技术特征：
1.一种数据处理的方法，其特征在于，包括：获取车载摄像头拍摄的图像；确定待检测目标；根据所述待检测目标在所述图像中的位置确定所述待检测目标在所述图像中对应的特征区域；基于所述图像和轮速计信息确定第一泊车状态；在预存的单应性矩阵集合中，确定与所述第一泊车状态对应的第一单应性矩阵，其中，不同的泊车状态对应不同的单应性矩阵；根据所述第一单应性矩阵对所述特征区域的图像信息进行处理得到检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在预存的多个超声波雷达的收发状态参数集合中，确定与所述第一泊车状态对应的第一收发状态参数，所述第一收发状态参数为：单发多收、单发单收或者多发多收中任意一种。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一泊车状态为车位搜寻状态或者车辆泊入状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一泊车状态为所述车位搜寻状态时，所述第一单应性矩阵为远端单应性矩阵，所述待检测目标在所述图像中对应的特征区域为第一特征区域；所述第一泊车状态为所述车辆泊入状态时，所述第一单应性矩阵为近端单应性矩阵，所述待检测目标在所述图像中对应的特征区域为第二特征区域；其中，所述第一特征区域内的待检测目标距离车体的距离大于所述第二特征区域内的待检测目标距离车体的距离。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一泊车状态为车位搜寻状态时，所述第一收发状态参数为单发单收；所述第一泊车状态为车辆泊入状态时，所述第一收发状态参数为单发多收或者多发多收。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据不同的泊车环境，调整所述特征区域的大小。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述泊车环境包括：泊车时的天气情况、泊车时的地面情况、泊车时的车辆周围环境中的至少一种。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测目标包括：车位或者障碍物中的至少一种。9.一种数据处理的装置，其特征在于，包括：处理模块，所述处理模块用于：获取车载摄像头拍摄的图像；确定待检测目标；根据所述待检测目标在所述图像中的位置确定所述待检测目标在所述图像中对应的特征区域；基于所述图像和轮速计信息确定第一泊车状态；
在预存的单应性矩阵集合中，确定与所述第一泊车状态对应的第一单应性矩阵，其中，不同的泊车状态对应不同的单应性矩阵；根据所述第一单应性矩阵对所述特征区域的图像信息进行处理得到检测结果。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：在预存的多个超声波雷达的收发状态参数集合中，确定与所述第一泊车状态对应的第一收发状态参数，所述第一收发状态参数为：单发多收、单发单收或者多发多收中任意一种。11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述第一泊车状态为车位搜寻状态或者车辆泊入状态。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一泊车状态为所述车位搜寻状态时，所述第一单应性矩阵为远端单应性矩阵，所述待检测目标在所述图像中对应的特征区域为第一特征区域；所述第一泊车状态为所述车辆泊入状态时，所述第一单应性矩阵为近端单应性矩阵，所述待检测目标在所述图像中对应的特征区域为第二特征区域；其中，所述第一特征区域内的待检测目标距离车体的距离大于所述第二特征区域内的待检测目标距离车体的距离。13.根据权利要求9至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一泊车状态为车位搜寻状态时，所述第一收发状态参数为单发单收；所述第一泊车状态为车辆泊入状态时，所述多第一收发状态参数为单发多收或者多发多收。14.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：根据不同的泊车环境，调整所述特征区域的大小。15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述泊车环境包括：泊车时的天气情况、泊车时的地面情况、泊车时的车辆周围环境中的至少一种。16.根据权利要求9至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述检测目标包括：车位或者障碍物中的至少一种。17.一种数据处理的装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器，所述至少一个处理器与至少一个存储器耦合：所述至少一个处理器，用于执行所述至少一个存储器中存储的计算机程序或指令，以使得所述装置执行如权利要求1至8中任一项所述的数据处理的方法。18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机读取并执行所述计算机程序或指令时，使得计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的数据处理的方法。19.一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至8中任一项所述的数据处理的方法。
技术总结
本申请提供了一种数据处理的方法和装置，可以应用在自动泊车领域。该方法包括：获取车载摄像头拍摄的图像；确定待检测目标；根据待检测目标在图像中的位置确定待检测目标在图像中对应的特征区域；基于图像和轮速计信息确定第一泊车状态；在预存的单应性矩阵集合中，确定与第一泊车状态对应的第一单应性矩阵，其中，不同的泊车状态对应不同的单应性矩阵；根据第一单应性矩阵对该特征区域的图像信息进行处理得到检测结果。本申请提供的数据处理的方法，根据泊车时不同的精度要求，利用特定的泊车状态对应的特定的单应性矩阵，对该特定的泊车状态对应的待检测目标在图像中的特征区域的图像信息进行处理。可以提升泊车精度和成功率。功率。功率。
技术研发人员：孙旭彤 李俊超 龚胜波
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.04.08
技术公布日：2021/10/11