向上的中央部分例如配置有显示器22(导航面板、音频面板等)。并且，例如在设置于方向盘18附近的转向灯操作杆36(参照图3)的顶端安装有盲点显示系统开关(lanewatch switch)38(参照图3)。
26.如图3所示，仪表盘20具有仪表ecu40、仪表图像存储器42和仪表液晶显示面板44。
27.仪表ecu40具有第1运算部50a、第1存储部52a、第1输入输出部54a。第1输入输出部54a输入来自设置于车辆12的传感器等的各种信号，且将其保存在第1存储部52a中。另外，第1输入输出部54a将由第1运算部50a生成的图像数据等输出给外部的仪表图像存储器42等。
28.第1运算部50a具有第1通常图像处理部60a、第1嵌入图像处理部62a和第1显示输出部64a。第1通常图像处理部60a、第1嵌入图像处理部62a和第1显示输出部64a通过执行存储在第1存储部52a中的程序来实现。所述程序也可以通过未图示的通信装置从外部设备来供给。还能够由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。
29.在通常的情况下，即在没有操作转向灯操作杆36，且盲点显示系统开关38也没有接通的情况下启动第1通常图像处理部60a，第1通常图像处理部60a例如在ntsc标准的时间通过第1输入输出部54a将在仪表盘20的纹理图像上重叠有各种可变图像的图像绘制在仪
表图像存储器42中。在此之后，启动第1显示输出部64a。
30.作为各种可变图像，例如能够举出基于来自车速传感器70的车速信号sa、来自发动机转速传感器72的发动机转速ne、来自转向灯操作杆36的l/r转弯信号sb、来自转向灯操作杆36的盲点显示系统开关38的接通/断开(on/off)信号sc、来自变速杆74或者倒车指示按钮76的倒挡信号sd、表示车灯78的亮灯/灭灯的照明信号se等的各种可变图像，即表示转速表80(参照图2a)、车速表82(参照图2a)、未图示的l/r的方向指示、有无倒车、车灯亮灯/灭灯等的图像。
31.第1显示输出部64a将在仪表图像存储器42中绘制的图像数据dg显示在仪表盘20的例如仪表液晶显示面板44上。在图1a和图2a中示出通常时的仪表盘20的显示形态。在图1a的例子中，示出驾驶席30被设置在车辆12的左侧，在仪表盘20的左侧显示转速表80，在右侧显示车速表82的例子。
32.另一方面，在转向灯操作杆36被向左侧操作的情况下、或者在盲点显示系统开关38被接通的情况下启动图3的第1嵌入图像处理部62a，第1嵌入图像处理部62a获取来自拍摄车辆12的左后方的左侧摄像头34l的拍摄图像gl，例如对上述拍摄图像进行修剪后将其嵌入仪表图像存储器42中转速表80的显示区域。在此之后，启动第1显示输出部64a。在此，所谓修剪是指，切除拍摄图像的周边图像，使剩余的拍摄图像的轮廓与转速表80的轮廓匹配。
33.第1显示输出部64a将在仪表图像存储器42中绘制出的图像数据显示在仪表液晶显示面板44上。图1b和图2b表示进行盲点显示时的仪表盘20的显示形态。在图1b和图2b中示出在仪表盘20的左侧的转速表80的区域显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像gl，且在右侧显示车速表82的例子。
34.接着，如图4所示，设置在仪表板16的车宽方向上的中央部分的显示器22(参照图1a、图1b)具有显示器ecu90、显示器图像存储器92和显示器液晶显示面板94。显示器ecu90具有第2运算部50b、第2存储部52b、第2输入输出部54b。第2输入输出部54b输入来自被设置于车辆12的传感器等的各种信号，且将其存储在第2存储部52b中。另外，第2输入输出部54b将由第2运算部50b生成的图像数据等输出给外部的显示器图像存储器92等。
35.第2运算部50b具有第2通常图像处理部60b、第2嵌入图像处理部62b和第2显示输出部64b。第2通常图像处理部60b、第2嵌入图像处理部62b和第2显示输出部64b通过执行存储在第2存储部52b中的程序来实现。所述程序也可以通过未图示的通信装置从外部设备来供给。还能够由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。
36.在通常的情况下，即在没有操作转向灯操作杆36，且盲点显示系统开关38也没有接通的情况下启动第2通常图像处理部60b，第2通常图像处理部60b使显示器液晶显示面板94显示驾驶员等要求的地图图像、路线图像等。
37.在转向灯操作杆36被向右侧操作的情况下或者盲点显示系统开关38被接通的情况下启动第2嵌入图像处理部62b，第2嵌入图像处理部62b获取来自拍摄车辆12的右后方的右侧摄像头34r的拍摄图像gr，且将其绘制在显示器图像存储器92中。在此之后，启动第2显示输出部64b。
38.第2显示输出部64b将被绘制在显示器图像存储器92中的图像数据显示在显示器液晶显示面板94上。图1b表示进行盲点显示时的显示器22的显示形态。在图1b中示出在显
示器22上显示出来自右侧摄像头34r的拍摄图像的例子。
39.这样，第1驾驶辅助装置10a构成为，在驾驶席30被设置在车辆12的左侧的情况下，在仪表盘20内的显示转速表80的部分显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，在设置在仪表板16的中央部分的显示器22上显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像，因此，能够减少用于确认后续车辆的扭头角度，从而使驾驶员能轻松确认后续车辆。
40.在此，一边参照图5一边对第1驾驶辅助装置10a的处理动作进行说明。
41.首先，在步骤s1中，第1嵌入图像处理部62a判别盲点显示系统开关38是否被接通。
42.在盲点显示系统开关38被接通的情况下进入步骤s2，第1嵌入图像处理部62a获取来自拍摄车辆12的左后方的左侧摄像头34l的拍摄图像，例如对上述拍摄图像进行修剪后将其嵌入仪表图像存储器42中转速表80的绘制区域。
43.在步骤s3中，第1显示输出部64a将在仪表图像存储器42中绘制出的图像数据显示在仪表盘20上。据此，在仪表盘20的左侧的转速表80的区域显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，在右侧显示车速表82。
44.在步骤s4中，第2嵌入图像处理部62b获取来自拍摄车辆12的右后方的右侧摄像头34r的拍摄图像，且将其绘制在显示器图像存储器92中。在此之后，在步骤s5中，第2显示输出部64b将在显示器图像存储器92中绘制出的图像数据显示在显示器22上。据此，在显示器22上显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像。
45.另一方面，在上述步骤s1中判别为盲点显示系统开关38为断开的情况下进入步骤s6，第1嵌入图像处理部62a判别转向灯操作杆36是否被向左侧操作。在转向灯操作杆被向左侧操作的情况下进入步骤s7，第1嵌入图像处理部62a获取来自拍摄车辆12的左后方的左侧摄像头34l的拍摄图像，例如对上述拍摄图像进行修剪后将其嵌入仪表图像存储器42中转速表80的显示区域。
46.在步骤s8中，第1显示输出部64a将在仪表图像存储器42中绘制出的图像数据显示在仪表盘20上。据此，在仪表盘20的左侧的转速表80的区域显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，在右侧显示车速表82。
47.在此之后，在步骤s9中，第2通常图像处理部60b使显示器22显示驾驶员等要求的地图图像、路线图像等。
48.在上述步骤s6中判别为转向灯操作杆没有被向左侧操作的情况下进入步骤s10，第2嵌入图像处理部62b判别转向灯操作杆36是否被向右侧操作。在转向灯操作杆36被向右侧操作的情况下进入步骤s11，第2嵌入图像处理部62b获取来自拍摄车辆12的右后方的右侧摄像头34r的拍摄图像，且将其绘制在显示器图像存储器92中。
49.在此之后，在步骤s12中，第2显示输出部64b将在显示器图像存储器92中绘制出的图像数据显示在显示器22上。据此，在显示器22上显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像。
50.在此之后，在步骤s13中，第1通常图像处理部60a显示通常时的仪表盘20的显示形态，即在仪表盘20的左侧显示转速表80，在右侧显示车速表82。
51.在上述步骤s10中判别为转向灯操作杆没有被向右侧操作的情况下，即在判别为盲点显示系统开关38为断开、且没有操作转向灯操作杆36的情况下，在步骤s14中，第1通常图像处理部60a使仪表盘20的左侧显示转速表80，使右侧显示车速表82。接着，在步骤s15中，第2通常图像处理部60b使显示器22显示驾驶员等要求的地图图像、路线图像等。
52.并且，在上述步骤s5中的处理、步骤s9中的处理、上述步骤s13中的处理或者上述步骤s15中的处理结束的阶段，在经过规定时间(例如1/(ntsc的帧频)等)后反复进行向步骤s1转移的处理。
53.如上所述，方向盘18的桥部18c、18d从轴部18b起沿左右方向延伸。另外，从后视观察或者在驾驶员的视野中仪表盘20内的显示侧后方的显示部(转速表80、车速表82)相对于方向盘18的轴部18b向左右偏移配置，另外，被配置在桥部18c、18d的上方。
54.根据该配置，在行驶过程中也能够进行合适的显示。即，如图6a和图6b所示，作为一例，在驾驶员想要向左侧方进行变更车道的情况下，驾驶员操作转向灯操作杆36或者按压盲点显示系统开关38，要求显示左后侧方。此时，在显示左后侧方的情况下，在仪表盘20内的左侧的转速表80内进行显示。据此，即使驾驶员开始向左侧方转向，向左侧开始转动方向盘18，由于方向盘18的桥部18c、18d从右侧向中央部移动，因此，即使配置有与仪表盘20重叠的方向盘18，也不易与显示左后侧方的显示部重叠，驾驶员能够在良好的视野下进行车道变更。
55.尤其是，方向盘18被配置在车身左侧且驾驶席被配置在左侧的车辆大多数情况下在规定右侧通行的国家中使用，在该情况下，在本车行进方向配置二车道且在对向车道配置二车道的交叉路口，左转弯时的旋转半径大于右转时的旋转半径，其结果，左转弯时方向盘18的转向角小于右转弯时的转向角。
56.在该情况下，即使在仪表盘20的左侧区域(左侧的转速表80内)中显示左后侧方，由于方向盘18的转向角小，因此，桥部18c、18d也不易与左侧区域重叠。与此相对，在方向盘18的转向角较大的右转弯的情况下，当在仪表盘20内进行显示时，桥部18c、18d与仪表盘20重叠的可能性变高，因此，优选为不将右后侧方显示在仪表盘20内而将其显示在显示器22上。
57.另外，同时在仪表盘20的右侧进行速度显示等，保持能够确认的状态。在本实施方式中，在能够确认仪表盘20的速度等信息的状态下，且速度等重要信息在仪表盘20内的位置不发生改变的情况下确保两视野，因此能够缩短驾驶员每次转向时掌握显示位置的时间，从而能减小扭头等的角度。
58.另外，在将方向盘18配置在右侧的情况下，在仪表盘20的右侧进行右后侧方的显示，在仪表盘20的左侧显示速度类等，或者在转速表80与车速表82之间以数字方式显示速度，在车体中央的显示器22上显示左后侧方，据此能够得到同样的效果。
59.接着，一边参照图6a～图11一边对第2实施方式所涉及的车载驾驶辅助装置(下面记作第2驾驶辅助装置10b)进行说明。
60.第2驾驶辅助装置10b具有与上述的第1驾驶辅助装置10a大致同样的结构，但在具有bsi(盲点信息)功能的方面不同。bsi功能是指，一般在车辆12行驶过程中，当在斜后方存在其他车辆时，如图6a～图7b所示，使该方向的后视镜内的指示器亮灯，告知有其他车辆靠近。在该状况下，当向指示器100亮灯的方向操作转向灯操作杆36时，通过指示器100的闪烁和警报音来提醒驾驶员注意。
61.并且，第2驾驶辅助装置10b使模拟上述指示器100的符号图像102重叠于拍摄图像而显示，其中拍摄图像即代替转速表80而嵌入的来自左侧摄像头34l的拍摄图像、或在显示器22上显示的来自右侧摄像头34r的拍摄图像。另外，在第2驾驶辅助装置10b的说明中，针
对与构成第1驾驶辅助装置10a的各种处理部对应的处理部，使用相同的名称和附图标记，省略对其的重复说明。
62.如图8所示，第2驾驶辅助装置10b的仪表盘20具有仪表ecu40、仪表图像存储器42、仪表液晶显示面板44、第1声源46a和第1扬声器48a。
63.仪表ecu40与上述的第1驾驶辅助装置10a同样，具有第1运算部50a、第1存储部52a、第1输入输出部54a。
64.第1运算部50a与上述的第1驾驶辅助装置10a同样，具有第1通常图像处理部、第1嵌入图像处理部和第1显示输出部，尤其是，在第2驾驶辅助装置10b中还具有第1声音输出部65a。第1声音输出部65a通过第1嵌入图像处理部62a来启动，读出来自第1声源46a的声音数据且将其向第1扬声器48a输出。据此，从第1扬声器48a输出警告音。
65.并且，如图8和图9所示，第2驾驶辅助装置10b具有：左侧雷达110l(参照图8)，其被设置在车辆12的左侧部，且用于对车辆12的左侧方进行探索；和右侧雷达110r(参照图9)，其被设置在车辆12的右侧部，用于对车辆12的右侧方进行探索。并且，第2驾驶辅助装置10b具有左侧周边监视部112l(参照图8)和右侧周边监视部112r(参照图9)。
66.如图8所示，左侧周边监视部112l根据来自左侧雷达110l的左侧探测信号sfl，检测在车辆12的左侧方的规定距离以内是否有其他车辆靠近。在车辆12的左侧方的规定距离以内有其他车辆靠近的情况下，左侧周边监视部112l将bsi的检测结果、即左侧检测信号sfr例如通过can(controller area network)输出给仪表ecu40。另外，在后面叙述图9所示的右侧雷达110r和右侧周边监视部112r。
67.如图8所示，仪表ecu40的第1嵌入图像处理部62a例如对左侧摄像头34l的拍摄图像进行修剪后将其嵌入仪表图像存储器42中图像转速表80的显示区域，并且例如在嵌入的拍摄图像的上部绘制出符号图像102，该符号图像102模拟基于bsi的检测结果的指示器100。在此之后，第1嵌入图像处理部62a启动第1显示输出部64a和第1声音输出部65a，将在仪表图像存储器42中绘制出的图像数据显示在仪表盘20上，并且从第1扬声器48a以声音的方式输出警告音。
68.即，如图6b和图7b所示，在仪表盘20左侧的转速表80的区域中显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，并且例如在拍摄图像的上部显示模拟上述指示器100的符号图像102。在显示该符号图像102的同时从第1扬声器48a以声音的方式输出警告音。
69.另一方面，如图9所示，第2驾驶辅助装置10b的显示器22具有显示器ecu90、显示器图像存储器92、显示器液晶显示面板94、第2声源46b和第2扬声器48b。
70.右侧周边监视部112r根据来自右侧雷达110r的右侧探测信号sfr，检测在车辆12的右侧方的规定距离以内是否有其他车辆靠近。在车辆12的右侧方的规定距离以内有其他车辆靠近的情况下，右侧周边监视部112r将bsi的检测结果、即右侧检测信号sfr例如通过can输出给第2嵌入图像处理部62b。
71.显示器ecu的第2嵌入图像处理部62b获取来自右侧摄像头34r的拍摄图像，将其绘制在显示器图像存储器92中，并且例如在绘制出的拍摄图像的上部绘制出模拟上述指示器100的符号图像102。在此之后，第2嵌入图像处理部62b通过启动第2显示输出部64b和第2声音输出部65b，将在显示器图像存储器92中绘制出的图像数据显示在显示器22上，并且从第2扬声器48b以声音的方式输出警告音。即，如图6b所示，在显示器22上显示来自右侧摄像头
34r的拍摄图像，并且例如在拍摄图像的上部显示出模拟上述指示器100的符号图像102。在显示该符号图像102的同时从第2扬声器48b以声音的方式输出警告音。
72.这样，第2驾驶辅助装置10b在驾驶席30被设置在车辆12的左侧的情况下，在仪表盘20内的显示转速表80的部分显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，并且例如在该拍摄图像的上部显示模拟bsi的指示器100的符号图像102。另外，在设置在仪表板16的中央部分的显示器22上显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像，并且例如在该拍摄图像的上部显示模拟bsi的指示器100的符号图像102。据此，能减小用于确认后续车辆以及确认从侧方靠近的车辆的扭头角度，从而使驾驶员能轻松进行后续车辆或侧方车辆的确认。
73.在此，一边参照图10和图11一边对第2驾驶辅助装置10b的处理动作进行说明。
74.首先，在步骤s101中，第1嵌入图像处理部62a判别盲点显示系统开关38是否被接通。
75.在盲点显示系统开关38被接通的情况下，进入步骤s102，第1嵌入图像处理部62a获取来自拍摄车辆12的左后方的左侧摄像头34l的拍摄图像，例如对上述拍摄图像进行修剪后将其嵌入仪表图像存储器42中转速表80的绘制区域。
76.在步骤s103中，第1嵌入图像处理部62a根据来自左侧周边监视部112l的bsi检测结果，判别在车辆12的左侧方是否有其他车辆靠近。如果有其他车辆靠近，则进入步骤s104，第1嵌入图像处理部62a例如在上述拍摄图像的上部绘制出模拟bsi的指示器100的符号图像102。
77.在步骤s105中，第1显示输出部64a将在仪表图像存储器42中绘制出的图像数据显示在仪表盘20上。据此，在仪表盘20的左侧的转速表80的区域显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，并且例如在拍摄图像的上部显示模拟bsi的指示器100的符号图像102。
78.在步骤s106中，第1声音输出部65a从第1声源46a读出警告音的声音数据且将其向第1扬声器48a输出。据此，从第1扬声器48a输出警告音。
79.在步骤s107中，第2嵌入图像处理部62b根据来自右侧周边监视部112r的bsi检测结果，判别在车辆12的右侧方是否有其他车辆靠近。如果有其他车辆靠近则进入步骤s108，第2嵌入图像处理部62b例如在上述拍摄图像的上部绘制出模拟bsi的指示器100的符号图像102。
80.在步骤s109中，第2显示输出部64b将在显示器图像存储器92中绘制出的图像数据显示在显示器的液晶显示面板上。据此，在显示器22上显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像，并且例如在拍摄图像的上部显示模拟bsi的指示器100的符号图像102。
81.在步骤s110中，第2声音输出部65b从第2声源46b读出警告音的声音数据，且将其输出给第2扬声器48b。据此，从第2扬声器48b输出警告音。
82.另一方面，在上述步骤s101中判别为盲点显示系统开关38为断开的情况下进入步骤s111，第1嵌入图像处理部62a判别转向灯操作杆36是否被向左侧操作。在转向灯操作杆36被向左侧操作的情况下进入步骤s112，第1嵌入图像处理部62a获取来自拍摄车辆12的左后方的左侧摄像头34l的拍摄图像，例如对上述拍摄图像进行修剪后将其嵌入仪表图像存储器42中转速表80的显示区域。
83.在步骤s113中，第1嵌入图像处理部62a根据来自左侧周边监视部112l的bsi检测结果(左侧检测信号sfl)，判别在车辆12的左侧方是否有其他车辆靠近。如果有其他车辆靠
近则进入步骤s114，第1嵌入图像处理部62a例如在上述拍摄图像的上部绘制出模拟bsi的指示器100的符号图像102。
84.在步骤s115中，第1显示输出部64a将在仪表图像存储器42中绘制出的图像数据显示在仪表盘20上。据此，在仪表盘20左侧的转速表80的区域显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像，并且例如在拍摄图像的上部显示模拟bsi的指示器100的符号图像102。或者，还能够构成为，通过采用沿仪表盘20内的转速表80区域的边框以包围显示部的方式呈圆形亮灯的显示形态来引起驾驶员的注意。
85.在步骤s116中，第1声音输出部65a从第1声源46a读出警告音的声音数据且将其输出给第1扬声器48a。据此，从第1扬声器48a输出警告音。
86.在此之后，在步骤s117中，第2通常图像处理部60b使显示器22显示驾驶员等要求的地图图像、路线图像等。
87.在上述步骤s111中，在判别为转向灯操作杆36没有被向左侧操作的情况下进入图11的步骤s118，第2嵌入图像处理部62b判定转向灯操作杆36是否被向右侧操作。在转向灯操作杆36被向右侧操作的情况下进入步骤s119，第2嵌入图像处理部62b获取来自拍摄车辆12的右后方的右侧摄像头34r的拍摄图像，且将其绘制在显示器图像存储器92中。
88.在此之后，在步骤s120中，第2嵌入图像处理部62b根据来自右侧周边监视部112r的bsi检测结果(右侧检测信号sfr)，来判别在车辆12的右侧方是否有其他车辆靠近。在有其他车辆靠近的情况下进入步骤s121，第2嵌入图像处理部62b例如在上述拍摄图像的上部，绘制出模拟bsi的指示器100的符号图像102。
89.在此之后，在步骤s122中，第2显示输出部64b将在显示器图像存储器92中绘制出的图像数据显示在显示器22上。据此，在显示器22上显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像，并且例如在拍摄图像的上部显示模拟bsi的指示器100的符号图像102。或者，还能够构成为，通过采用沿显示器22的显示部的边框以包围显示部的方式呈大致四边形亮灯的显示形态来引起驾驶员的注意。
90.在步骤s123中，第2声音输出部65b从第2声源46b读出警告音的声音数据且将其向第2扬声器48b输出。据此，从第2扬声器48b输出警告音。
91.在此之后，在步骤s124中，第1通常图像处理部60a显示通常时的仪表盘20的显示形态，即在仪表盘20的左侧显示转速表80，在右侧显示车速表82。
92.在上述步骤s118中，在判别为转向灯操作杆36没有被向右侧操作的情况下、即在判别为盲点显示系统开关38为断开、且转向灯操作杆36没有被向左侧和右侧操作的情况下，在步骤s125中，第1通常图像处理部60a使仪表盘20的左侧显示转速表80，使右侧显示车速表82，在步骤s126中，第2通常图像处理部60b使显示器液晶显示面板94上例如显示驾驶员等要求的地图图像、路线图像等。
93.并且，在上述步骤s110中的处理、步骤s117中的处理、上述步骤s124中的处理或者上述步骤s126中的处理结束的阶段，在经过规定时间(例如1/(ntsc的帧频)等)之后，反复进行向步骤s101转移的处理。
94.另外，在上述例子中，在仪表盘20的左侧显示转速表80，在右侧显示车速表82，但也可以在仪表盘20的左侧显示车速表82，在右侧显示转速表80。在该情况下，也可以在转速表80例如显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像(车辆12的左后方的拍摄图像)。
95.另外，在上述例子中，示出在车辆12的左侧设置有驾驶席30的例子，作为代替，也可以在车辆12的右侧设置驾驶席30。在该情况下，仪表盘20位于仪表板16的右侧，这时也可以在仪表盘20的转速表80显示来自右侧摄像头34r的拍摄图像(车辆12的右后方的拍摄图像)。并且，也可以在中央的显示器22上显示来自左侧摄像头34l的拍摄图像(车辆12的左后方的拍摄图像)。
96.[根据实施方式能得到的发明]下面记载根据上述实施方式能掌握的发明。
[0097]
[1]本实施方式是一种车载驾驶辅助装置，具有拍摄机构(左侧摄像头和右侧摄像头)、显示机构(仪表盘和显示器)和控制机构(仪表ecu和显示器ecu)，其中，所述拍摄机构用于拍摄车辆的左后方和右后方的区域；所述显示机构用于将拍摄机构的拍摄结果显示为图像；所述控制机构驱动控制显示机构，显示机构显示左后方的区域和右后方的区域。在车辆中配置有仪表盘，所述仪表盘被配置于仪表板中的后视观察时与方向盘重叠的位置，并且用于至少显示车辆的状态，并且，在仪表板中的位于方向盘外侧的位置配置有显示器，左后方的区域和右后方的区域中的一方被显示在显示器上，左后方的区域和右后方的区域中的另一方被显示于仪表盘内。
[0098]
据此，能减小用于确认后续车辆的扭头角度，从而使驾驶员能轻松地进行后续车辆的确认。
[0099]
[2]在本实施方式中，所述另一方被显示于从仪表盘的中心偏移的位置。据此，能够明确知道显示在从仪表盘的中心偏移的位置的图像是表示左后方的区域的图像还是表示右后方的区域的图像。
[0100]
[3]在本实施方式中，在仪表盘的从中心向一侧偏移的位置配置有车速表，在从中心向另一侧偏移的位置配置有转速表，所述另一方被代替显示在转速表内。据此，无需隐藏频繁参照的车速表，能够一边确认车速一边确认表示左后方的区域的图像或者表示右后方的区域的图像。
[0101]
[4]在本实施方式中，所述另一方被以其轮廓与转速表的轮廓匹配的方式来显示。能够无违和感地使表示左后方的区域的图像或者表示右后方的区域的图像嵌入仪表盘，由此不会损坏仪表盘的设计性。
[0102]
[5]在本实施方式中，如果所述另一方在驾驶员观察时为右后方的区域，则所述另一方被显示在从仪表盘的中心向右侧偏移的位置，如果所述另一方在驾驶员观察时为左后方的区域，则所述另一方被显示于从仪表盘的中心向左侧偏移的位置。据此，能够根据偏移的位置来简单地掌握另一方的图像是表示右后方的区域的图像还是表示左后方的区域的图像。
[0103]
[6]在本实施方式中，显示部位于驾驶员的左侧，如果所述另一方在驾驶员观察时为右后方的区域，则所述一方被显示在仪表盘内，所述另一方被显示于显示部。
[0104]
在显示器位于驾驶员的左侧的情况下，由驾驶员观察时仪表盘相对于车辆的中心而言位于左侧，显示部位于右侧。据此，右后方的区域的图像被显示在位于右侧的显示部上，因此不会将右后方的区域错误地看成左后方的区域。
[0105]
[7]在本实施方式中，显示器在驾驶员观察时位于右侧，如果所述一方在驾驶员观察时为右后方的区域，则所述一方被显示于显示器，所述另一方被显示于仪表盘内。
[0106]
由驾驶员观察时显示器位于右侧，因此由驾驶员观察时仪表盘位于左侧。据此，右后方的区域的图像被显示在位于右侧的显示部，左后方的区域的图像被显示在位于左侧的仪表盘，因此不会将右后方的区域错误地看成左后方的区域。
[0107]
[8]在本实施方式中，显示部在驾驶员观察时位于左侧，如果所述一方在驾驶员观察时为右后方的区域，则所述一方被显示在仪表盘内，另一方被显示于显示器。
[0108]
显示器在驾驶员观察时位于左侧，因此，仪表盘在驾驶员观察时位于右侧。据此，右后方的区域的图像被显示在位于右侧的仪表盘内，左后方的区域的图像被显示在位于左侧的显示部，不会将右后方的区域错误地看成左后方的区域。
[0109]
[9]在本实施方式中，还具有周边监视机构，周边监视机构的检测结果通过can通信被输出给显示机构，显示机构将检测结果以符号的方式进行显示。
[0110]
can通信为串行连接，因此能够由一条或者两条信号线来将设备彼此连接。因此，除了能实现低成本化之外，还能够抑制重量增加等。另外，由于是以在机动车中使用为前提而开发的通信协议，因此，具有抗噪的特性。除此之外，能够发挥基于can通信的各种效果。
[0111]
并且，由于将周边监视机构的检测结果通过can通信输出给显示机构，因此能减小用于确认车辆侧方的扭头角度，从而使驾驶员能轻松进行侧方车辆的确认。并且，通过显示在从仪表盘的中心偏移的位置的符号，能够明确得知是在车辆的左侧方有其他车辆靠近还是在车辆的右侧方有其他车辆靠近。
[0112]
[10]在本实施方式中，还具有周边监视机构和声音输出机构，周边监视机构的检测结果通过can通信被输出给声音输出机构，声音输出机构将检测结果以声音的方式进行输出。
[0113]
除了由显示机构进行的符号显示之外，还进行声音输出，据此，能够更明确地得知在车辆的左侧方有其他车辆靠近还是在车辆的右侧方有其他车辆靠近。
[0114]
另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够在没有脱离本发明主旨的范围内自由地进行变更。