汽车的变道控制方法、装置及存储介质与流程

本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种汽车的变道控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

随着技术发展，汽车已经成为人们出现的主要代步工具。但是随着汽车数量的增加，交通事故也越来越频繁。其中，造成交通事故的原因之一是汽车的变道。

目前，汽车在进行变道时，驾驶员需要手动打开转向灯，并观察后方汽车与本车距离，当后方汽车距离本车较远时，可以进行变道。但是，由于有时候驾驶员可能会忘记观察后方汽车，此时进行变道将会导致本车与后车相撞，造成交通事故。

技术实现要素：

本申请提供了一种汽车的变道控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术中变道操作繁琐、变道效率低且变道安全性差的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种汽车的变道控制方法，所述方法包括：

通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头获取汽车所处环境的环境信息；

在检测到变道操作时，根据所述环境信息，确定所述汽车是否满足变道条件；

在所述汽车满足变道条件时，控制所述汽车进行变道。

在一些实施例中，所述根据所述环境信息，确定所述汽车是否满足变道条件，包括：

对所述环境信息进行图像检测；

当检测到所述变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的不满足所述变道条件；

当检测到所述变道操作所指示的车道内不存在其他汽车，或者，存在所述其他汽车且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的满足所述变道条件。

在一些实施例中，所述确定所述汽车是否满足变道条件之后，还包括：

在所述汽车不满足所述变道条件时，控制所述汽车停止变道，并返回所述获取通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头采集的环境信息的操作，直至所述汽车满足所述变道条件。

在一些实施例中，所述在所述汽车不满足所述变道条件时，控制所述汽车停止变道之后，还包括：

通过第一提示信息提示驾驶员在当前所处环境中变道存在安全风险。

在一些实施例中，所述在所述汽车满足变道条件时，控制所述汽车进行变道之后，还包括：

在变道结束后的预设时长内未检测到所述汽车的驾驶员接管所述汽车时，通过第二提示信息提示所述驾驶员接管所述汽车。

在一些实施例中，所述在所述汽车满足变道条件时，控制所述汽车进行变道之后，还包括：

在控制所述汽车进行变道过程中，当所述汽车的环境检测区域内驶入其他汽车时，控制所述汽车终止变道；和/或，

在控制所述汽车进行变道过程中，接收到终止变道指令时，控制所述汽车终止变道。

另一方面，提供了一种汽车的变道控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头获取汽车所处环境的环境信息；

确定模块，用于在检测到变道操作时，根据所述环境信息，确定所述汽车是否满足变道条件；

第一控制模块，用于在所述汽车满足变道条件时，控制所述汽车进行变道。

在一些实施例中，所述确定模块包括：

检测子模块，用于对所述环境信息进行图像检测；

第一确定子模块，用于当检测到所述变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的不满足所述变道条件；

第二确定子模块，用于当检测到所述变道操作所指示的车道内不存在其他汽车，或者，存在所述其他汽车且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的满足所述变道条件。

在一些实施例中，所述装置还包括：

触发模块，用于在所述汽车不满足所述变道条件时，控制所述汽车停止变道，并触发所述获取模块获取通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头采集的环境信息，直至所述汽车满足所述变道条件。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第一提示模块，用于通过第一提示信息提示驾驶员在当前所处环境中变道存在安全风险。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二提示模块，用于在变道结束后的预设时长内未检测到所述汽车的驾驶员接管所述汽车时，通过第二提示信息提示所述驾驶员接管所述汽车。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在控制所述汽车进行变道过程中，当所述汽车的环境检测区域内驶入其他汽车时，控制所述汽车终止变道；和/或，

第三控制模块，用于在控制所述汽车进行变道过程中，接收到终止变道指令时，控制所述汽车终止变道。

另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的汽车的变道控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述汽车的变道控制方法的步骤。

另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的变道控制方法的步骤。

本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

本申请中，汽车可以获取汽车所处环境的环境信息，并根据环境信息确定汽车满足变道条件时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道过程中无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制方法的流程图；

图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种确定模块的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种汽车的变道控制装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明之前，先对本申请实施例提供的应用场景和系统架构进行介绍。

首先，对本申请实施例涉及的应用场景进行介绍。

随着技术发展，汽车已经成为人们出现的主要代步工具。但是随着汽车数量的增加，交通事故也越来越频繁。其中，造成交通事故的原因之一是汽车的变道。目前，在驾驶员有变道需求时，驾驶员可以手动打开转向灯，同时通过观察确定本车后方是否足够安全，是否满足变道的要求。变道过程较为繁琐。而且由于有时候汽车存在盲区，驾驶员可能未观察到后方汽车，或者驾驶员微观察后方，此时进行变道将会导致本车与后车相撞，造成交通事故。

基于这样的应用场景，本申请提供了一种提高变道安全性和效率的汽车的变道控制方法。

最后，对本申请实施例涉及的系统架构进行介绍。

图1为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制系统架构示意图，参见图1，该系统架构包括控制器1、微波雷达2、摄像头3、esp(electronicstabilityprogram，电子稳定系统)4、eps(electronicpowersteering，电子助力转向)5、mcu(microcontrollerunit，微控制单元)6和tcu(transmissioncontrolunit，自动变速箱控制单元)7，其中，控制器1可以与微波雷达2、摄像头3、esp4、eps5、mcu6和tcu7分别进行连接。

作为一种示例，微波雷达2和摄像头3可以用于采集汽车周围的环境信息，并将采集到的环境信息发送至控制器1；控制器1可以用于在检测到变道操作时，根据环境信息，确定汽车是否满足变道条件，并在汽车满足变道条件时，控制汽车中的esp4、eps5、mcu6和tcu7等，以完成汽车的变道。

本领域技术人员应能理解上述系统架构仅为举例，其他现有的或今后可能出现的构件、模块等架构如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。

接下来将结合附图对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行详细的解释说明。

图2是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法的流程图，该方法应用于汽车。请参考图2，该方法包括如下步骤。

步骤201：通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头获取汽车所处环境的环境信息。

步骤202：在检测到变道操作时，根据该环境信息，确定该汽车是否满足变道条件。

步骤203：在该汽车满足变道条件时，控制该汽车进行变道。

本申请中，汽车可以获取汽车所处环境的环境信息，并根据环境信息确定汽车满足变道条件时，控制汽车自动进行变道，改善了驾驶员变道过程中无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。

在一些实施例中，根据该环境信息，确定该汽车是否满足变道条件，包括：

对该环境信息进行图像检测；

当检测到该变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且该其他汽车与该汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定该汽车的不满足该变道条件；

当检测到该变道操作所指示的车道内不存在其他汽车，或者，存在该其他汽车且该其他汽车与该汽车的距离大于该安全距离阈值时，确定该汽车的满足该变道条件。

在一些实施例中，确定该汽车是否满足变道条件之后，还包括：

在该汽车不满足该变道条件时，控制该汽车停止变道，并返回获取通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头采集的环境信息的操作，直至该汽车满足该变道条件。

在一些实施例中，在该汽车不满足该变道条件时，控制该汽车停止变道之后，还包括：

通过第一提示信息提示驾驶员在当前所处环境中变道存在安全风险。

在一些实施例中，该在该汽车满足变道条件时，控制该汽车进行变道之后，还包括：

在变道结束后的预设时长内未检测到该汽车的驾驶员接管该汽车时，通过第二提示信息提示该驾驶员接管该汽车。

在一些实施例中，在该汽车满足变道条件时，控制该汽车进行变道之后，还包括：

在控制该汽车进行变道过程中，当该汽车的环境检测区域内驶入其他汽车时，控制该汽车终止变道；和/或，

在控制该汽车进行变道过程中，接收到终止变道指令时，控制该汽车终止变道。

上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。

图3为本申请实施例提供的一种汽车的变道控制方法的流程图，参见图3，该方法包括如下步骤。

步骤301：汽车通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头获取汽车所处环境的环境信息。

由于汽车在点火后，驾驶员可能会因当前路况随时继续变道，且汽车变道安全与否与汽车所处环境情况相关。因此，为了能够使汽车安全进行变道，汽车可以通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头获取汽车所处环境的环境信息。

作为一种示例，为了能够及时获取环境信息，汽车可以在行驶过程中实时获取环境信息，也可以每个指定时间间隔获取环境信息，和/或，在接收到变道指令时获取环境信息。

需要说明的是该变道指令可以是驾驶员通过指定操作作用在汽车的显示屏、指令按钮、按键、或开关等时触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、拨动操作、扭动操作、语音操作等等。比如，该指定操作可以为拨动转向灯的操作。

还需要说明的是，该指定时间间隔可以根据需求事先进行设置，比如，该指定时间间隔可以为5分钟、3分钟、1分钟等等。

步骤302：汽车在检测到变道操作时，根据环境信息，确定汽车是否满足变道条件。

由于汽车在当前所处环境中进行变道时可能不会发生危险，也有可能会发生危险，因此，为了避免在变道过程中发生危险，汽车需要在检测到变道操作时，根据环境信息，确定汽车是否满足变道条件。

需要说明的是，该变道操作可以包括接收到变道指令、接收到方向盘的变道控制操作等等。

作为一种示例，汽车根据环境信息，确定汽车是否满足变道条件的操作可以为：对环境信息进行图像检测；当检测到变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定汽车的不满足变道条件；当检测到变道操作所指示的车道内不存在其他汽车，或者，存在其他汽车且其他汽车与汽车的距离大于安全距离阈值时，确定汽车的满足变道条件。

由于当变道操作所指示的车道内存在其他汽车时，并不是所有其他汽车都会对当前汽车的变道造成危险，当其他汽车与当前汽车距离较远时，该汽车有足够的时间和空间进行变道，因此，当检测到变道操作所指示的车道内不存在其他汽车，或，当检测到变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离大于安全距离阈值时，确定汽车满足变道条件；在变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且其他汽车与汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，说明汽车此时变道将会发生碰撞风险，因此，可以确定汽车不满足变道条件。

需要说明的是，该安全距离可以根据需求事先进行设置，且该安全距离可以满足相应国家标准，比如，该安全距离可以为3米、4米等等。

在一些实施例中，由于变道操作所指示的车道内可能会存在危险汽车，此时如果驾驶员要进行变道则可能会导致交通事故的发生，因此，当变道操作所指示的车道内存在危险汽车时，也即是，当汽车不满足变道条件时，控制汽车停止变道，并返回上述步骤301的操作，直至汽车满足变道条件后，执行下述步骤303的操作。也即是，在汽车不满足变道条件时，汽车可以暂停变道操作，并持续检测汽车周围的环境信息，当根据环境信息确定汽车满足变道条件时，可以继续控制汽车进行变道操作。

作为一种示例，由于汽车不进行变道，可能会使驾驶员怀疑汽车出现问题，降低了驾驶员对汽车好感度以及汽车粘度，因此，为了避免出现这样的问题，在汽车不满足变道条件时，控制汽车停止变道之后，汽车可以通过第一提示信息提示驾驶员在当前所处环境中变道存在安全风险。

作为一种示例，汽车可以通过警铃、报警灯的状态进行提示，比如，当存在一个报警灯时，通过闪烁或常亮该报警灯的方式进行提醒，当存在两个报警灯时，如果在汽车需要向左变道，且左边车道内存在危险汽车，则通过常亮或闪烁左边报警灯的方式进行提醒，如果在汽车需要向右变道，且右边车道内存在危险汽车，则通过常亮或闪烁右边报警灯的方式进行提醒；和/或，同时闪烁或常亮两个报警灯；和/或，汽车还可以在仪表或显示屏上显示第一提示信息。

步骤303：在汽车满足变道条件时，控制汽车进行变道。

作为一种示例，汽车在控制汽车进行变道时，可以获取汽车的转向信息，该转向信息包括转角信息和转向方向；按照转向方向控制汽车的转向灯开启，并按照转角信息控制汽车的方向盘进行转动，以完成对汽车的变道控制。

需要说明的是，该转向方向可以在检测变道操作后获得。该转角信息可以根据需求事先设置，比如，该转角信息可以为3度、5度、6度等等。当然，由于汽车在控制方向盘转动之前，方向盘可能已存在一定的角度，此时，该转角信息可以是根据参考转角与方向盘当前角度之间的差值确定得到。也即是，将参考转角减去方向盘当前角度，得到该转角信息。该参考转角可以根据需求事先设置。比如，参考转角可以为5度、10度等等。当方向盘当前角度为3度时，转角信息可以为2度、7度等等。

在一些实施例中，在汽车满足变道条件时，控制汽车进行变道之后为了驾驶安全性，需要驾驶员及时接管汽车。因此，汽车可以在变道结束后的预设时长内检测驾驶员是否接管汽车，当未检测到汽车的驾驶员接管汽车时，可以通过第二提示信息提示驾驶员接管汽车。

需要说明的是，汽车可以通过语音播放该第二提示信息和/或仪表、显示屏显示第二提示信息的方式进行提示。和/或，通过警铃常响的方式提示驾驶员，也即是，在驾驶员未接管汽车时，警铃响起，当检测到驾驶员接管汽车时，警铃停止。

在一些实施例中，由于汽车在变道过程中，可能会出现一些车速较快的危险汽车接近汽车，因此，在控制汽车进行变道过程中，还可以检测是否有其他的危险汽车靠近，当汽车的环境检测区域内驶入其他汽车时，控制汽车终止变道，或者，控制汽车返回原车道。和/或，驾驶员也可能中途不想变道，且进行了变道终止操作，因此，在控制汽车进行变道过程中，接收到终止变道指令时，可以控制汽车终止变道，或者，控制汽车返回原车道。

需要说明的是，该环境检测区域可以为微波雷达和摄像头的检测范围内的区域。

在一些实施例中，汽车可能会出现故障，当汽车出现故障时，可能无法保证环境信息检测的准确性或变道的安全性，因此，在对汽车进行环境信息检测之前，还可以对汽车进行安全自检，得到汽车的自检信息；当基于汽车的自检信息确定汽车处于安全状态时，执行上述步骤301的操作。

需要说明的是，汽车的自检可以包括对汽车中各个系统、电路、发动机、油箱等的自检，该自检信息可以为各个系统状态是否正常的信息、电路是否安全的信息、发动机是否正常的信息、油箱是否正常的信息等。

作为一种实示例，当基于汽车自检信息确定汽车不处于安全状态时，可以通过第三提示信息进行提示，并记录故障码，第三提示信息可以用于提示汽车自检不合格，当前处于不安全状态，该故障码用于描述故障信息。

需要说明的是，汽车可以通过语音播放第三提示信息或仪表、显示屏显示第三提示信息的方式进行提示。

在本申请实施例中，汽车可以获取汽车所处环境的环境信息，并根据环境信息确定汽车满足变道条件时，控制汽车自动进行变道，在不满足的变道条件时，可以暂停对汽车的变道操作，并在满足通便道条件时重新进行变道。改善了驾驶员变道过程中无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。

在对本申请实施例提供的汽车的变道控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的汽车的变道控制装置进行介绍。

图4是本申请实施例提供的一种汽车的变道控制装置的结构示意图，该汽车的变道控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部。请参考图4，该装置包括：获取模块401、确定模块402和第一控制模块403。

获取模块401，用于通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头获取汽车所处环境的环境信息；

确定模块402，用于在检测到变道操作时，根据所述环境信息，确定所述汽车是否满足变道条件；

第一控制模块403，用于在所述汽车满足变道条件时，控制所述汽车进行变道。

在一些实施例中，参见图5，所述确定模块402包括：

检测子模块4021，用于对所述环境信息进行图像检测；

第一确定子模块4022，用于当检测到所述变道操作所指示的车道内存在其他汽车，且所述其他汽车与所述汽车的距离小于或等于安全距离阈值时，确定所述汽车的不满足所述变道条件；

第二确定子模块4023，用于当检测到所述变道操作所指示的车道内不存在其他汽车，或者，存在所述其他汽车且所述其他汽车与所述汽车的距离大于所述安全距离阈值时，确定所述汽车的满足所述变道条件。

在一些实施例中，参见图6，所述装置还包括：

触发模块404，用于在所述汽车不满足所述变道条件时，控制所述汽车停止变道，并触发所述获取模块401获取通过安装在汽车上的微波雷达及摄像头采集的环境信息，直至所述汽车满足所述变道条件。

在一些实施例中，参见图7，所述装置还包括：

第一提示模块405，用于通过第一提示信息提示驾驶员在当前所处环境中变道存在安全风险。

在一些实施例中，参见图8，所述装置还包括：

第二提示模块406，用于在变道结束后的预设时长内未检测到所述汽车的驾驶员接管所述汽车时，通过第二提示信息提示所述驾驶员接管所述汽车。

在一些实施例中，参见图9，所述装置还包括：

第二控制模块407，用于在控制所述汽车进行变道过程中，当所述汽车的环境检测区域内驶入其他汽车时，控制所述汽车终止变道；和/或，

第三控制模块408，用于在控制所述汽车进行变道过程中，接收到终止变道指令时，控制所述汽车终止变道。

在本申请实施例中，汽车可以获取汽车所处环境的环境信息，并根据环境信息确定汽车满足变道条件时，控制汽车自动进行变道，在不满足的变道条件时，可以暂停对汽车的变道操作，并在满足通便道条件时重新进行变道。改善了驾驶员变道过程中无法观察到汽车盲区内危险汽车的情况，且改善了驾驶员人为进行变道的繁琐操作，减轻了驾驶员的工作量，提高了汽车变道的效率和安全性，降低了交通事故发生的可能性。

需要说明的是：上述实施例提供的汽车的变道控制装置在控制汽车变道时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的汽车的变道控制装置与汽车的变道控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是本申请实施例提供的一种汽车1000的结构框图。通常，汽车1000包括有：处理器1001和存储器1002。

处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的汽车的变道控制方法。

在一些实施例中，汽车1000还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、显示屏1005、摄像头组件1006、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。

外围设备接口1003可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1004用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1005用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置汽车1000的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在汽车1000的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在汽车1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。

定位组件1008用于定位汽车1000的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。

电源1009用于为汽车1000中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，汽车1000还包括有一个或多个传感器1010。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对汽车1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中汽车的变道控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是rom(read-onlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。

应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。

也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的汽车的变道控制方法的步骤。

以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。