机动车的制作方法

[0001]
本发明涉及一种机动车，其包括：分布地布置在车辆上的、用于拍摄车辆周围环境的图像的多个图像拍摄装置；用于根据图像生成显示出在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示的控制装置；以及用于显示图像显示的显示装置，其中，控制装置被设计为用于，根据在时间上在作为所显示的图像显示的基础的图像之前所拍摄的图像来生成显示出在机动车下方的区域的附加的局部图像显示，并且将局部图像显示融入到所显示的图像显示中以输出整体图像显示。


背景技术：

[0002]
现代机动车具有如下可能性，即，根据期望生成显示出在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示并且在合适的显示器上输出。能实现这种可能性的系统通常被称为“俯视图系统”或“环绕视图系统”或类似的系统。通常，该系统使用四个摄像机，即在车辆头部和车辆尾部上各布置一个摄像机以及在侧面各布置一个摄像机，例如在外后视镜上各布置一个摄像机。每个摄像机提供单独的图像或图像数据，这些图像或图像数据由控制装置获取并且在控制装置中被相互处理或计算，以便生成并且随后输出作为自我显示和必要时可自由选择的视角的虚拟的俯视图、即从上方观察机动车及其周围环境的二维俯视图，或具有三维车辆模型的虚拟的三维视图。因此，只要各个摄像机朝侧面拍摄，这种周围环境图像就能为驾驶员检测到完整的车辆周围环境。
[0003]
当前拍摄的图像能实现对当前的、车辆周围侧向的车辆周围环境的显示，该车辆周围环境可以被近似“实况”地看清。然而，对于在车辆下方的区域来说不是这种情况，这是因为在那里没有布置摄像机。迄今已知的系统大多这样工作，使得在车辆下方的区域或者被显示为黑色的或者被显示为阴影的或者也被显示为与周围环境相适配地染色的方块。该区域也被称为“地平面”，并且有时例如在乘用车中沿车辆纵向方向的大于车辆的竖直投影，因为头部摄像机和尾部摄像机仅在一定的距离中检测在车辆前方或后方的地面，因为相应的保险杠限制向下的视线并且存在盲区。
[0004]
除了将该区域显示为染色的或阴影的方块之外，还已知的是，用被采样的图像数据或视频数据补足该区域、即“地平面”，也就是根据在时间上在当前拍摄的图像之前或在作为所显示的图像显示的基础的图像之前所拍摄的图像来创建局部图像显示，并且将该局部图像显示融入到图像显示中。也就是说，根据行驶方向在车辆前方或后方记录并且缓存图像数据，以便根据这些在时间上先前记录的图像数据近似逆算出在车辆下方的当前周围环境并且将其作为局部图像显示融入。因此对于驾驶员来说，由近似当前的图像显示——如根据上一次拍摄的图像创建的图像显示——和所计算的、被采样的局部图像显示——如根据在时间上较早的图像数据计算的——得出整体图像显示。例如，由文献de 10 2016 208 369 a1已知用这种被采样的数据补足“地平面”。
[0005]
在这种情况下也已知的是，在需要时也(半)透明地切换成例如三维的车辆模型，因此允许查看仅示意性示出的车辆模型的下方和后方。如果行驶在困难的地面或者如果要
测定在车辆底部下方的用于电动车辆/混合动力车辆的充电板的方向，或者通常为了改进在例如从虚拟摄像机的视野观察位于车辆后方的对象的3d场景中的视图，则这是适宜的。
[0006]
在如此用缓存的图像数据补足“地平面”时，即通过插入这种局部图像显示和必要时透明的车辆显示补足“地平面”时，问题在于，缓存的数据的可用性很小。因为缓存的数据必须在较短的时间之后在缓慢行驶时或者在停止状态中被再次删除，因为不知道，是否在此期间在车辆下方存在之前不可见的对象。因此，例如在车辆驶入车库中或停止的车辆的情况下，球、猫或孩子可能已经到达车辆下方，这可能由于在用于创建局部图像显示的图像或图像数据与当前显示时刻之间的时间偏差过大而发生。


技术实现要素：

[0007]
因此，本发明所要解决的问题是，提供一种与此相对地改进的机动车。
[0008]
为了解决该问题，在开头所述类型的机动车中根据本发明提出，设置有检测在机动车下方的区域的至少一个传感器装置，所述至少一个传感器装置与控制装置通信，其中，根据传感器信息，由图像显示和局部图像显示构成的整体图像显示至少在局部图像显示的区域中能改变。
[0009]
根据本发明提出，利用至少一个传感器装置就此监控在机动车下方的区域，即，该区域是否无障碍物或无对象，或者对象在监控时刻是否位于车辆下方。然后，最后根据检测结果使用缓存的图像数据，由此也生成局部图像显示或者输出整体图像显示。如果结果是，在车辆下方未探测到对象，则也可以使用在时间上明显更早拍摄到的、显示出在车辆下方的区域的图像或图像数据来得出显示出“地平面”的局部图像显示，也就是说，最终通过传感器检测来实现或开启该局部图像显示的可用性，这是因为由此确保了，最后在车辆下方的情况在拍摄该“旧的”、被采样的图像数据的时刻与当前的时刻之间不存在改变。也就是说，由于对在车辆下方的空间的这种传感器监控和检测，显著改进了较早被采样的图像数据的使用性和可用性。
[0010]
在另一方面如果结果是，通过传感器装置在车辆下方检测到对象——例如球、玩具等，则之前拍摄到的图像显示不能或仅在受限制的程度上用于“地平面”显示，这导致与没有检测到障碍物的情况相比，至少在局部图像显示的区域中改变地显示出图像显示。基于这种改变的图像显示，可以使驾驶员了解，他不能信赖插入的局部图像显示，或者他无论如何都必须检查在车辆下方的区域。驾驶员因此通过改变的整体图像显示或改变的局部图像显示获得关于在车辆下方的障碍物情况或对象情况的信息。
[0011]
优选地，采样持续进行，从而总是可以例如在俯视图显示中填充“地平面”。采样模式因此始终被激活。但是如果采样还没有进行，则驾驶员例如具有选择可能性，即他是否希望显示360
°
周围环境显示。如果他选择该显示选项，则系统也可以自动地切换到“地平面”显示模式中，也就是说，局部图像显示利用并行的传感器监控的可能性自动接通。替代地，“地平面”的显示可能性也可以与360
°
周围环境显示分开地选择。
[0012]
中央元件是用于检测在车辆下方的区域的至少一个传感器装置。这种传感器装置可以作为用于根据本发明的图像显示系统的附加的系统部件被安装。替代地，也可以使用本来已经设置的、配属于另外的辅助系统的传感器装置。这种底部传感器例如在被设计为用于(部分)自动化行驶的车辆中已经设置，以便通过其例如进行用于自动起步的开启检验
等。这种传感器或多个这种传感器现在可以被附加地一起集成到360
°
图像显示系统中并且因此用于另一个目的，即判断较旧的、所缓存的图像数据对于得出“地平面”图像显示的可用性。原则上可使用的传感器装置可以是任意的传感器装置，例如是超声波传感器、光学传感器等，其中，该列举不是穷尽的和限制性的。
[0013]
如果在车辆下方检测到物体，则可以考虑关于使用该信息的不同可能性。根据本发明的第一替代方案，控制装置可以被设计为用于，在在车辆下方检测到物体时，删除用于局部图像显示的图像并且在不显示局部图像显示的情况下显示图像显示。在该替代方案中，在在车辆下方检测到物体时，删除被设置为用于局部图像显示的、被缓存的图像数据，也就是说，不进行局部图像显示，这是因为这些图像数据不对应于或显示出在车辆下方的实际情况。然后在无局部图像显示的情况下进行图像显示。可以已经就此告知驾驶员在车辆下方存在对象的情况，必要时也可以代替该区域中的局部图像显示，而在为局部图像显示设置的图像区域内插入指明障碍物的文本或警告标志、即警告信息，以及基于传感器检测来输出声学的警告信息。相反地，如果没有检测到物体，则当然输出具有基于被采样的图像数据而创建的局部图像显示的图像显示。然而，删除不必立即伴随着对象识别而发生。更确切地说也可以考虑，在对象检测之后首先检查，是否并且有什么在空间上或者时间上在车辆下方发生了改变，以便因此例如能实现：识别出车辆例如行驶经过充电板，人们希望在图像中看到该充电板，以便相应地进行操纵。同样可以考虑，根据所经过的路段和时间来匹配，通过底部传感器系统所确定的对象是否在驶过之前就已经存在并且因此是否由于驶过而迁入到“地平面”中。也就是说如果识别到这种情况，则尽管检测到对象，但被缓存的图像仍可以保持被存储，可以在以后的时刻、例如在车辆定位和停止之后进行删除。
[0014]
根据本发明的第二替代方案可以考虑，控制装置被设计为用于，在检测到在车辆下方存在物体时，显示图像显示连同被光学标记的局部图像显示。在这种情况下，尽管基于“旧”的、被缓存的图像数据检测到物体或对象，仍创建局部图像显示并且将其也集成到整体图像显示中，然而该局部图像显示被光学标记，从而通过该光学标记向驾驶员发出信号，即该局部图像显示并不相应于在车辆下方的实际情况。
[0015]
能以不同的方式实现光学标记，例如能彩色突出局部图像显示。例如，局部图像显示可以被染色，特别是染成红色作为信号颜色。也可以考虑，以闪烁的方式显示该局部图像显示，其方式是，例如使局部图像显示渐显和渐隐，或使局部图像显示逐渐增大和逐渐减小地显示(“光晕”显示)。这些不同的光学的标记可能性或显示可能性也被示例性地、而并不是限制性地列举。
[0016]
在本发明的改进方案中可以规定，随着低于速度阈值、特别是在停止状态下，控制装置被设计为用于，自动获取传感器信息。由于在正常行驶期间不需要“地平面”显示，控制装置无需在正常行驶期间获取传感器信息。更确切地说，这种“地平面”显示主要发生在缓慢行驶时或停止状态中，因此控制装置也仅在这种情况下需要相应的传感器信息。根据本发明现在规定，随着低于相应的速度阈值、例如10km/h，然而特别是在车辆的停止状态中，由于随后要给出在其中适宜地进行图像数据缓存的行驶情况，控制装置自动获取传感器信息，这是因为可能在以后的时刻期望“地平面”显示。例如，如果车辆停在车库中或停在停车场上，则可以随着点火装置的接通或车辆启动立即进行传感器信息检测。在所描述的行驶情况中也可以考虑，如果传感器装置目前不是激活的，则通过控制装置也自动接通传感器
装置以用于检测。通过上述措施也就确保了，当可能需要传感器信息时，传感器信息也始终存在。
[0017]
除了机动车之外，本发明还涉及一种用于运行机动车的方法，所述机动车包括：分布地布置在车辆上的、用于拍摄车辆周围环境的图像的多个图像拍摄装置；用于根据图像生成显示出在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示的控制装置；以及用于显示图像显示的显示装置，其中，控制装置根据在时间上在作为所显示的图像显示的基础的图像之前所拍摄的图像来生成显示出在机动车下方的区域的附加的局部图像显示，并且将局部图像显示融入到所显示的图像显示中以输出整体图像显示。该方法的优异之处在于，借助于与控制装置通信的至少一个传感器装置检测在机动车下方的区域，其中，控制装置根据传感器信号至少在局部图像显示的区域中改变由图像显示和局部图像显示构成的整体图像显示。
[0018]
如开头已经描述的，关于该改变提供了不同的可能性。一方面，在车辆下方检测到物体时，可以由控制装置删除用于局部图像显示的图像，并且可以在不输出局部图像显示的情况下输出图像显示。替代地也可以考虑，在车辆下方检测到物体时，控制装置输出图像显示连同被光学标记的局部图像显示或连同在为局部图像显示设置的图像区域内的警告信息。在此，局部图像显示能被以彩色突显的方式或以闪烁的方式显示。
[0019]
最后可以规定，随着低于速度阈值、特别是在停止状态中或者在车辆启动时，控制装置自动获取传感器信息，其中，如果该传感器装置未被激活，则由此必要时也进行传感器装置的自动接通以用于检测。
附图说明
[0020]
本发明的其它优点和细节从下面描述的实施例中以及根据附图得出。图中示出：
[0021]
图1示出根据本发明的机动车的原理图，和
[0022]
图2至图4示出不同的整体图像显示。
具体实施方式
[0023]
图1示出根据本发明的机动车1，该机动车包括四个图像拍摄装置2，在该车辆的头部和尾部上各布置这些图像拍摄装置中的一个，以及在车辆的侧面、例如布置在外后视镜上各布置一个图像拍摄装置，其中，在图1中仅示出三个图像拍摄装置。这些图像拍摄装置记录来自车辆周围环境的周围环境图像数据并且将其传输给控制装置3，当驾驶员例如在输出装置4、例如触摸屏显示器上选择了相应的360
°
周围环境图像模式时，该控制装置由此确定在机动车周围的360
°
周围环境的图像显示并且在显示装置4上输出该图像显示。
[0024]
为了也能够在图像显示中显示在机动车下方的区域，控制装置3能够在根据在时间上较早拍摄的图像或者图像数据所确定的局部图像显示的范围内计算出该区域并且将该区域融入到图像显示中，从而最后得到整体图像显示，该整体图像显示一方面包括在车辆外部的360
°
周围环境图像显示并且另一方面包括集成在整体图像显示中的、涉及在车辆下方的区域的局部图像显示。
[0025]
为了尽可能长时间地确保较旧的图像数据的可用性，设置有至少一个传感器装置5，该传感器装置与控制装置3通信并且该传感器装置对在机动车1下方的区域进行监控，以确定可能的障碍物，例如在该区域下方滚动的球、玩具等。因为这些物体在之前所拍摄的、
作为局部图像显示的基础的图像被拍摄的那个时刻还未位于车辆下方，如果根据未显示出实际情况的较旧的图像确定局部图像显示并且由此该局部图像显示不正确，则对于行驶而言证实是有问题的。
[0026]
如果现在控制装置3处于相应的模式中，以便生成图像显示并且也生成局部图像显示，则通过传感器装置5监控在车辆下方的区域并且根据是否检测到物体或对象而配置相应的生成和输出模式。
[0027]
图2示出整体图像显示6的原理图，该整体图像显示包括图像显示7，其显示出在此仅以虚线、即类似于部分透明地示出的机动车1外部的区域，其根据当前拍摄的图像来获取。
[0028]
近似在示出机动车剪影的、以虚线表示的区域内，插入局部图像显示8，其中在这种情况下，由于传感器装置在机动车下方并未检测到对象，所以基于之前所拍摄的图像而确定该局部图像显示，所述之前所拍摄的图像那时在覆盖当前位于车辆下方的区域的情况下被拍摄并显示出这些区域。这些图像数据根据传感器信息被以如下程度检验，即，尽管这些图像数据是较旧的，但是仍显示出在机动车下方的实际情况，也就是说，这些图像数据——尽管是缓存的——也仍能使用。
[0029]
在根据图3的图示中的情况不同。在图3中也再次以整体图像显示6的原理图的形式显示出，该整体图像显示包括显示出360
°
周围环境的图像显示7以及插入的局部图像显示8。在此假设，传感器装置5在车辆下方探测到对象。虽然根据在时间上之前所拍摄的图像数据确定局部图像显示8。然而，这些图像数据不再精确地对应于实际情况并且因此以光学标记的方式示出。在示例情况下，这通过明显更大的线宽来表示。例如，以红色输出局部图像显示，该局部图像显示替代地也可以以红色交付，或者闪烁等方式交付。只要让驾驶员能立即察觉到，就可以考虑各种任意的光学标记。因为通过该光学突显向驾驶员发出以下信号：局部图像显示并未显示出在车辆下方的当前状态并且刚好在车辆下方检测到对象，因此驾驶员绝不能信赖该局部图像显示，而是相反地，必须检查在车辆下方的区域并且移走该对象。附加地，也可以输出声音警告。
[0030]
图4示出整体图像显示6的第三个变型方案。在此，也再次示出与360
°
周围环境相关的图像显示7，该图像显示根据当前的图像而确定。然而，由于通过传感器装置5在车辆下方检测到对象，所以在机动车1的剪影内的区域没有被填充，也就是说，并未确定局部图像显示。然而，在该区域中示出警告标志9，该警告标志向驾驶员提示潜在的危险情况。
[0031]
传感器装置5可以是单独的、仅配属于该辅助系统的传感器装置。替代地，该传感器装置也可以是底部传感系统的一部分，该底部传感系统例如在部分自主行驶/半自动驾驶和完全自主行驶/全自动驾驶的机动车中用于监控底部空间并且用于开启自动起步等。
[0032]
最后，控制装置3可以被设计为用于在低于例如10km/h或5km/h的临界速度时或在停止状态中自动获取传感器信息。也就是说，由此确保了，当随后在较晚的时刻可以提供局部图像显示的可能性时，也检测相应的传感器信息。除此之外，控制装置3当然也可以被设计为用于，一旦要重新启动车辆，就自动地获取传感器信息，也就是说，特别是在该情况下也立即进行传感器信息检测并且可以确保，进行用于局部图像显示的较旧的图像数据的可靠性的检验。必要时，如果传感器装置本来不是激活的，那么原则上也可以通过控制装置接通传感器装置的检测运行。