自适应巡航控制的制作方法

本公开总体涉及车辆导航和控制。
背景技术：
：自主和部分自主的车辆可执行以下操作：诸如设定或保持车辆速度、沿着特定路线以及保持与其他车辆相距指定距离。可根据用户输入和/或基于参考车辆(通常是紧接在前的车辆)设定并保持车辆速度。技术实现要素：一种系统包括：处理器；以及存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以基于对邻近主要车辆和在所述主要车辆前方的辅助车辆的车道是否畅通的确定来选择距离的指令。所述指令包括用于在所述主要车辆与所述辅助车辆相距所述距离时致动所述主要车辆的制动系统的指令。所述指令可还包括用于基于对所述主要车辆是否正在指示车道改变的确定来致动所述制动系统的指令。所述指令可包括用于将所述主要车辆的转向信号的致动识别为指示所述车道改变的指令。所述指令可还包括用于基于对所述车道是否畅通的所述确定致动所述制动系统以使所述主要车辆以第一速率或小于所述第一速率的第二速率减速的指令。所述指令可还包括用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道不畅通时在距所述辅助车辆第一距离处致动所述制动系统的指令。所述指令可还包括用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道畅通时在距所述辅助车辆的第二距离处致动所述制动系统的指令。所述指令可还包括用于在确定所述主要车辆正在指示车道改变时在距所述辅助车辆的小于所述第二距离的第三距离处致动所述制动系统的指令。所述指令可还包括用于确定所述辅助车辆与所述主要车辆在同一车道中的指令。一种方法包括：基于对邻近主要车辆和在所述主要车辆前方的辅助车辆的车道是否畅通的确定来选择距离。所述方法包括：在所述主要车辆与所述辅助车辆相距所述距离时致动所述主要车辆的制动系统。所述方法可包括：基于对所述主要车辆是否正在指示车道改变的确定来致动所述制动系统。所述方法可包括：将所述主要车辆的转向信号的致动识别为指示所述车道改变。所述方法可包括：基于对邻近所述辅助车辆的所述车道是否畅通的所述确定致动所述制动系统以使所述主要车辆以第一速率或小于所述第一速率的第二速率减速。所述方法可包括：在确定邻近所述辅助车辆的所述车道不畅通时，在距所述辅助车辆第一距离处致动所述制动系统。所述方法可包括：在确定邻近所述辅助车辆的所述车道畅通时，在距所述辅助车辆的小于所述第一距离的第二距离处致动所述制动系统。所述方法可包括：在确定所述主要车辆正在指示车道改变时，在距所述辅助车辆的小于所述第二距离的第三距离处致动所述制动系统。所述方法可包括：确定所述辅助车辆与所述主要车辆在同一车道中。一种系统包括用于基于对邻近主要车辆和在所述主要车辆前方的辅助车辆的车道是否畅通的确定来选择距离的装置。所述系统包括用于在所述主要车辆与所述辅助车辆相距所述距离时致动所述主要车辆的制动系统的装置。所述系统可包括用于基于对所述主要车辆是否正在指示车道改变的确定来致动所述主要车辆的所述制动系统的装置。所述系统可包括用于基于对邻近所述辅助车辆的所述车道是否畅通的所述确定致动所述制动系统以使所述主要车辆以第一速率或小于所述第一速率的第二速率减速的装置。所述系统可包括用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道不畅通时在距所述辅助车辆第一距离处致动所述制动系统并且用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道畅通时在距所述辅助车辆的小于所述第一距离的第二距离处致动所述制动系统的装置。附图说明图1是在同一车道上的主要车辆和辅助车辆的顶视图。图2是主要车辆的部件的框图。图3是用于控制主要车辆的过程的图示。具体实施方式参考图1和图2，其中贯穿若干视图，相同的数字指示相同的零件，用于操作主要车辆12(例如以提供自适应巡航控制)的系统10包括计算机16，以用于对基于邻近主要车辆12和在主要车辆12前方的辅助车辆14的车道l1是否畅通的确定来选择距离，所述计算机16具有处理器和存储可由处理器执行的指令的存储器。存储在存储器中并且可由处理器执行的指令包括用于在主要车辆12与辅助车辆14相距所述距离时致动主要车辆12的制动系统18的指令。系统10利用以下两者之间的平衡提供对主要车辆12的自适应巡航控制：在与辅助车辆14相距较长距离处以低速率进行(例如，以使主要车辆12缓慢减速)的制动系统18的致动，其例如用于提高乘员舒适度；以及在与辅助车辆14相距较短距离处以高速率进行(例如，以使主要车辆12快速减速)的制动系统18的致动，其例如用于在预期车道改变时，允许主要车辆12避免随着主要车辆12接近辅助车辆14而改变速度。主要车辆12可以是任何类型的乘用汽车或商用汽车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车辆、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。主要车辆12可包括转向系统20。转向系统20例如响应于来自计算机16的指令和/或响应于诸如对方向盘的操作员输入而控制主要车辆12的车轮的转向角度。转向系统20可以是具有电动助力转向的齿条齿轮系统、线控转向系统或用于控制车轮的转向角度的任何其他合适的系统。转向系统20可与计算机16通信。主要车辆12包括制动系统18。制动系统18例如响应于来自计算机16的指令和/或响应于诸如对制动器踏板的操作员输入而阻止主要车辆12的运动，由此使主要车辆12减速和/或停止。制动系统18可包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者组合。制动系统18可与计算机16通信。主要车辆12包括推进系统22。推进系统22例如响应于来自计算机16的指令和/或响应于对诸如加速器踏板的操作员输入而将能量转换成主要车辆12的运动。例如，推进系统22可包括：常规的动力传动系统，所述动力传动系统具有耦接到变速器的内燃发动机，所述变速器将旋转运动传递到车轮；电动动力传动系统，所述电动动力传动系统具有电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力动力传动系统，所述混合动力动力传动系统具有常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或用于向主要车辆12提供运动的任何其他类型的结构。推进系统22可与计算机16通信。主要车辆12包括传感器24。传感器24可检测主要车辆12的内部状态，例如车轮速度、车轮取向以及发动机和变速器变量。传感器24可检测主要车辆12的位置或取向，所述传感器24例如全球定位系统(gps)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(mems)传感器；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(imu)；以及磁力计。传感器24可检测外部世界，所述传感器24例如雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(lidar)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。主要车辆12还可包括通信装置，例如，车辆对基础设施(v2i)或车辆对车辆(v2v)装置。主要车辆12通常包括可确定主要车辆12的位置的导航系统26。经由电路、芯片或其他电子部件实现导航系统26。可经由诸如全球定位系统(gps)的基于卫星的系统来实现导航系统26。导航系统26可基于从地球轨道中的各种卫星接收的信号来对主要车辆12的位置进行三角测量。导航系统26被编程为经由通信网络28将表示主要车辆12的位置的信号输出到例如计算机16。在一些情况下，导航系统26被编程为确定从当前位置到未来位置的路线。导航系统26可访问存储在导航系统26和/或计算机16的存储器中的虚拟地图，并且根据虚拟地图数据来开发路线。虚拟地图数据可包括车道信息，所述车道信息包括道路的车道数量、此类车道的宽度和边缘等。通信网络28包括用于促进诸如计算机16、推进系统22、转向系统20、导航系统26、制动系统18和传感器24的主要车辆部件之间的通信的硬件，诸如通信总线。通信网络28可根据诸如控制器局域网(can)、以太网、wifi、局域互连网(lin)和/或其他有线或无线机制的多种通信协议来促进主要车辆部件之间的有线或无线通信。经由电路、芯片或其他电子部件实现的计算机16包括在系统10中以执行各种操作，包括如本文所描述的操作。计算机16是通常包括处理器和存储器的计算装置，所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质并且存储可由处理器执行以用于执行包括本文公开的各种操作的指令。计算机16的存储器通常还存储经由各种通信机制接收的远程数据；例如，计算机16通常被配置用于在通信网络28等上进行通信，和/或用于使用其他有线或无线协议(例如，蓝牙等)。计算机16还可具有与车载诊断连接器(obd-ii)的连接。经由通信网络28和/或其他有线或无线机制，计算机16可将消息传输到主要车辆12中的各种装置(例如，转向系统20、制动系统18、推进系统22、导航系统26、传感器24等)和/或从所述各种装置接收消息。尽管图2为了便于说明而示出一个计算机16，但是应当理解，计算机16可包括一个或多个计算装置，并且本文所描述的各种操作可由一个或多个计算装置执行。计算机16被编程为致动制动系统18，即存储器存储可由处理器执行的指令以致动制动系统18。例如，计算机16可经由通信网络28向制动系统18传输命令制动系统18使主要车辆12减速的指令。所述指令可指示使主要车辆12减速的速率，例如总制动能力的百分比(诸如50％)、减速量(诸如每秒3英尺)等。计算机16被编程为识别一个或多个辅助车辆14。计算机16可基于经由通信网络28接收的来自传感器24的数据来识别辅助车辆14。计算机16可例如使用已知的图像识别和数据处理技术、基于由从传感器24接收的数据(例如，相机的图像数据和/或来自lidar传感器的数据等)表示的对象的大小、形状、颜色、亮度等来识别一个或多个辅助车辆14。计算机16被编程为确定辅助车辆14是否与主要车辆12在同一车道l2中。计算机16可基于来自传感器24的数据确定辅助车辆14与主要车辆12在同一车道l2中。例如，计算机16可根据图像识别技术使用来自相机的图像数据来识别主要车辆12的车道l2的车道标记，并且可识别辅助车辆14在此类车道标记之间。作为另一个示例，计算机16可基于来自相机的图像数据和/或来自lidar传感器的数据识别辅助车辆14相对于主要车辆12的位置(例如在相对于主要车辆12的车辆前向方向内的5度以内)。计算机16被编程为确定从主要车辆12到与主要车辆12在同一车道l2中的辅助车辆14的距离d。计算机16可基于来自传感器24的数据确定从主要车辆12到此类辅助车辆14的距离d。例如，计算机16可例如基于此类图像数据中的辅助车辆14的双目视差分析使用来自一对相机的图像数据。作为另一个示例，计算机16可使用来自lidar传感器的指示距离d的数据。作为最终示例，计算机16可使用来自声纳传感器、雷达传感器等的数据，其被配置为确定距在主要车辆12前方的对象的距离d。计算机16被编程为确定邻近主要车辆12和与主要车辆12在同一车道l2中的辅助车辆14的车道l1是否畅通。如本文中所使用，当在车道内未检测到可干扰主要车辆12到相邻车道l1的导航的对象时，这种车道是畅通的。在本上下文中，“邻近”主要车辆12的车道l1是紧挨主要车辆12所占据的车道l2的车道l1，即没有一个或多个中间车道。当主要车辆12可能在主要车辆(在不发生速度变化的情况下)被导航到相邻车道l1时与对象碰撞时，所述对象可干扰主要车辆12到相邻车道l1的导航。计算机16可基于来自传感器24的数据检测可干扰主要车辆12到相邻车道l1的导航的对象。例如，当改变车道以超过辅助车辆14时，主要车辆12可例如由计算机16和/或人类操作员导航到避开辅助车辆14的邻近主要车辆12的车道l1。计算机16可基于来自传感器24的数据确定邻近主要车辆12的车道l1是畅通的。例如，来自相机的图像数据、来自lidar传感器的数据等可指示在相邻车道l1中不存在辅助车辆。计算机16被编程为确定主要车辆12是否指示车道改变。指示车道改变意指主要车辆12表现出可由计算机16检测的一个或多个物理状态，在所述物理状态下，与未检测到这种情况时相比，主要车辆12被认为更有可能导航到邻近主要车辆12的车道l1。例如，计算机16可将主要车辆12的转向信号30的致动识别为指示车道改变。计算机16可基于来自传感器24的数据(例如指示人类操作员已致动转向信号开关)来确定转向信号30已被致动。作为另一个示例，计算机16可基于以下来确定主要车辆12正在指示车道改变：例如由来自传感器24的数据所指示的车辆的侧向加速度；来自相机的图像数据，所述图像数据指示主要车辆12正在接近或穿过主要车辆12所在的车道l2与相邻车道l1之间的边界；以及诸如此类。作为再一个示例，计算机16可基于以下确定主要车辆12正在指示车道改变：来自导航系统26的数据，所述数据例如指示主要车辆12正在接近或穿过主要车辆12所在的车道l2与相邻车道l1之间的边界。计算机16被编程为基于以下中的一者或多者来选择距离：对邻近主要车辆12和在主要车辆12前方的辅助车辆14的车道l1是否畅通的确定；以及对主要车辆12是否正在指示车道改变的确定。除了选择距离之外，计算机16还可选择致动制动系统18的速率。例如，计算机16可在存储器中存储查找表等，其将邻近主要车辆12的车道l1是否畅通以及主要车辆12是否正在指示车道改变与致动制动系统18的距离和速率相关联。下面在表1中示出示例性查找表：相邻车道畅通？指示车道改变？距离速率否不适用第1距离第1速率是否第2距离第2速率是是第3距离第3速率表1.第一距离d1大于第二距离d2，并且第二距离d2大于第三距离d3。第一速率低于第二速率，并且第二速率低于第三速率。不同的距离和速率允许主要车辆12在接近辅助车辆14时以向主要车辆12的乘员提供更大舒适度的方式进行减速。例如，当主要车辆12将不太可能改变车道时(例如当邻近主要车辆12的车道l1不畅通时)，第一距离d1和第一速率使得主要车辆12的缓慢减速能够匹配辅助车辆14的速度。缓慢减速不太可能致使乘员经历不舒适的感觉。作为另一个示例，当主要车辆12将可能导航到邻近主要车辆12的车道l1并且超过辅助车辆14时(例如，当邻近主要车辆12的车道l1畅通并且主要车辆12正在指示车道改变时)，第三距离d3和第三速率使得主要车辆12能够保持当前速度。形容词“第一”、“第二”等贯穿本文档用作标识符，而非意图表示重要性或顺序。距离和速率可以是预定的并且存储在计算机16的存储器上，例如基于经验测试。例如，可基于乘员调查数据来确定第一距离d1和第一速率，所述乘员调查数据指示乘员最为舒适的优选距离和速率。作为另一个示例，可基于主要车辆12的性能数据来确定第三距离d3和第三速率，所述性能数据指示可致动制动系统18以避免撞击辅助车辆14的最小距离和最大速率。作为最终示例，第二距离d2和第二速率可分别在第一距离d1与第三距离d3之间、以及在第一速率与第三速率之间。另外或可替代地，计算机16可例如使用已知的撞击避免和自适应巡航控制方法基于主要车辆12和辅助车辆14的相对速度(即，主要车辆12多快接近辅助车辆14)来确定距离和速率。计算机16被编程为致动主要车辆12的制动系统18。例如，计算机16可经由通信网络28向致动系统18传输指令。所述通信可指定使主要车辆12减速的选定速率。计算机16可在车辆处于选定距离时向制动系统18传输指令。例如，当辅助车辆14与主要车辆12之间的距离d小于或等于第一距离d1时，并且在确定邻近主要车辆12的车道l1不畅通时，计算机16可命令制动系统18以第一速率致动。作为另一个示例，当辅助车辆14与主要车辆12之间的距离d小于或等于第二距离d2时，并且在确定邻近主要车辆12的车道l1畅通且主要车辆12未指示车道改变时时，计算机16可命令制动系统18以第二速率致动。作为第三示例，当辅助车辆14与主要车辆12之间的距离d小于或等于第三距离d3时，并且在确定邻近主要车辆12的车道l1畅通且主要车辆12正在指示车道改变时，计算机16可命令制动系统18以第三速率致动。过程图3是示出用于操作系统10的示例性过程300的过程流程图。过程300开始于框305，其中计算机16例如经由通信网络28从传感器24、导航系统26等接收数据。计算机16可基本上连续地或以一定时间间隔(例如，每50毫秒)接收这种数据。计算机16可将数据存储在存储器中。接下来在框310处，计算机16基于来自传感器24的数据识别辅助车辆14。接下来在框315处，计算机16基于来自传感器24的数据确定在框310中识别的辅助车辆14与主要车辆12是否在同一车道l2中。在确定辅助车辆14在同一车道l2中时，过程300移动到框320。在确定辅助车辆14不在同一车道l2中时，过程300返回到框305。在框320处，计算机16基于来自传感器24的数据确定邻近主要车辆12和在框310中识别的辅助车辆14的车道l1是否畅通。在确定邻近主要车辆12的车道l1不畅通(例如另一个辅助车辆正在占据邻近主要车辆12的车道l1)时，过程300移动到框325。在确定邻近主要车辆12的车道l1畅通(例如另一个辅助车辆未占据邻近主要车辆12的车道l1)时，过程300移动到框340。在框325处，计算机16选择第一距离d1和第一速率。接下来在框330处，计算机16基于来自传感器24的数据来确定主要车辆12是否在于框310中识别的辅助车辆14的第一距离d1内。在确定主要车辆12是在辅助车辆14的第一距离d1内时，过程300移动到框335。在确定主要车辆12不在辅助车辆14的第一距离d1内时，过程300返回到框305。在框335处，计算机16通过向制动系统18传输指令来致动制动系统18以使车辆以第一速率减速。在框335之后，过程300可结束。可替代地，过程300可返回到框305。在框340处，计算机16基于来自传感器24和/或导航系统26的数据来确定主要车辆12是否正在指示车道改变。在确定主要车辆12未指示车道改变时，过程300移动到框345。在确定主要车辆12正在指示车道改变时，过程300移动到框360。在框345处，计算机16选择小于第一距离d1的第二距离d2和大于第一速率的第二速率。接下来在框350处，计算机16基于来自传感器24的数据来确定主要车辆12是否在于框310中识别的辅助车辆14的第二距离d2内。在确定主要车辆12在辅助车辆14的第二距离d2内时，过程300移动到框355。在确定主要车辆12不在辅助车辆14的第二距离d2内时，过程300返回到框305。在框355处，计算机16通过向制动系统18传输指令来致动制动系统18以使车辆以第二速率减速。在框355之后，过程300可结束。可替代地，过程300可返回到框305。在框360处，计算机16选择小于第二距离d2的第三距离d3和大于第二速率的第三速率。接下来在框365处，计算机16基于来自传感器24的数据来确定主要车辆12是否在于框310中识别的辅助车辆14的第三距离d3内。在确定主要车辆12在辅助车辆14的第三距离d3内时，过程300移动到框370。在确定主要车辆12不在辅助车辆14的第三距离d3内时，过程300返回到框305。在框370处，计算机16通过向制动系统18传输指令来致动制动系统18以使车辆以第三速率减速。在框370之后，过程300可结束。可替代地，过程300可返回到框305。结论关于本文所描述的过程300，应当理解，尽管已经将此类过程300的步骤描述为按照某个有序序列发生，但是此类过程300可在所描述的步骤以本文所描述的顺序之外的顺序执行的情况下来实践。还应当理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文对过程300的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当被解释为对公开的主题进行限制。计算装置(诸如计算机16)通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可能够由诸如上文列出的那些计算装置的一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以根据使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译，所述编程语言和/或技术包括但不限于以下的单独形式或组合形式：javatm、c、c++、visualbasic、javascript、perl等。这些应用程序中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一个或多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可由一种或多种传输介质来传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦接到计算机的处理器的系统总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括例如软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、ram、prom、eprom、快闪eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带或者计算机可读取的任何其他介质。在一些示例中，系统元件可被实现为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机、计算模块等)上的、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上用于执行本文所描述的功能的此类指令。已经以说明性方式描述了本公开，并且应当理解，已经使用的术语旨在性质上是描述性而非限制性的词语。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以与具体所描述不同的方式来实践。根据本发明，一种系统包括：处理器；以及存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：基于对邻近主要车辆和在所述主要车辆前方的辅助车辆的车道是否畅通的确定来选择距离；并且在所述主要车辆与所述辅助车辆相距所述距离时致动所述主要车辆的制动系统。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于基于对所述主要车辆是否正在指示车道改变的确定来致动所述制动系统的指令。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于将所述主要车辆的转向信号的致动识别为指示所述车道改变的指令。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于基于对所述车道是否畅通的所述确定致动所述制动系统以使所述主要车辆以第一速率或小于所述第一速率的第二速率减速的指令。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道不畅通时在距所述辅助车辆第一距离处致动所述制动系统的指令。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道畅通时在距所述辅助车辆的小于所述第一距离的第二距离处致动所述制动系统的指令。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于在确定所述主要车辆正在指示车道改变时在距所述辅助车辆的小于所述第二距离的第三距离处致动所述制动系统的指令。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：包括用于确定所述辅助车辆与所述主要车辆在同一车道中的指令。根据本发明，一种方法包括：基于对邻近主要车辆和在所述主要车辆前方的辅助车辆的车道是否畅通的确定来选择距离；以及在所述主要车辆与所述辅助车辆相距所述距离时致动所述主要车辆的制动系统。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：基于对所述主要车辆是否正在指示车道改变的确定来致动所述制动系统。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：将所述主要车辆的转向信号的致动识别为指示所述车道改变。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：基于对邻近所述辅助车辆的所述车道是否畅通的所述确定致动所述制动系统以使所述主要车辆以第一速率或小于所述第一速率的第二速率减速。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：在确定邻近所述辅助车辆的所述车道不畅通时在距所述辅助车辆第一距离处致动所述制动系统。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：在确定邻近所述辅助车辆的所述车道畅通时在距所述辅助车辆的第二距离处致动所述制动系统。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：在确定所述主要车辆正在指示车道改变时在距所述辅助车辆的小于所述第二距离的第三距离处致动所述制动系统。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于：确定所述辅助车辆与所述主要车辆在同一车道中。根据本发明，一种系统包括用于基于对邻近主要车辆和在所述主要车辆前方的辅助车辆的车道是否畅通的确定来选择距离的装置；以及用于在所述主要车辆与所述辅助车辆相距所述距离时致动所述主要车辆的制动系统的装置。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于用于基于对所述主要车辆是否正在指示车道改变的确定来致动所述主要车辆的所述制动系统的装置。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于用于基于对邻近所述辅助车辆的所述车道是否畅通的所述确定致动所述制动系统以使所述主要车辆以第一速率或小于所述第一速率的第二速率减速的装置。根据一个实施例，上述发明的进一步特征在于用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道不畅通时在距所述辅助车辆第一距离处致动所述制动系统并且用于在确定邻近所述辅助车辆的所述车道畅通时在距所述辅助车辆的小于所述第一距离的第二距离处致动所述制动系统的装置。当前第1页12