铰接式车辆的自动拉力测试的制作方法

1.本公开涉及包括牵引车和一个或多个挂车单元的铰接式车辆。公开了用于牵引车-挂车联接器的自动拉力测试的方法和装置。本文还公开了用于验证挂车车队中的联接器功能的车队管理系统和自主车辆。


背景技术：

2.将挂车联接到牵引车(即，牵引车辆)时，有必要进行“拉力测试”以确保牵引车和挂车牢固连接并且挂车上的制动器正常工作。例如，这通常是由驾驶员执行的日常检查测试的一部分，但也可以在需要时单独执行。这种拉力测试的目的是确保牵引车辆和挂车之间的气动连接件被正确附接，挂车上的制动器全面工作并且联接机构被锁定。
3.手动拉力测试是一项耗时的任务，尤其是在具有多个单元的大型铰接式车辆组合体的情况下。手动拉力测试传统上由驾驶员执行，通过在缓慢行驶或在静止时轻轻加速的同时释放所有卡车制动器并且从牵引车驾驶室应用挂车制动器，直到驾驶员感觉到挂车已制动并且牢牢抓住卡车就位。驾驶员可能还需要打开最后一辆挂车后部处的气动紧急切断阀，以验证压缩空气是否流经整个组合体。
4.希望使拉力测试过程自动化，以提高效率并且一般允许自主操作。wo 2014/060296 a1公开了一种用于自动执行“挂车测试功能”的方法，该方法包括验证牵引车和挂车之间的联接器，即拉力测试。所公开的方法涉及产生控制信号以接合挂车上的制动器。该方法还包括由牵引车产生正的推进扭矩。然后基于使用车轮速度传感器来验证牵引车和挂车之间的联接器，以确定尽管施加了推进扭矩，车辆也不会移动。
5.然而，需要进一步开发用于验证牵引车和挂车单元之间的联接器的有效且稳健的方法。


技术实现要素：

6.本公开的一个目的是提供用于自动验证牵引车-挂车联接器的方法。该目的通过一种用于自动验证牵引车和第一挂车单元之间的联接器的方法来实现。该方法包括：接合所述第一挂车单元上的车轮制动器，由所述牵引车产生推进扭矩，确定所述牵引车和所述第一挂车单元之间的第一联接器力，以及基于所确定的第一联接器力来验证所述牵引车和所述第一挂车单元之间的联接器。
7.这样，提供了一种用于验证牵引车和挂车单元之间的联接器的有效且稳健的方法。通过确定联接器力，稳健地验证了牵引车和挂车之间的机械联动装置是工作的。因此，通过所提出的方法验证了制动能力和机械联动。该方法适用于任何类型的车轮制动器，包括行车制动器和驻车制动器。
8.如果联接器验证失败，则可以生成指示失败的联接器验证结果的状态信号。如果联接器验证成功，则可以生成指示成功的联接器验证结果的另一个状态信号。此外，该方法可以包括在状态信号指示了未验证通过的联接器和/或联接器故障的情况下阻止牵引车操
作，这意味着只有具有成功验证的联接器的车辆组合体才可以被允许离开静止状态或驻车状态。
9.根据各方面，该方法还包括:通过接合第二挂车单元上的车轮制动器来验证台车(dolly)和第二挂车单元之间的联接器，经由所述台车或通过所述台车产生推进扭矩，确定所述台车和第二挂车单元之间的第二联接器力，以及基于所确定的第二联接器力来验证所述台车和第二挂车单元之间的联接器。
10.这意味着可以通过所提出的方法验证多车辆组合体联接器，这是一个优点。推进扭矩可以经由台车从牵引车传递到挂车，或者可以通过例如一个或多个电动机等而直接在台车中产生。本文还公开了独立的“行前检查车辆(pre-trip inspection vehicle)”，并将在下面更详细地讨论。
11.根据各方面，该方法包括基于力感测轴承来确定第一联接器力和/或第二联接器力，所述力感测轴承被布置成分别与在所述牵引车和所述第一挂车单元之间和/或在所述台车和所述第二挂车单元之间的第五轮联接器连接。力感测轴承提供了一种经济高效、稳健且方便的方式来确定联接器力。
12.根据各方面，所述方法包括监测以下任一项中的悬架系统水平：所述牵引车、所述第一挂车单元、所述台车和/或所述第二挂车单元，并且还基于悬架系统水平来验证所述牵引车和第一挂车单元之间的联接器，和/或还基于响应于推进扭矩的悬架系统水平来验证所述台车和所述第二挂车单元之间的联接器。
13.这个想法是，当悬架的某些部分由于悬架几何结构中的运动学而被“下拉”或“上推”时，可以使用空气悬架系统中常见的水平传感器检测到。然后可以基于水平传感器的输出来验证车辆单元之间的联接器。也可以使用压力传感器来指示在拉力测试期间由于空气悬架元件的压缩而引起的压力变化。换言之，根据各方面，悬架系统水平由一个或多个水平传感器监测，所述一个或多个水平传感器被布置成测量悬架的竖直偏转，和/或由一个或多个压力传感器监测，所述一个或多个压力传感器被布置成测量悬架系统的空气悬架元件的压缩。
14.一个优点是所述水平传感器和/或压力传感器可以与一个或多个力感测轴承结合使用，从而提供一些冗余并增加稳健性。
15.根据各方面，由牵引车产生推进扭矩或者经由台车或通过台车产生推进扭矩包括：通过分别监测发动机扭矩和/或牵引车或台车的车轮速度来估计推进力。通过这种方式，可以确定在自动拉力测试期间实际产生了足量的推进力，这进一步增加了所提出的方法的稳健性。
16.本文中还公开了一种行前检查车辆，所述行前检查车辆被布置成自主地验证挂车单元车队中的联接器功能。该行前检查车辆包括控制单元，该控制单元被布置成产生控制信号，以用于：将行前检查车辆操纵到静止挂车或静止挂车组合体；接合所述静止挂车上的车轮制动器；由该行前检查车辆中包括的动力源产生推进扭矩；确定所述静止挂车和行前检查车辆之间的第一联接器力；并且，基于所确定的第一联接器力来验证所述静止挂车中的联接器功能。
17.通过这种方式，一个或多个静止挂车(例如停在特定货运站或驻车设施的挂车)可以由行前检查台车自主验证。然后可以有效地检测并维修有故障的挂车。可以避免或至少
减轻由于挂车故障导致的操作中断。
18.根据一些方面，所述行前检查车辆可以被布置成向所述静止挂车供应压缩空气，和/或释放/应用所述静止挂车的驻车制动器，和/或为所述静止挂车充电，和/或从所述静止挂车读取一个或多个故障代码。
19.因此，所述行前检查车辆还可以被配置成维修所述静止挂车并测试这些挂车是否存在与联接器验证不直接相关的其它故障。所发现的任何故障都可以报告给维修人员和/或控制中心。
20.根据一些方面，所述行前检查车辆包括无线收发器单元，所述无线收发器单元被配置成建立到远程服务器的无线链路，用于在所述检查车辆和远程服务器之间交换消息。
21.该无线链路例如可以用于将联接器验证结果和/或挂车状态数据消息传输到远程服务器，用于指示所述静止挂车的当前功能状态。通过这种方式，远程服务器能够检测驻车的挂车车队的状态。
22.行前检查车辆可以包括第五轮连接和/或挂接点连接中的任一种。这允许所述行前检查车辆与半挂车和其它挂车车辆进行交互。
23.本文中还公开了用于验证与上述优点相关联的挂车功能的控制单元、车辆、远程服务器、计算机程序产品和系统。
24.通常，权利要求书中使用的所有术语均应根据其在技术领域中的普通含义进行解释，除非本文另有明确定义。所有对“一/一个/元件、设备、部件、装置、步骤等”的引用，除非另有明确说明，否则应开放地解释为指代元件、设备、部件、装置、步骤等的至少一个实例。除非明确说明，本文公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序执行。当研究所附权利要求书和以下描述时，本发明的其它特征和优点将变得明显。本领域技术人员认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，本发明的不同特征可以组合，以产生除了下文中描述的实施例以外的实施例。
附图说明
25.参考附图，以下是作为示例引用的本发明实施例的更详细描述。
26.在这些图中：
27.图1a至图1c示出了示例的车辆组合体；
28.图2示意性地示出了用于自动拉力测试的装置；
29.图3至图4示出了示例的联接器力传感器装置；
30.图5示出了挂车车队和行前检查车辆；
31.图6是示出了方法的流程图；
32.图7示意性地示出了控制单元；并且
33.图8示意性地示出了计算机程序产品。
具体实施方式
34.现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明，附图中示出了本发明的特定方面。然而，本发明可以以许多不同的形式来实现，且不应被解释为限于本文中所阐述的实施例和方面；相反，这些实施例是通过示例的方式提供的，以便本公开将是彻底的和完整的，
并将本发明的范围充分传达给本领域技术人员。在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。
35.应当理解，本发明不限于这里描述的和附图中示出的实施例；相反，本领域技术人员将认识到，可以在所附权利要求书的范围内进行许多修改和变型。
36.图1a至图1c示出了示例的车辆和铰接式车辆组合体100。图1a示出了通过第五轮联接器装置115连接到半挂车单元120的牵引车110。挂车120上的车轮121包括制动器，该制动器可以通过在牵引车110和挂车120之间的气动连接和/或电连接而接合。在牵引车110和挂车120之间还存在电连接，该电连接提供电能，用于为诸如挂车照明的电气系统供电。挂车上也可存在一个或多个驻车制动器。
37.卡车通常使用从卡车到挂车的电连接来请求接合挂车上的制动器，即，车轮制动器通常是电动控制的，但是气动致动的。气动连接通常用于向挂车供应空气，但实际控制信号通常(但不总是)是电的。
38.图1b示出了不同形式的牵引车110，该牵引车110被布置成通过牵引杆装置135牵引挂车单元。该挂车单元可以经由牵引杆135或经由台车130直接连接到牵引车110。台车130包括：牵引杆装置135，用于与牵引车或与另一个挂车单元联接；以及第五轮装置115，用于联接到挂车。
39.图1c示出了一种车辆组合体，其中，牵引车110联接到台车130，台车130又牵引第二挂车单元140。台车130在此可以被称为第一挂车单元。
40.通常，铰接式车辆组合体中的单元之间的联接器可以包括牵引杆和第五轮联接器的任何组合。铰接式车辆组合体可包括不止一个挂车单元，例如，两个挂车单元通过台车连接在一起并由牵引车牵引。三个或更多个挂车单元很少见，但本文中公开的方法适用于任何数量的挂车单元的组合。
41.如上所述，拉力测试是验证铰接式车辆组合体中的一个或多个联接器的测试。验证单元之间的机械连接非常重要，使得挂车单元可以安全地牵引而不会从牵引车脱离。验证单元之间的气动联接器是否正确以及一个或多个挂车上的制动器是否完全工作也很重要。
42.要实现全自动拉力测试功能，需要解决多个挑战。根据本文公开的技术的示例，自动拉力测试过程中的步骤可以包括：
43.a)自动接合挂车上的一个或多个制动器。这可以通过利用电子制动系统和电子驻车制动系统功能来向正确的挂车输出端口施加/释放制动压力来实现，并且可以将该请求与被牵引单元上的压力传感器测量值进行交叉检查以确认连接。
44.b)验证挂车制动器是否实际被应用。这可以通过被牵引单元上的压力传感器来实现，以确认来自牵引单元的制动请求已被正确接收。然而，这对于安全解决方案而言并不总是足够的，因为压力传感器通常不安装在车轮端部，而是安装在车轮之前。此外，并非所有的被牵引单元都配备有这种压力传感器。为了进一步验证制动器是否被应用，本文中建议自动产生正的推进扭矩，例如，通过对发动机或其它推进单元的外部请求，然后测量或估计卡车和挂车之间产生的联接器力。该联接器力可以使用被布置成与联接器连接的联接器力传感器来测量。例如，联接器力传感器可以基于应变仪或基于被布置成连接到第五轮联接器装置的力感测轴承。例如，在us 2006/0070460 a1中描述了力感测轴承。也可以在空气悬
架系统中使用水平传感器来检测拉力测试期间的牵引单元俯仰运动，这将取决于挂车制动器是否成功接合而变化。车轮速度传感器还可以用于确定车轮是否正在移动，或者车轮是否被挂车的已接合的制动器锁定到位。
45.可以理解，车轮制动器可以被测试，例如，一次全部测试，一个接一个地依次测试，或者一个轮轴一个轮轴地测试。如果要测试行车制动器，首先释放任何驻车制动器。如果要测试驻车制动器，则首先释放行车制动器。因此，在验证联接器时，将应用要测试的车轮制动器，而在执行测试之前释放车辆上的其它制动器。
46.联接器力测量值(可能由来自悬架系统和/或车轮速度传感器的水平传感器数据补充)现在可以与预定义的测试标准进行比较。基于比较的结果，可以生成测试结果。如果测试结果表明联接器正确，则可以向驾驶员发出信号，表明车辆组合体已准备好操作。如果由于某种原因未通过测试，则可以向驾驶员发出警告信号，表明车辆组合体尚未准备好工作，可能会补充可能的错误源。该警告信号还可以与自动阻止车辆操作相关联，直到已经执行了成功的车辆拉力测试。此外，车辆组合体可以实现功能阻止操作，直到已经执行成功的联接器测试，即，必须在车辆组合体可以操作之前执行该拉力测试。
47.图2示出了示例的车辆控制系统200，该车辆控制系统200被配置成执行自动拉力测试，以验证铰接式车辆组合体(例如上文结合图1a至图1c讨论的组合体)中的联接器115、135。系统200包括具有处理电路的控制单元210，该处理电路被布置成产生用于执行自动拉力测试的控制信号。控制单元210可以被包括在牵引车单元110或挂车单元120、130、140中。控制单元210也可以分布在多个不同的车辆单元上，即，控制单元210的一部分可以布置在牵引车110中，并且该控制单元的一部分可以布置在挂车单元120或台车130中。
48.下面将结合图7更详细地讨论控制单元210。
49.例如，控制单元210通过有线总线或无线链路连接到挂车的制动功能220。由此，它可以接合挂车单元120上的一个或多个车轮制动器。车轮制动器可以包括行车制动器和/或驻车制动器。
50.控制单元210还与牵引车的推进功能230通信，因此能够通过向推进功能发出控制命令从而由牵引车110产生推进扭矩。控制单元210还连接到联接器力传感器240，该联接器力传感器240被布置成确定牵引车110和挂车单元120之间的联接器力。这样，控制单元210可以监测响应于所施加的推进扭矩而在联接器点处产生的联接器力。在正确应用制动器的情况下，预计联接器力会增加。如果制动器不工作，即，如果制动器没有响应于控制信号而接合，则看不到预期的联接器力增加，或者至少不会那么大。因此，控制单元210被布置成基于所确定的第一联接器力来验证牵引车110和挂车单元120之间的联接器。
51.联接器力测量值可以通过例如悬架系统中的水平传感器和/或车轮速度传感器来补充。
52.应当理解，通常，挂车单元120上的所有车轮制动器都被接合，而不仅仅是单个车轮。根据一些方面，单个轮轴上的车轮制动器被接合，然后一个轮轴一个轮轴地对挂车单元120上的车轮制动器进行测试。
53.还应当理解，所述静止挂车可以包括行车制动器和驻车制动器。本文中公开的技术适用于两种类型的制动器。即，控制单元210被布置成依次或组合地应用和释放行车制动器和驻车制动器。如果驻车制动器要与行车制动器分开测试，则当然在测试驻车制动器之
前释放行车制动器。如果行车制动器要与驻车制动器分开测试，则当然在测试行车制动器之前释放驻车制动器。因此，本文中公开的方法可以包括在产生推进扭矩之前释放一个或多个其它车轮制动器。
54.铰接式车辆的驾驶员可以例如通过从牵引车110的界面选择操作来启动自动拉力测试例程，由此，控制单元210执行拉力测试。然后可以将测试结果报告给驾驶员。
55.控制单元210也可以用在自主车辆中，以自动执行拉力测试。自主车辆当然没有可以手动执行拉力测试或部分拉力测试的驾驶员。因此，本文中讨论的技术特别适用于自主车辆。然后自主车辆被操纵到联接位置并尝试联接。然后，控制单元210通过执行本文中讨论的至少一些方法步骤来验证联接器是否正确。如果联接器未能通过测试，则可以进行新的联接器尝试，和/或可以向维修技术人员发送消息。在任一种情况下，在车辆组合体通过自动联接器测试之前，都不允许该自主车辆牵引所述挂车。
56.经验证的联接器(即，被测试通过的联接器)可以是车辆组合体中的任何联接器，例如牵引车110和第一挂车单元120之间的联接器或台车130和第二挂车单元140之间的联接器。第一挂车120和台车130之间的联接器(通常是牵引杆联接器)也可以以这种方式验证。也可以以这种方式验证一系列联接器。
57.可选地，控制单元210连接215到远程服务器250。这种联接优选通过无线链路进行并且允许在远程服务器250和控制单元210之间交换状态消息和指令。例如，该控制单元可以向远程服务器250报告验证联接器结果，和/或从远程服务器接收与联接器验证和/或其它车辆测试有关的指令。
58.图3示出了示例的第五轮装置300。联接器力传感器310被布置成连接到第五轮115的枢转点，在该枢转点处测量联接器力。控制单元210连接到传感器310，并因此能够确定响应于如上所述的施加的推进扭矩的联接器力。例如，联接器力传感器310可以基于应变仪或基于us 2006/0070460 a1中描述的力感测轴承。一个或多个联接器力传感器也可以基于wo 2018/151881 a1中公开的技术。
59.图4示出了另一个示例的第五轮装置400。这里，主销420被示出为连接到挂车底盘430。诸如在us 2006/0070460 a1中描述的力感测轴承围绕该主销并且被布置成测量联接器力。控制单元210连接到力感测轴承410，并因此能够确定响应于如上所述的施加的推进扭矩的联接器力。
60.本文中公开的技术还可用于自动验证挂车车队中的功能，例如，在停车设施或运输终端中。图5示出了这样的运输设施500，其中停放了挂车单元520的车队。行前检查车辆510被布置成自主或半自主地(即，至少部分地通过远程控制)验证挂车单元520的车队中的联接器功能。
61.该行前检查车辆对自身进行定位530，以与挂车单元一个接一个地连接。一旦相对于挂车单元520被定位，该行前检查车辆就联接到挂车并且执行用于自动验证牵引车和第一挂车单元之间的联接器的方法。行前检查车辆510包括允许其四处移动并产生上述推进扭矩的动力源。
62.该行前检查车辆可以包括第五轮连接和/或挂接点连接中的任一种。因此，根据一些方面，该行前检查车辆包括第五轮连接和挂接点连接。然后，可以配置该行前检查车辆以检查半挂车和台车(以及所有的挂车)。
63.行前检查车辆510包括如上所述的控制单元210，该控制单元210被布置成产生控制信号，用于：将行前检查车辆510操纵530到静止挂车520；接合静止挂车520上的车轮制动器；通过行前检查车辆510中包括的动力源产生推进扭矩；确定静止挂车510和行前检查车辆510之间的第一联接器力；以及基于所确定的第一联接器力来验证静止挂车520中的联接器功能。
64.再次认识到，静止挂车520可以包括行车制动器和驻车制动器。该行前检查车辆可以布置成测试以上两种类型的制动器。即，根据各方面，行前检查车辆510被布置成依次和/或组合地应用和释放行车制动器和驻车制动器。
65.根据各方面，行前检查车辆510被布置成向静止挂车520供应压缩空气，和/或释放/应用所述静止挂车的驻车制动器，和/或为静止挂车520充电，和/或从静止挂车520读取一个或多个故障代码。因此，该行前检查车辆可以被配置成执行除了本文中讨论的联接器测试之外的维修动作和测试。
66.行前检查车辆510还可以包括无线收发器单元，该无线收发器单元被配置成建立到远程服务器250的无线链路550，用于在台车510和远程服务器250之间交换消息。例如，所交换的消息可以包括联接器验证结果和/或挂车状态数据消息，以及可选地，例如还有来自远程服务器的关于要测试哪个挂车以及挂车停在哪里的联接器验证指令。远程服务器250还可以被布置成至少部分地控制该行前检查车辆的操作。例如，所述远程服务器可以控制行前检查车辆510移动到联接位置530。
67.例如，该行前检查车辆可以被配置成检查来自例如挂车上的电子系统的任何活动故障消息——如果挂车上存在活动故障代码，这可以被传送到远程服务器250。例如，如果挂车具有轮胎压力监测系统，则该行前检查车辆可以读取是否有任何低压警告。
68.远程服务器250可以被配置成接收并存储来自行前检查车辆510的联接器验证结果，其中，联接器验证结果指示了与挂车车队中的静止挂车520相关联的联接器功能。可选地，远程服务器250被配置成向行前检查车辆510发送联接器验证指令。
69.图6示出了总结上述方法的流程图，即用于自动验证牵引车110和第一挂车单元120之间的联接器115、135的方法。该方法包括接合s1第一挂车单元120上的车轮制动器，由牵引车110产生s2推进扭矩，确定s3牵引车110和第一挂车单元120之间的第一联接器力，以及基于所确定的第一联接器力来验证s4牵引车110和第一挂车单元120之间的联接器115、135。
70.可选地，该方法还包括生成s11指示联接器验证结果的状态信号。例如，该状态信号可以被转发到牵引车的驾驶室，向驾驶员通知联接器状态。如果联接器验证失败，驾驶员可以采取适当的措施。此外，可选地，该方法包括：在状态信号指示了未验证通过的联接器和/或联接器故障的情况下，阻止s12牵引车操作。
71.可选地，该方法可以扩展成还包括：通过接合s5第二挂车单元140上的车轮制动器来验证台车130和第二挂车单元140之间的联接器115、135；经由台车130或通过台车130产生s6推进扭矩；确定s7台车130和第二挂车单元140之间的第二联接器力；以及基于所确定的第二联接器力来验证s8台车130和第二挂车单元140之间的联接器115、135。
72.该推进扭矩可以在牵引车单元中产生(例如)，并且通过台车与挂车单元的机械连接而被直接传递通过该台车。然而，该推进扭矩也可以由台车直接产生。
73.当然，所讨论的方法的各个方面可以用于验证车辆联接器的任何组合。可以一个接一个地验证联接器，即，首先将一个挂车单元连接到牵引车并验证该联接器，然后将另一个挂车单元连接到第一挂车单元并验证该联接器。或者，可以联接整个铰接式车辆组合体，然后在单个步骤中验证这些联接器。响应于所产生的推进扭矩，应在所有联接器中看到增加的联接器力。因此，本文中公开的方法可以以直接的方式扩展，以测试任何多单元铰接式车辆中的联接器。
74.如果该方法在除了牵引车之外的某些单元(例如台车130)中执行，则该方法可选地包括从台车130向牵引车110发送s9验证结果消息。
75.该方法有利地使用力感测轴承来监测联接器力，即，该方法可选地包括：基于力感测轴承310、410来确定第一s31联接器力和/或第二s71联接器力，该力感测轴承310、410被布置成分别与在牵引车110和第一挂车单元120之间和/或在台车130和第二挂车单元140之间的第五轮联接器115连接。
76.也可以使用其它类型的已知应变仪等等来监测联接器力。
77.也可以在车辆悬架系统中使用水平传感器来检测拉力测试期间的牵引单元俯仰运动，这将根据挂车制动器是否成功接合而变化。因此，根据一些方面，该方法包括监测s10以下任一项中的悬架系统水平：牵引车110、第一挂车单元120、台车130和/或第二挂车单元140，并且还基于该悬架系统水平验证s41牵引车和第一挂车单元之间的联接器，和/或还基于响应于推进扭矩的悬架系统水平来验证s81所述台车和第二挂车单元之间的联接器。
78.该悬架系统水平可以例如由一个或多个水平传感器监测，该一个或多个水平传感器被布置成测量悬架的竖直偏转，和/或由一个或多个压力传感器监测，该一个或多个压力传感器被布置成测量悬架系统的空气悬架元件的压缩。
79.本文中公开的技术还可以使用如wo 2014/060296 a1中公开的车轮速度传感器。
80.为了确保实际产生推进力和/或以期望的量产生推进力，可选地，由牵引车110产生推进扭矩或经由台车130产生推进扭矩包括：通过分别监测发动机扭矩和/或牵引车或台车的车轮速度来估计s21推进力。
81.图7以多个功能单元示意性地示出了根据实施例的控制单元210的部件。使用能够执行存储在例如存储介质730形式的计算机程序产品中的软件指令的合适的中央处理单元(cpu)、多处理器、微控制器、数字信号处理器(dsp)、专用硬件加速器等中的一个或多个的任意组合来提供处理电路710。处理电路710还可以被提供为至少一个专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)。
82.特别地，处理电路710被配置成使控制单元210执行一组操作或步骤。上文结合图6讨论了这些操作或步骤。例如，存储介质730可以存储该一组操作，并且处理电路710可以被配置成从存储介质730检索该一组操作以使控制单元210执行该一组操作。该一组操作可以作为一组可执行指令来提供。因此，处理电路710由此被布置成执行本文中所公开的方法和操作。
83.存储介质730还可以包括持久存储器，例如，其可以是磁存储器、光存储器、固态存储器或者甚至远程安装的存储器中的任一种或其组合。
84.控制单元210还可以包括通信接口720，用于与至少一个其它单元(例如制动功能220、推进功能230、联接器力传感器240和远程服务器250)进行通信。因此，雷达接口720可
以包括一个或多个发射器和接收器，包括模拟和数字部件以及用于有线或无线通信的适当数量的端口。
85.处理电路710适于控制该控制单元210的一般操作，例如：通过向外部单元和存储介质730发送数据和控制信号；通过从外部单元接收数据和报告；以及通过从存储介质730检索数据和指令。为了不混淆这里提出的概念，省略了控制单元210的其它部件以及相关功能。
86.图8示出了携载计算机程序的计算机可读介质810，该计算机程序包括程序代码组件820，该程序代码组件820用于当所述程序产品在计算机上运行时执行图7所示的方法。该计算机可读介质和代码组件可以一起形成计算机程序产品800。